DD150570A1

DD150570A1 - DRIVE UNIT FOR GRIPPERS

Info

Publication number: DD150570A1
Application number: DD22092780A
Authority: DD
Inventors: Manfred Werner
Original assignee: Manfred Werner
Priority date: 1980-05-01
Filing date: 1980-05-01
Publication date: 1981-09-09

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Antriebseinheit fuer Greifer von Industrierobotern zum separaten Bewegen der den Greifer bildenden Greiferarme. Diese Antriebseinheit zeichnet sich durch eine relativ kurze Bauhoehe und einen groszen Spannbereich aus, was durch eine Veraenderung der Lage der wesentlichsten Funktionselemente der Antriebseinheit bei gleichzeitiger Anordnung und Ausbildung dieser Funktionselemente erfolgt. Bei dieser Antriebseinheit ist gleichachsig oder annaehernd gleichachsig zur Bewegung der Greiferarme ein Fuehrungsrohr angeordnet, in dem ein mit Zahnstange versehener Zylinder verschiebbar lagert. Die Zahnstange des Zylinders ragt durch eine Ausnehmung des Fuehrungsrohrs hindurch und erfaszt ein Antriebs- und ein Wechselrad. In den Zylinder ragen beidseitig im Fuehrungsrohr gehaltene Kolben hinein, die in abgeschlossenen Zylinderkammern dichtend gefuehrt sind. Die gleichachsige Anordnung des Fuehrungsrohrs wird durch eine Abstufung der Zahnstange,die Anordnung eines Distanzstueckes zwischen Fuehrungsschlitten und Fuehrungsschlittenverzahnung oder Verwendung unterschiedlich groszer Antriebsraeder erreicht, wogegen die annaehernd gleichachsige Anordnung mit gleichgroszen Antriebsraedern bei einem Neigungswinkel zwischen 3 Grad bis 6 Grad erfolgt.The invention relates to a drive unit for grippers of industrial robots for separately moving the gripper arms forming gripper. This drive unit is characterized by a relatively short construction height and a large clamping range, which is effected by a change in the position of the essential functional elements of the drive unit with simultaneous arrangement and design of these functional elements. In this drive unit, a guide tube is arranged coaxially or almost coaxially with respect to the movement of the gripper arms, in which a cylinder provided with a rack slidably supports. The rack of the cylinder protrudes through a recess of the Fuehrungsrohrs and erfaszt a drive and a change gear. In the cylinder held on both sides in Fuehrungsrohr pistons protrude, which are sealingly sealed in closed cylinder chambers. The equiaxed arrangement of Fuehrungsrohrs is achieved by a gradation of the rack, the arrangement of a Distanzstueckes between Fuehrungsschlitten and Fuehrungsschlittenverzahnung or using different sized drive wheels, whereas the annaehendes equiaxed arrangement with gleichgroszen drive wheels at an angle between 3 degrees to 6 degrees.

Description

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ffitel der Erfindung Antriebseinheit für Greifer FIELD OF THE INVENTION Drive unit for gripper

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Antriebseinheit für Greifer von Industrierobotern zum separaten Bewegen der arbeitsseitig auf dem Greiferträger vorgesehenen Greiferarme. Die Antriebseinheit bewegt die parallel geführten Greiferarme gleichzeitig und gleichmäßig, so daß die Last immer symmetrisch vom GreifZentrum erfaßt wird, selbst bei Werkstücken mit unterschiedlichen Durchmessern«The invention relates to a drive unit for grippers of industrial robots for separately moving the working side provided on the gripper arms gripper arms. The drive unit moves the parallel guided gripper arms simultaneously and evenly, so that the load is always detected symmetrically by the gripping center, even with workpieces of different diameters «

Diese Antriebseinheit ist sowohl für Greifer mit Innenais auch mit Außenspannung verwendbar, wobei sich dann nur die Punktionen in den Bewegungsrichtungen umkehren. Bei einer Innenspannung erfolgt mit der gegeneinander ablaufenden Bewegung ein Lösen der Greiferarme, wogegen sie bei der Außenspannung bei dieser Bewegung das Werkstück erfassen.This drive unit can be used both for grippers with Innenais also with external voltage, which then reverse only the punctures in the directions of movement. In the case of an internal tension, the loosening of the gripper arms takes place with the movement running against one another, whereas they detect the workpiece in the case of the external tension during this movement.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen Zur Betätigung von Greifern werden Antriebseinheiten verwendet, die auf pneumatische oder hydraulische Stellantriebe oder Elektromotoren aufbauen. Aus der DD-PS 97 152 ist eine Greifeinrichtung bekannt, bei der die beiden Greiferbacken mittels Gleitfüßen in einem Greiferkopf geführt sind. An den Gleitfüßen der Greiferbacken sind gleichzeitig Zahnstangen vorgesehen, in die die im Greiferkopf gelagerten Ritzel eingreifen. Als Antrieb der Greiferbacken dient Characteristic of the known technical solutions To actuate grippers, drive units are used which are based on pneumatic or hydraulic actuators or electric motors. From DD-PS 97 152 a gripping device is known in which the two gripper jaws are guided by means of sliding feet in a gripper head. On the sliding feet of the gripper jaws are simultaneously provided racks in which engage the mounted in the gripper head pinion. As drive the gripper jaws is used

eine Schubstange mit Zahnstangenkopf. Bei Betätigung der Schubstange werden die Ritzel über den Zahnstangehkopf gleichsinnig gedreht und die Greiferbacken gleichzeitig bewegt. Durch die rechtwinklige Anordnung der Schubstange zur Bewegungsrichtung der Greiferbacken eignet sich diese Antriebsausführung nur für relativ kleine Hübe der Greiferbacken₀ Somit weist diese Greifeinrichtung nur einen begrenzten Anwendungsbereich auf, da durch den geringen Spannbereich des Greifers Werkstücke größerer Abmessungen nicht erfaßbar sind. Zur Vergrößerung des Spannbereiches ist der im Greiferkopf befindliche Zahnstangenkopf der Schubstange um den jeweiligen Betrag des Spannbereiches zu verlängern, was dazu führen würde, daß zur Gewährleistung der Abdeckung des Zahnstangenkopfes bei der Lösebewegung der Greiferbacken der Greiferkopf ebenfalls in Eichtung der zu bewegenden Last auszubauen wäre. Die Veränderung bedingt gleichzeitig eine Verlängerung der Greiferarme· und damit eine weitere Entfernung der zu bewegenden Last von den Festpunkten des Systems, Dabei wurden größere Momente auftreten, die die Ursache für unerwünschte Schwingungen bilden. Ein weiterer,aus der rechtwinkligen Anordnung der Schubstange resultierender Nachteil besteht darin, daß diese Schubstangenordnung an sich schon eine relativ große Bauhöhe der Antriebseinheit erfordert, die auf Grund ihrer Ausmaße in lastaufnehmender Kichtung zu Schwingungen neigt.a push rod with rack head. When the push rod is actuated, the pinions are turned in the same direction via the rack head and the gripper jaws are moved simultaneously. Due to the right-angled arrangement of the push rod to the direction of movement of the gripper jaws, this drive version is only for relatively small strokes of the gripper jaws ₀ Thus, this gripping device has only a limited range of applications, because of the low clamping range of the gripper workpieces of larger dimensions are not detectable. To increase the clamping range of the rack head of the push rod located in the gripper head should be extended by the respective amount of the clamping range, which would mean that would expand load to be moved to ensure the coverage of the rack head in the release movement of the gripper jaws of the gripper head is also in Eich Tung. The change requires at the same time an extension of the gripper arms · and thus a further removal of the load to be moved from the fixed points of the system, while larger moments were encountered, which form the cause of unwanted vibrations. Another, resulting from the rectangular arrangement of the push rod disadvantage is that this push rod order already requires a relatively large height of the drive unit, which tends due to their dimensions in load-absorbing Kichtung to vibrations.

Bei einem Greifer für Industrieroboter sind die den Greifer bildenden Zangenglieder auf Tragscheibeη verstellbar befestigt. Die als Kegelräder ausgebildeten Tragscheiben werden von einem Bolzen gehalten, wobei ein Antriebsritzel in beide Kegelräder gleichzeitig eingreift. Das Antriebsritzel ist auf einer von einem Motor angetriebenen Antriebswelle vorgesehen (DS-OS 2 513 539). Die von der Antriebswelle und dem Antriebsritzel auf die KegelräderIn a gripper for industrial robots, the gripper forming pliers members are mounted adjustable on Tragscheibeη. The support disks designed as bevel gears are held by a bolt, wherein a drive pinion engages in both bevel gears at the same time. The drive pinion is provided on a drive shaft driven by a motor (DS-OS 2 513 539). The of the drive shaft and the drive pinion on the bevel gears

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übertragene Drehbewegung bewirkt eine Betätigung der Zangenglieder. Auch bei diesem Greifer erfolgt eine rechtwinklige Anordnung der Antriebswelle zur Bewegung der Zangenglieder, wodurch die die Bauhöhe bestimmenden Abmessungen beeinflußt werden. Durch die zusätzliche Verwendung von Tragscheiben wird die bereits nicht geringe Bauabmessung der Antriebseinheit weiterhin vergrößert« Die sich aus diesen Abmessungen ergebenden Nachteile worden durch die bereits dargelegten Schwingungen und durch die bei dieser Ausführung zusätzlich entstehenden Belastungen der Lager der Tragscheiben sowie der Antriebswelle verkörpert. Diese, durch die Schwingungen noch unterstützten Lagerbeanspruchungen führen zu einem erhöhten Verschleiß und teils zu Beschädigungen derselben«,transmitted rotational movement causes actuation of the forceps members. Also in this gripper is a rectangular arrangement of the drive shaft for moving the clamp members, whereby the height determining dimensions are influenced. Due to the additional use of support disks, the already not inconsiderable structural dimension of the drive unit is further increased. "The disadvantages resulting from these dimensions have been embodied by the vibrations already described and by the additionally occurring loads of the bearing of the support disks and of the drive shaft in this embodiment. These bearing stresses, which are still supported by the vibrations, lead to increased wear and damage to them ",

Object of the invention

Das Ziel der Erfindung besteht darin, eine Antriebseinheit für Greifer zu schaffen, die sich durch eine relativ kurze Bauhöhe, einen großen Spannbereich und kleinem Moment zwischen Spannebene und Antriebseinheit auszeichnet, somit unerwünschte Schwingungserscheinungen und Lagerbeanspruchungen ausschließt»The object of the invention is to provide a drive unit for grippers, which is characterized by a relatively short height, a large clamping range and small moment between clamping plane and drive unit, thus excluding unwanted vibration phenomena and bearing stresses »

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Lage der wesentlichsten Funktionselemente der Antriebseinheit zur Bewegung der Greiferarme bei zweckentsprechender Anordnung und Ausbildung dieser Funktionseleniente zu verändern, so daß die Antriebseinheit eine relativ geringe Bauhöhe aufweist.The invention has for its object to change the position of the most essential functional elements of the drive unit for moving the gripper arms with appropriate arrangement and training of Funktionseleniente, so that the drive unit has a relatively low height.

Bei der über gleichgroße Zahnräder die Greiferarme bewegenden Antriebseinheit ist in einem gleichachsig oder annähernd gleichachsig zur Bewegung der Greiferarme angeordnetemIn the over equal gears the gripper arms moving drive unit is arranged in a coaxially or approximately coaxially to the movement of the gripper arms

Führungsrohr ein mit Zahnstange versehener Zylinder angeord~ net, dessen Zahnstange durch eine im Führungsrohr vorgesehene Ausnehmung hindurchragt und sowohl ein Antriebsrad als auch ein Wechselrad erfaßt. Bei der gleichachsigen Anordnung des Führungsrohres zur Bewegung der Greiferarme verfügt die Zahnstange des Zylinders über eine Abstufung oder es wird ein Distanzstück zwischen dem Führungsschlitten des Greiferarmes und der Führungsschlittenverzahnung angeordnet. Eine weitere Variante ist durch die unterschiedliche Größe der Durchmesser der Antriebsräder gegeben. Die annähernd gleichachsige Anordnung des Führungsrohres erfolgt unter einem geringen Neigungswinkel, der zwischen 3° bis 6° aufweist« Beidseitig ragen die im Rührungsrohr radial beweglich^ aber axial gehaltenen Kolben in den Zylinder hinein. Rechtwinklig zur Zahnstange verfügt der Zylinder über eine Trennwand, wodurch zwei Zylinderkammern entstehen, in denen die Kolben dichtend geführt sind« über mehrere, am Umfang des Zylinders verteilte Stege ist dieses Funktionselement im Führungsrohr gleitend geführte Das Führungsrohr ist in Richtung der Greiferarme über zwei parallel verlaufende Stege mit einer Führungsplatte verbunden, wogegen es sich über zwei weitere Stege auf einer Grundplatte abstützt.Guide tube angeord ~ a cylinder provided with a rack net, the rack protrudes through a recess provided in the guide tube recess and detects both a drive wheel and a change gear. In the equiaxed arrangement of the guide tube for moving the gripper arms, the rack of the cylinder has a gradation or it is a spacer between the guide carriage of the gripper arm and the guide slide toothing arranged. Another variant is given by the different size of the diameter of the drive wheels. The approximately equiaxed arrangement of the guide tube is carried out at a low angle of inclination, which has between 3 ° to 6 °. "On both sides protrude the radially movable in the stirring tube ^ but axially held piston into the cylinder. The cylinder has a dividing wall at right angles to the toothed rack, creating two cylinder chambers in which the pistons are sealingly guided. This functional element is slidably guided in the guide tube via several webs distributed around the circumference of the cylinder. The guide tube is in the direction of the gripper arms via two parallel Webs connected to a guide plate, whereas it is supported by two more webs on a base plate.

Wird der Antriebseinheit durch eine im Kolben befindliche Bohrung ein Arbeitsmedium zugeführt, so bewegt sich der Zylinder im Führungsrohr in entgegengesetzter Richtung. Durch die Zylinderbewegung werden über die Zahnstange sowohl ein Antriebsrad als- auch das Wechselrad gedreht. Die Drehbewegung des Wechselrades wird dann auf das andere Antriebsrad übertragen. Da beide Antriebsräder in die Führungsschiittenversahnung eingreifen, wird die Drehbewegung in eine Längsbewegung umgewandelt, mittels der die Greiferarme das Werkstück spannen oder sich von diesem lösen.If the drive unit is supplied with a working medium through a bore located in the piston, the cylinder moves in the guide tube in the opposite direction. The cylinder movement turns both a drive wheel and the change gear over the rack. The rotational movement of the change gear is then transmitted to the other drive wheel. Since both drive wheels engage in the Führungsschiittenverahnung, the rotational movement is converted into a longitudinal movement, by means of which the gripper arms clamp the workpiece or to break away from this.

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Working Example

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel naher erläutert werden. Die zugehörigen Zeichnungen zeigen:The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. The accompanying drawings show:

Fig. 1i Antriebseinheit in Schnittdarstellung Fig. 2: Schnitt A-A nach Fig. 1Fig. 1i drive unit in a sectional view Fig. 2: section A-A of FIG. 1st

Figo 3: Antriebseinheit mit abgestufter Zahnstange Fig» 4: Antriebseinheit mit Distanzstück Fig«, 5j Antriebseinheit mit unterschiedlich großen AntriebsrädernFig. 3: Drive unit with stepped rack Fig. 4: Drive unit with spacer Fig., 5j Drive unit with different sized drive wheels

Bei der in den Figuren 1 und 2 dargestellten Antriebseinheit sind auf einer Führungsplatte 1 mittels Führungsschlitten 2 zwei sich gegenläufig bewegende Greiferarme angeordnet. Antriebsseitig verfugen die Führungsschlitten über eine Führungsschlittenverzahnung 4, in die die Antriebsräder 5 eingreifen. Unterhalb der Antriebsräder 5 befindet sich ein Führungsrohr 6, das annähernd gleichachsig unter einem geringen Neigungswinkel 4~ zur Bewegung der Greiferarme 3 angeordnet ist. Dieser Neigungswinkel ^ liegt vorzugsweise zwischen 3° bis 6°. Das Führungsrohr 6 weist greiferarmseitig eine Ausnehmung 7 auf₀ In dem Führungsrohr 6 ist ein Zylinder 8 über am Umfang verteilte Stege 9 verschiebbar gelagert, dessen ZahnstangeIn the drive unit shown in Figures 1 and 2, two counter-rotating gripper arms are arranged on a guide plate 1 by means of guide carriage 2. On the drive side, the guide carriages have a guide slide toothing 4 in which the drive wheels 5 engage. Below the drive wheels 5 is a guide tube 6, which is approximately coaxially arranged at a low inclination angle 4 ~ to move the gripper arms 3. This inclination angle ^ is preferably between 3 ° to 6 °. The guide tube 6 greiferarmseitig has a recess 7 to ₀ in the guide tube 6, a cylinder 8 is mounted distributed over the circumference webs 9 slidably whose rack

10 durch die Ausnehmung 7 des Führungsrohres 6 hindurchragt. Die Zahnstange 10 des Zylinders 8 greift sowohl in ein Antriebsrad 5 als auch in ein Wechselrad10 protrudes through the recess 7 of the guide tube 6. The rack 10 of the cylinder 8 engages both in a drive wheel 5 and in a change gear

11 ein, wobei dieses \iechselrad 11 die Zahnstange 10 mit dem anderen Antriebsrad 5 verbindet. In den Zylinder 8 ragt beidseitig je ein Kolben 12$13 hinein, die gegenüber dem Zylinder 8 abgedichtet sind. Die Kolben 12;13 werden durch geteilte Ringe 14 und Gewinderinge 15 in dem Führungsrohr 6 radial beweglich, jedoch axial unverschiebbar gehalten. Da das. Führungsrohr 6 über eine rechtwinklig zur Zahnstange 10 angeordnete11, wherein this adjustment wheel 11 connects the rack 10 with the other drive wheel 5. In the cylinder 8 projects on both sides in each case a piston 12 $ 13, which are sealed relative to the cylinder 8. The pistons 12, 13 are held by split rings 14 and threaded rings 15 in the guide tube 6 radially movable, but axially immovable. Since the guide tube 6 is arranged at a right angle to the rack 10

^Trennwand 16 verfügt, entstehen entsprechende Zylinderkammern 17;18, die die Kolben 12j13 aufnehmen. Die den Zylinderkammern 17{18 gegenüberliegenden Stirnflächen der Kolben 12j13 besitzen Bohrungen 20, in die nicht dargestellte Leitungen zur Zu- oder Abführung des Arbeitsmediums münden«, Über parallel verlaufende Stege 21 ist das Führungsrohr 6 greiferarmse itig mit der Führungsplatte 1 verbunden, wogegen es sich über zwei weitere Stege 22 auf einer Grundplatte 23 abstützt. Die Antriebseinheit ist außerdem stirnseitig durch Bleche 24 abgedeckt.^ Dividing wall 16 has, arise corresponding cylinder chambers 17; 18, which receive the piston 12j13. The cylindrical chambers 17 {18 opposite end faces of the piston 12j13 have holes 20, open into the lines not shown for supply or discharge of the working fluid, "About parallel webs 21, the guide tube 6 gripper arm itig connected to the guide plate 1, whereas it is via two further webs 22 supported on a base plate 23. The drive unit is also frontally covered by plates 24.

Weitere Möglichkeiten zur Ausbildung einer derartigen Antriebseinheit mit gleichachsig zur Bewegung der Greiferarme 3 vorgesehenem Führungsrohr 6 sind in den nachfolgenden Zeichnungen aufgeführt. Die Fig. 3 zeigt eine Antriebseinheit, bei der die Zahnstange 10 des Zylinders 8 über eine Abstufung 25 verfügt. Durch diese Abstufung 25 wird bei gleichgroßen Antriebsrädern 5 eine gleichachsige Anordnung des Führungsrohres 6 zur Bewegung der Greiferarme 3 ermöglicht. Diese Lage des Führungsrohres 6 läßt sich weiterhin durch die Verwendung eines Di st an ζ Stückes 26, wie aus Fig. 4 erkennbar,' ermöglichen. Dabei wird dieses Distanzstück 26 zwischen dem Führungsschlitten 2 und der Führung s schütte nverzahnung 4 angeordnet. Werden unterschiedlich große Antriebsräder 5 eingesetzt, so ist das dem Wechselrad zugeordnete Antriebsrad 5 kleiner ausgeführt (Fig. 5). Die unterschiedliche Größe der beiden Antriebsräder 5 führt dazu, daß sich die Greiferarme 3 niit einer anderen Geschwindigkeit bewegen, wobei sich der über Wechselrad und Antriebsrad 5 betätigte Greiferarm 3 niit einer größeren Geschwindigkeit als der gegenüberliegende Greiferarm 3 bewegt.Further possibilities for forming such a drive unit with coaxially provided for the movement of the gripper arms 3 guide tube 6 are listed in the following drawings. FIG. 3 shows a drive unit in which the toothed rack 10 of the cylinder 8 has a step 25. By this gradation 25 an equiaxed arrangement of the guide tube 6 for moving the gripper arms 3 is possible with the same size drive wheels 5. This position of the guide tube 6 can be further by the use of a di st on ζ piece 26, as shown in FIG. 4 recognizable, 'allow. In this case, this spacer 26 between the guide carriage 2 and the guide s schütte nverzahnung 4 is arranged. If differently sized drive wheels 5 are used, the drive wheel 5 assigned to the change gear is made smaller (FIG. 5). The difference in size of the two drive wheels 5 causes the gripper arms 3 to move with a different speed, with the gripper arm 3 operated via change gear and drive wheel 3 moving at a greater speed than the opposite gripper arm 3.

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Die gleichachsige oder annähernd gleichachsige Anordnung des Führungsrohr es 6 mit dem die Antrieb sbev;egung erzielenden Zylinder 8 zur Bewegung der Greiferarme 3 ermöglicht eine relativ geringe Bauhöhe der Antriebseinheit. Die günstigste Ausführung zur Realisierung dieser Forderung werden durch die Antriebseinheit erfüllt, bei der das Führungsrohr 6 gleichachsig zur Bewegung der Greiferarme 3 lagert, da hierbei das Optimum der geringen Bauabmessungen erreichbar ist. Diese geringe Bauhöhe verringert bei Bewegung von Lasten unerwünschte Schwingungen, die sich auf die Funktionselemente der Antriebseinheit übertragen und diese beanspruchen. Die Anordnung des Führungsrohres 6 gestattet außerdem die Schaffung eines großen Spannbereiches des Greifers, wodurch ein Umrüsten der Industrieroboter auf größere Antriebseinheiten mit entsprechenden Greiferabmessungen reduziert wird.The equiaxed or approximately equiaxed arrangement of the guide tube 6 with the drive 8 sbev; egung achieving cylinder 8 for moving the gripper arms 3 allows a relatively low overall height of the drive unit. The most favorable embodiment for realizing this requirement are met by the drive unit, in which the guide tube 6 coaxially supports the movement of the gripper arms 3, since in this case the optimum of the small construction dimensions can be achieved. This low height reduced when moving loads unwanted vibrations that are transmitted to the functional elements of the drive unit and this claim. The arrangement of the guide tube 6 also allows the creation of a large clamping range of the gripper, whereby a conversion of industrial robots is reduced to larger drive units with corresponding gripper dimensions.

Die Antriebseinheit ist sowohl hydraulisch als auch pneumatisch betätigbar. Wird der Zylinderkammer 17 über eine nicht dargestellte Leitung, die sich an die Bohrung 20 des Kolbens 12 anschließt, ein Arbeitsmedium zugeführt, so bewegt sich der Zylinder 8 im Führungsrohr 6 in entgegengesetzter Richtung. Die Halterung der Kolben 12;13 in dem Führungsrohr 6 gestattet durch ihre radiale Beweglichkeit, daß die Bewegung des Zylinders 8 durch eventuelle Vorspannung der Kolben 12;13 mittels der Gewinderinge 15 oder Fertigungs- und Einbauabweichungen derselben nicht beeinträchtigt wird, erhöhte Reibung und damit einen unerv.'ünschten Verschleiß der Funktionselemente verursacht. Die radiale Beweglichkeit gestattet den Kolben 12;13 diese Abweichungen bei der Bewegung des Zylinders 8 auszugleichen. Bei Bewegung des Zylinders 8 wird das Antriebsrad und das Wechselrad 11 im gleichen Drehsinn beaufschlagt,The drive unit can be actuated both hydraulically and pneumatically. If the cylinder chamber 17 is supplied with a working medium via a line, not shown, which adjoins the bore 20 of the piston 12, then the cylinder 8 moves in the guide tube 6 in the opposite direction. The support of the piston 12, 13 in the guide tube 6 allows by their radial mobility that the movement of the cylinder 8 is not affected by any bias of the piston 12, 13 by means of the threaded rings 15 or manufacturing and installation deviations, increased friction and thus a unerv.'demten wear of the functional elements causes. The radial mobility allows the piston 12, 13 to compensate for these deviations in the movement of the cylinder 8. Upon movement of the cylinder 8, the drive wheel and the change wheel 11 are acted upon in the same direction of rotation,

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Die Drehbewegung des Yiechselrades 11 wird auf das mit diesem zusammenwirkende Antriebsrad 5 übertragen, wodurch sich beide Antriebsräder 5 gleichsinnig bewegen. Da beide Antriebsräder 5 i^· die Pührungsschlittenverzahnungen 4 eingreifen, bewirkt die Drehbewegung der Antriebsräder 5 eine gegenläufige Längsbewegung der Greiferarme 3· Bei Einleitung des Arbeitsmediums in die Zylinderkammer 17 erfassen und spannen die Greiferarme 3 die Last, wogegen die Zuführung des Arbeitsmediums in die Zylinderkammer 18 ein Losen der Greiferarme 3 bewirkt·The rotational movement of the Yiechselrades 11 is transmitted to the cooperating with this drive wheel 5, whereby both drive wheels 5 move in the same direction. Since both drive wheels 5 i ^ · the Pührungsschlittenverzahnungen 4 engage, the rotation of the driving wheels 5 causes an opposite longitudinal movement of the gripper arms 3 · Upon initiation of the working medium in the cylinder chamber 17 grasp and clamp the gripper arms 3, the load, while the supply of the working medium in the cylinder chamber 18 causes a loosening of the gripper arms 3 ·

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Claims

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invention claim

1. Drive unit for grippers, by means of which the gripper arms über'gleichgroße gears are moved in a guide, characterized in that in an equiaxed or approximately coaxial with the movement of the gripper arms

(3) provided with a rack (10) provided cylinder (8) is arranged, the rack (10) protrudes through a in the guide tube (6) provided recess (7), both a drive wheel (5) and a Radially changing, but axially held pistons (12, 13) protrude into both sides of the cylinder (8) in the guide tube (6), so that each piston (12, 13) in a closed cylinder chamber (17, 18 ) is conducted sealingly «

2. Drive unit for gripper according to item 1, characterized in that in the equiaxed arrangement of the guide tube (6) for moving the gripper arms (3), the rack (10) of the cylinder (8) has a gradation (25) or between the guide carriage ( 2) of the 'gripper arm (3) and the Führungsschiittenverzahmmg

(4) a di stanz piece (26) superimposed or the drive wheels

(5) of the gripper arms (3) have different diameters.

3. Drive unit for gripper according to item 1, characterized in that the guide tube (6) approximately coaxially to the movement of the gripper arms (3) at a low inclination angle (<k) is arranged, which. 3 ° to 6 °.

4. Drive unit for gripper according to item 1, characterized in that the "guide tube (6) in the direction of the gripper

ferarme (3) via two parallel webs (21)

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with a guide plate (1) is connected, whereas it is supported on a base plate (23) via two further webs (22).

Drive unit for gripper according to item 1, characterized in that the cylinder (8) has a partition wall (16) extending at right angles to the rack (10) and forming the cylinder chambers (17 »18) and has a plurality of webs (9) distributed around the circumference. in the guide tube (6) is slidably guided.

, Ropes drawings