CZ38016U1 - Zařízení pro manipulaci s tabulovými materiály - Google Patents

Description

Zarizeni pro manipulaci s tabulovymi materialy

Oblast techniky

Technické reseni se tÿka zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy, které je urcené predevsim do automatizovanÿch provozù s robotickÿmi zarizenimi pro prenos a presun polotovarù tabulového profilu, hlavne plechù, pro jejich dalsi zpracovani.

Dosavadni stav techniky

V elektrotechnickém prùmyslu, v automobilovém prùmyslu, ve strojirenstvi, v hutnictvi, ale i v mnoha jinÿch provozech, jako jsou sklady a velkosklady, je nutné manipulovat s hutnim materialem vetsich rozmerù. Tyto hutni materialy, predmety, je nutné premist’ovat z bodu A do bodu B. Tyto materialy vsak mohou bÿt na klasické rucni premistovani nebezpecné, rozmerné nebo prilis tezké. Klasickÿm a bezne pouzivanÿm zpùsobem prepravy jsou manipulatory a paletizacni voziky, které dovoluji prepravu velkÿch plechù v exteriéru, ale i v interiéru. Nevÿhodou tohoto reseni je, ze tento zpùsob je vhodnÿ pro prepravu predevsim ve skladech, pri nakladce a prekladce apod., kde se prepravuji vetsi objemy materialu. Nevhodna je tato preprava pro prepravu jednotlivÿch tabuli plechù, a navic v ramci plneni vÿrobnich linek.

Tyto nedostatky odstranuji nosné ramy opatrené pridrzovacim mechanismem, kterÿ ma za ùkol nesenÿ tabulovÿ predmet pevne uchytit, aby nedoslo pri prenaseni k jeho uvolneni. U kovovÿch zeleznÿch, resp. ocelovÿch plechù je vhodné vyuzit fyzikalni vlastnosti zeleza a k pevnému uchopeni pouzit magnetické prichytky. Ty vyuzivaji elektromagnety, které pri prùchodu elektrické energie jejich civkou zmagnetuji svoje jadro, které pak pevne ukotvi ocelovÿ plech a dokud nedojde k preruseni toku elektrické energie, magnetismus trva.

Magnetické aplikace lze rozdelit na dve hlavni skupiny: bremenové magnety a magnetické upinace. Bremenové magnety slouzi pro upnuti a uvolneni kovovÿch materialù bez poskozeni bremena. Magnetické upinace zase dokazou vmziku zafixovat predmet bez deformace, kterÿ je tak pri brouseni, frézovani, kruhovém obrabeni apod. dostupnÿ z peti stran. Oba tyto druhy se jeste deli podle pouzité technologie na zarizeni vyuzivajici permanentni magnety, elektropermanentni magnety, elektromagnety a bateriové magnety. Prikladem pouziti techto technologii je spolecnost Walmag. Nevÿhodou techto technologii je, protoze nejcasteji se vyuziva elektromagnetù, ze manipulacni prostredky na bazi magnetù j sou velmi tezké a pro j ej ich neseni j e treba robustni ram. Pri nechteném preruseni elektrické energie neni premistovanÿ plech nicim jisten.

Obdobou magnetické technologie je technologie vyuzivajici podtlaku, tedy vzduchoprazdna, a podtlakovÿch chapadel. Chapadlo po prilozeni k plechu vytvori mezi plechem a chapadlem izolovanou dutinu, ze které je vysan vzduch a takto vzniklÿ podtlak vytvori pritlacnou silu drzici plech na chapadle. I zde je tato technologie zâvislâ na podtlaku vzduchu generovaném kompresorem nebo spise vÿvevou na elektrickÿ pohon, i zde je tedy zapotrebi elektrickÿ proud. Vÿhodou je ale to, ze jednou vzniklÿ podtlak je jisten podtlakovÿm ventilem, kterÿ se neotevre, nedostane-li elektrickÿ impulz, tedy pri vÿpadku elektrické energie se spojeni chapadla a plechu neuvolni. Navic pomoci podtlaku lze premist’ovat i nemagnetické materialy, treba plasty, sklo atd.

Podstatnou soucasti této prepravni technologie je prepravni ram, kterÿ je upoutan na nosnÿ prvek, napr manipulator, jerab, robotickou ruku apod. Nosnÿ ram pak disponuje chapadly s podtlakovÿmi ùchopkami.

Z dosavadni praxe je znam manipulacni ram s chapadly, kdy chapadla jsou na ramu usporadana pevne danou geometrii. Na konci chapadla je akcni clen nebo téz ùchop s podtlakovou hlavici, pricemz nekteré technologie jiz znaji princip, kdy kazda podtlakova hlavice ma vlastni vypinani

- 1 CZ 38016 U1 privodu vzduchu. Tyto ramy se vyuzivaji pro uchopeni jednoho a téhoz tvaru a velikosti prenâseného tabulového materiâlu. Soucâsti râmu jsou i tlakové rozvody v podobe hadic a elektrické rozvody pro ovlâdâni podtlakovÿch ventilù, senzorù polohy a podtlaku. Vÿhodou této technologie je nizkâ hmotnost, jednoduchost systému, relativne nizkâ cena. Nevÿhodou tohoto provedeni je neuniverzâlnost, protoze pro kazdÿ tvar tabulového materialu je nutné provést vÿmenu a mit na sklade celé zarizeni pro manipulaci, manipulacni zarizeni. Diky nutnosti vÿmeny nastupuji provozni prostoje apod.

Nedostatky tohoto zarizeni prekonâvâ technologie, kdy manipulacni ram je opatren rameny s promenlivou geometrii ramen. Kazdé rameno je obvykle opatreno alespon jednim kloubem, kterÿ je pohanen samostatnÿm elektromotorem. Elektromotor je rizen na dâlku, ale soucâsti kazdého ramena je ridici jednotka elektropohonu. Elektropohon umozni prenastavit tvar ramena do pozadované polohy, podle tvaru a velikosti uchopované tabule. Prikladem této technologie je dokument US 11059168 B2. Kazdé rameno zde disponuje dvojici kloubù, které jsou schopny vzajemne nezâvislého pohybu, pricemz rameno je opatreno i spojkou, ktera zapinâ a vypinâ moznost pohybu obou kloubù. Vÿhodou tohoto vynalezu je, ze ma plne funkcni aktivni zmenu geometrie ramen dle pozadavku zâkaznika, tedy pri zmene typu ci velikosti prenâseného materiâlu je vcelku snadné a rychlé provést celkovou ùpravu geometrie manipulacniho râmu bez velkÿch vÿrobnich prostojù. Nevÿhodou je predevsim slozitost této technologie, kdy elektromotory jsou soucâsti kazdého chapadla. Tolik elektromotorù znamenâ vysokou hmotnost a riziko zvÿsené poruchovosti celého zarizeni. Pritom pri selhâni jednoho elektromotoru se stane nefunkcnim celé zarizeni. Velkou hmotnost komponent a rozvodù je nutné navic kompenzovat pevnejsimi a drazsimi materiâly nebo vetsi velikosti a robustnosti, a tim i nosnosti manipulacniho râmu. Obvykle je cinnost jednotlivÿch prvkù manipulacniho râmu a nosice tohoto râmu ovlâdâna a rizena pomoci programovatelného logického kontroléru (PLC). Jednâ se v podstate o prùmyslovÿ pocitac, kterÿ je velmi odolnÿ a je prizpùsobenÿ pro rizeni vÿrobnich procesù, tedy prâce montâznich linek, strojù, robotickÿch zarizeni apod. PLC je vhodnÿ tam, kde je pozadovâna vysokou spolehlivost rizeni a ovlâdâni, snadné programovâni a soucasnâ diagnostika pripadnÿch chyb.

Hlavnim ùkolem hledaného reseni je prekonat nedostatky reseni znâmÿch z dosavadniho stavu techniky, navrhnout a sestrojit takové zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materiâly, které by melo vsechny vÿhody zarizeni dle dokumentu US 11059168 B2, ale soucasne by bylo lehci, melo vyssi spolehlivost, tedy obsahovalo by méne elektrickÿch soucâsti, rozvodù.

Podstata technického reseni

Nedostatky v soucasnosti znâmÿch zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materiâly prekonâvâ dâle popisované technické reseni. Zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materiâly se sklâdâ ze dvou zâkladnich câsti, kterÿmi jsou manipulacni pripravek a nastavovaci pripravek. Podstatou tohoto reseni je eliminace slozitosti zarizeni pro manipulaci, které je rozdeleno na tu câst, kterâ skutecne fyzicky manipuluje s plechy a ostatnimi tabulovÿmi materiâly, a na nastavovaci câst, kterâ je umistena v nekteré z vedlejsich sekci pracovni linky. Câsti, kterâ provâdi primÿ manipulacni pohyb, je manipulacni pripravek, kterÿ je zalozen na pasivnich prvcich, tedy je oprosten o elektropohony nebo jiné typy pohonù kloubù, a zâroven se vÿrazne snizuje i mnozstvi ovlâdacich rozvodù, které jsou nutné pro ovlâdâni jednotlivÿch pohyblivÿch prvkù pouzivajicich ke svému pohybu elektrickou energii, tlakovÿ vzduch nebo hydraulickou kapalinu. Taktéz je ovlâdaci rozvod oprosten o samostatné ridici jednotky jednotlivÿch pohonù.

Zâkladem manipulacniho pripravku je nosnÿ ram, kterÿ je opatren alespon jednim adaptérem nebo pripravkem. Adaptér nebo pripravek slouzi pro upevneni nosného râmu na robota nebo manipulâtor, kterÿ s nosnÿm râmem pohybuje jako s kompaktnim celkem, v râmci manipulacniho prostoru pracovni linky. Na nosném râmu jsou pevne nebo otocne upevnena alespon dve ramena, pricemz kazdé rameno je rozdeleno na alespon dve poloramena. Alespon jedno z poloramen je k tomu druhému upevneno otocne. Obvykle polorameno spojené s nosnÿm

- 2 CZ 38016 U1 râmem je k tomuto nosnému râmu upevneno pevne. Alespon jedno otocne upevnené polorameno je opatreno alespon jednim ùchopovÿm clenem, pricemz to bÿvâ vzdy alespon polorameno nejvzdâlenejsi od nosného ramu. Mezi pohyblive spojenÿmi polorameny je usporâdân alespon jeden kloub s kloubovou spojkou, ktera je opatrena kloubovou brzdou. Manipulacni pripravek je dale opatren prvnim ovlâdacim rozvodem pro rozvod elektrické energie a/nebo vzduchu a/nebo hydraulické kapaliny. Tento prvni ovladaci rozvod slouzi pro ovlâdâni kloubu a/nebo ùchopového clenu. Prvni ovladaci rozvod je pres adaptér napojenÿ na rozvod elektrické energie a/nebo vzduchu a/nebo hydraulické kapaliny robota nebo manipulatoru. Elektrické rozvody a ovladaci prvky vzduchovÿch a hydraulickÿch rozvodù jsou nasledne pripojeny na ridici jednotku pracovni linky, ktera je opatrena prvnim softwarovÿm modulem, kterÿ nese instrukce pro ovladani toku vzduchu a/nebo elektrické energie a/nebo hydraulické kapaliny ke kloubu a/nebo ùchopovému clenu. Kloub je otocnÿ, kloubova spojka s kloubovou brzdou jsou pasivni s tlakovÿm nebo elektrickÿm zamkem. Zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy dale zahrnuje alespon jeden nastavovaci pripravek pro aktivni nastaveni polohy ramena a/nebo pro odblokovani kloubové brzdy.

Ve vÿhodném provedeni nastavovaci pripravek zahrnuje nastavovaci ram, kterÿ je tvorenÿ alespon dvema rovnobezne podélne ulozenÿmi podélniky a alespon dvema rovnobezne pricne ulozenÿmi pricniky spojenÿmi do jednoho kompaktniho celku. Nastavovaci ram je opatren alespon jednim podélnÿm linearnim pojezdem a alespon jednim pricnÿm linearnim pojezdem. Dale je nastavovaci ram opatren i alespon jednim nastavovacim zarizenim, kterÿ slouzi pro aktivni nastaveni polohy ramena a/nebo pro odblokovani kloubové brzdy. Nastavovaci zarizeni je usporâdané na pricném linearnim pojezdu. Nastavovaci ram je dale opatren alespon dvema dosedacimi rameny pro ulozeni manipulacniho pripravku na nastavovaci pripravek, a také druhÿm ovladacim rozvodem uzpùsobenÿm pro pripojeni na rozvod elektrické energie a/nebo hydraulické kapaliny a/nebo vzduchu pracovni linky. Tento rozvod pracovni linky je napojen na ridici jednotku pracovni linky, pricemz ridici jednotka je opatrena druhÿm softwarovÿm modulem nesoucim instrukce pro ovladani toku elektrické energie a/nebo hydraulické kapaliny a/nebo vzduchu do pricné pohonné jednotky, podélné pohonné jednotky a nastavovaciho zarizeni.

V jiném vÿhodném provedeni zahrnuje podélnÿ lineârni pojezd alespon jednu podélnou pohonnou jednotku, alespon jeden pohybovÿ doraz, alespon jedno podélné pohybové vedeni a posuvnÿ nosnik. Podélna pohonna jednotka je usporâdanâ na jednom konci nastavovaciho ramu. Posuvnÿ nosnik je ulozenÿ na podélnÿch lizinach, které jsou ulozeny na alespon dvou rovnobezne ulozenÿch podélnicich.

V dalsim vÿhodném provedeni zahrnuje pricnÿ linearni pojezd alespon jednu pricnou pohonnou jednotku, ktera je usporâdanâ na jednom konci posuvného nosniku. Posuvnÿ nosnik je opatren pricnÿm pohybovÿm vedenim, na kterém je ulozeno nastavovaci zarizeni.

V nâsledujicim vÿhodném provedeni jsou podélnou pohonnou jednotkou a pricnou pohonnou jednotkou lineârni krokové elektromotory nebo servomotory. Podélnÿm pohybovÿm vedenim a pricnÿm pohybovÿm vedenim jsou pak nekterâ ze zarizeni ze skupiny: lineârni remenovÿ pojezd, magnetickÿ lineârni pojezd, pohybovÿ sroubovÿ pojezd, ozubenÿ hrebenovÿ pojezd. Podélné pohybové vedeni a pricné pohybové vedeni umoznuji pohyb nastavovaciho zarizeni ve dvou horizontâlnich osâch, pricemz podélné pohybové vedeni pohybuje pricnÿm pohybovÿm vedenim v jedné, podélné ose a pricné pohybové vedeni pak pohybuje samotnÿm nastavovacim zarizenim v pricné ose. Pohybovÿ efekt by byl ale stejnÿ, kdyby nastavovacim zarizenim pohybovalo podélné pohybové vedeni a jim by pohybovalo pricné pohybové vedeni.

V jeste dalsim vÿhodném provedeni je nastavovaci zarizeni tvoreno nosicem s nastavovacim pohonem osazenÿm nastavovacim ramenem. Nastavovaci rameno je otocne usporâdâno na hrideli nastavovaciho pohonu a je opatreno vertikâlnim vÿsuvnÿm pohonem s uchopovaci vidlici. Vertikâlnim vÿsuvnÿm pohonem je lineârni pohon pneumatického, elektrického nebo elektromagnetického pùvodu. Vertikâlni vÿsuvnÿ pohon pak slouzi k vertikâlnimu pohybu uchopovaci vidlice, kterâ ve své horni ùvrati uchopuje a jisti uchopené polorameno

- 3 CZ 38016 U1 a po odblokovani zajisteni kloubu, tedy uvolneni kloubové brzdy privodem vnejsi energie nebo tlakové tekutiny, umoznuje to, aby nastavovaci rameno nastavilo svÿm otacenim novou horizontalni polohu funkcniho clenu.

V jiném vÿhodném provedeni je ridici jednotka soucasti jediného programovatelného logického kontroléru PLC, kterÿ ovlâdâ cinnost celé pracovni linky, kterÿ je navic opatrenÿ i tretim softwarovÿm modulem. Tento treti softwarovÿ modul nese informace pro ovladani pohybu robota nebo manipulators PLC je dale opatrenÿ Human Machine Interface ovladacem, urcenÿm pro programovani, sledovani a rizeni programovatelného logického kontroléru a shromazdovani data z neho.

V dalsim vÿhodném provedeni je nastavovacim pohonem elektromotor.

V nasledujicim vÿhodném provedeni je adaptér opatren elektrickou rozvodnou skrini, ktera slouzi pro spojeni prvniho ovladaciho rozvodu v elektrickém provedeni s rozvodem elektrické energie robota nebo manipulatoru a prvni ridici jednotkou. Funkci rozvodné skrine lze nahradit napriklad konektorovÿm spojenim obou elektrickÿch kabelazi.

V jeste dalsim vÿhodném provedeni je adaptér opatren ventilovÿm terminalem pro spojeni prvniho ovladaciho rozvodu v tlakovém provedeni s tlakovÿm rozvodem robota nebo manipulatoru. Jak je uvedeno vÿse, tlakovÿ rozvod mùze bÿt vzduchovÿ nebo hydraulickÿ.

V jiném vÿhodném provedeni je elektricka rozvodna skrin opatrena primo ovladaci elektropohonù.

Hlavni vÿhodou tohoto technického reseni je, ze konstrukce zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy je technicky jednodussi, levnejsi a mnohem lehci nez obvykla, na trhu pouzivana zarizeni. Diky tomu mùze bÿt pro neseni zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy pouzit i méne vÿkonnÿ, a tim padem i levnejsi nosnÿ jerab, roboticka ruka nebo jiné zarizeni nesouci a manipulujici se zarizenimi pro manipulaci s tabulovÿmi materialy. Mensi mnozstvi ridicich, ovladacich a pohybovÿch elektronickÿch prvkù, elektrickÿch, pneumatickÿch a hydraulickÿch rozvodù umistenÿch primo na zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy cini zarizeni lehcim, ale také spolehlivejsim a méne poruchovÿm. K lehcimu provedeni souzi i rozdeleni klasického zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy na manipulacni pripravek a nastavovaci pripravek, kdy je mozné pro ovladani kloubù pouzit pasivni prvky.

Objasneni vÿkresù

Technické reseni bude blize objasneno pomoci pripojenÿch vÿkresù, ve kterÿch znazornuje:

obr. 1 3D perspektivni pohled na zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy ve stavu ulozeni manipulacniho pripravku na nastavovacim pripravku, bez zobrazeni ovladaciho rozvodu a ridicich a ovladacich prvkù;

obr. 2 3D perspektivni pohled na zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy ve stavu oddeleni manipulacniho pripravku od nastavovacim pripravku, bez zobrazeni ovladaciho rozvodu a ridicich a ovladacich prvkù;

obr. 3 3D perspektivni pohled na samostatnÿ manipulacni pripravek v provedeni s 16 rameny, tvorenÿmi vzdy jednim pevnÿm poloramenem a jednim otocnÿm poloramenem, s podtlakovÿmi prisavkami na otocném polorameni. Zobrazeni je bez ovladaciho rozvodu a ridicich a ovladacich prvkù;

obr. 4 3D perspektivni pohled na samostatnÿ nastavovaci pripravek v provedeni s dvema podélnÿmi linearnimi pojezdy, s dvema pricnÿmi linearnimi pojezdy, s dvema

- 4 CZ 38016 U1 nastavovacimi moduly. Pohony jsou elektrické, pricemz podélné i pricné pohybové vedeni je tvorené linearnim remenovÿm pojezdem;

obr. 5 bocni pohled na zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy ve stavu oddeleni manipulacniho pripravku od nastavovaciho pripravku, bez zobrazeni ovladaciho rozvodu a ridicich a ovladacich prvkù;

obr. 6 bocni detailni pohled na nastavovaci modul spojenÿ s ramenem.

Priklady uskutecneni technického reseni

Priklad 1:

Zakladem zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy, které je vyobrazené na obr. 1 az 6, je obdobné zarizeni znamé z dosavadniho stavu techniky. Standardne zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy sestava z manipulacniho pripravku 8, jehoz zakladem je nosnÿ ram 1. Tento ram 8 je v tomto konkrétnim prikladu uskutecneni technického reseni jednim adaptérem 5 prostrednictvim kterého je nosnÿ ram 1 upevnen na robota nebo manipulator. Nosnÿ ram 1 je dale opatren rameny 2 tvorenÿmi dvojici poloramen 29. Polorameno 29 usporadané blize k nosnému ramu 1 je k tomuto nosnému ramu 1 upevneno pevne. Druhé polorameno 29 ramena 2 je pak k tomuto pevne kotvenému poloramenu 29 upevneno otocne. Toto otocné spojeni dvou poloramen 29 je tvoreno kloubem 4 s kloubovou spojkou 6, ktera je opatrena kloubovou brzdou. Pohyblive upevnené polorameno 29 je na svém volném konci opatreno jednim ùchopovÿm clenem 3, opatrenÿm funkcnim clenem 23 zakoncenÿm, v tomto konkrétnim prikladu, podtlakovou prisavkou 25. Toto standardni a bezné usporâdâni ùchopového clenu 3 slouzi pro pevné uchopeni plechu pro jeho manipulaci, kdy podtlakova prisavka 25 mùze bÿt nahrazena napr. elektromagnetickÿm ùchopem. Pro ovladani pohybovÿch funkci je manipulacni pripravek 8 standardne opatren zde nezobrazenÿm prvnim ovladacim rozvodem, kterÿ zajistuje rozvod elektrické energie a/nebo vzduchu a/nebo hydraulické kapaliny po manipulacnim pripravku 8. Nezobrazenÿ prvni ovladaci rozvod elektrické energie a/nebo vzduchu a/nebo hydraulické kapaliny je standardne pripojen na rozvod elektrické energie a/nebo vzduchu a/nebo hydraulické kapaliny robota nebo manipulatoru a skrze nej na nezobrazenou ridici jednotku pracovni linky, ktera je opatrena prvnim softwarovÿm modulem. Tento prvni softwarovÿ modul nese instrukce pro ovladani toku vzduchu a/nebo elektrické energie a/nebo hydraulické kapaliny ke kloubu 4. V tomto konkrétnim prikladu uskutecneni technického reseni je kloub 4 otocnÿ a kloubova spojka 6 s kloubovou brzdou jsou pasivni s elektrickÿm zamkem.

Zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy podle tohoto konkrétniho prikladu dale zahrnuje nastavovaci pripravek 7, jak je vyobrazeno na obr. 1, 2, 4 a 5. Zakladem nastavovaciho pripravku 7 je nastavovaci ram 9. Ten je tvoren dvema rovnobezne ulozenÿmi podélniky 10 a osmi rovnobezne ulozenÿmi pricniky 11, které jsou spojeny do jednoho kompaktniho celku. Nastavovaci ram 9 je dale opatren dvema podélnÿmi linearnimi pojezdy 12 a dvema pricnÿmi linearnimi pojezdy 13. Kazdÿ pricnÿ linearni pojezd 13 je opatren jednim nastavovacim zarizenim 14. Nastavovaci ram 9 je dale opatren dvema dosedacimi rameny 15 pro ulozeni manipulacniho pripravku 8 na nastavovaci pripravek 7. A také je nastavovaci ram 9 standardne opatren zde nezobrazenÿm elektrickÿm vedenim pripojenÿm na elektrické vedeni pracovni linky a jeji ridici jednotku. Tato ridici jednotka je pro tento ùcel dale opatrena také druhÿm softwarovÿm modulem, kterÿ nese instrukce pro ovladani toku elektrické energie soucasne do pricné pohonné jednotky 21, podélné pohonné jednotky 16 a nastavovaciho zarizeni 14.

Podle tohoto stejného prikladu uskutecneni technického reseni kazdÿ podélnÿ linearni pojezd 12 zahrnuje jednu podélnou pohonnou jednotku 16, ktera je usporâdanâ na jednom konci nastavovaciho ramu 9. Kazdÿ podélnÿ linearni pojezd 12 také zahrnuje dva pohybové dorazy 17 podélného pohybového vedeni 18. Posuvnÿ nosnik 19 je pro podélnÿ pohyb ulozen na dvou

- 5 CZ 38016 U1 podélnÿch lizinach 20, které jsou ulozeny na podélnicich 10. Kazdÿ pricnÿ linearni pojezd 13 v tomto konkrétnim prikladu zahrnuje jednu pricnou pohonnou jednotku 21, ktera je usporâdanâ na jednom konci posuvného nosniku 19. Posuvnÿ nosnik 19 je opatren pricnÿm pohybovÿm vedenim 22, na nemz je ulozeno nastavovaci zarizeni 14. Podélnou pohonnou jednotkou 16 a pricnou pohonnou jednotkou 21 jsou linearni krokové elektromotory a podélnÿm pohybovÿm vedenim 18 a pricnÿm pohybovÿm vedenim 22 jsou linearni remenové pojezdy. Kazdé nastavovaci zarizeni 14, dle tohoto prikladu uskutecneni technického reseni vyobrazeném na obr. 6, je tvoreno nosicem 24 s nastavovacim pohonem, kterÿm je vertikalne ulozenÿ elektromotor, na jehoz pohybovÿ hridel je upevneno nastavovacim ramenem 26. Nastavovaci rameno 26 je opatreno linearnim elektrickÿm vertikalnim vÿsuvnÿm pohonem 28, kterÿm je servomotor. Vertikalni vÿsuvnÿ pohon 28 je pak osazen uchopovaci vidlici 27.

Priklad 2:

V tomto konkrétnim, ale nezobrazeném prikladu uskutecneni technického reseni, vytvoreném podle prikladu 1, je ten rozdil, ze adaptér 5 je opatren ventilovÿm terminalem. V tomto reseni je prvni ovladaci rozvod tlakového vzduchu napojen na ventilovÿ terminal a skrze nej na ventilovÿ terminal s tlakovÿm rozvodem robota nebo manipulators

Prùmyslovà vyuzitelnost

Technické reseni najde uplatneni v prùmyslovÿch provozech, kde se manipuluje s velkÿmi plochÿmi deskami, napriklad velkÿmi tabulovÿmi plechy.

Claims (10)

1. Zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy, zahmujici manipulacni pripravek (8) tvorenÿ nosnÿm ramem (1) s alespon jednim adaptérem (5) nebo pripravkem uzpùsobenÿm pro upevneni nosného ramu (1) na robota nebo manipulator, s alespon dvema rameny (2), pevne nebo otocne kotvenÿmi k nosnému ramu (1), kde kazdé rameno (2) je tvorené alespon dvema vzajemne otocne spojenÿmi polorameny (29), kde alespon jedno polorameno (29) je na svém volném konci opatreno alespon jednim ùchopovÿm clenem (3), kde otocné spojeni mezi polorameny (29) a/nebo ramenem (2) a nosnÿm ramem (1) je tvoreno kloubem (4) s kloubovou spojkou (6) opatrenou kloubovou brzdou, pricemz manipulacni pripravek (8) je dale opatren prvnim ovladacim rozvodem pro rozvod elektrické energie a/nebo vzduchu a/nebo hydraulické kapaliny pro ovladani kloubu (4) a/nebo ùchopového clenu (3) uzpùsobenÿm pro pripojeni pres adaptér (5) na rozvod elektrické energie a/nebo hydraulické kapaliny a/nebo vzduchu robota nebo manipulatoru a na ridici jednotku pracovni linky opatrenou prvnim softwarovÿm modulem nesoucim instrukce pro ovladani toku vzduchu a/nebo elektrické energie a/nebo hydraulické kapaliny ke kloubu (4) a/nebo ùchopovému clenu (3), vyznacujici se tim, ze kloub (4) je otocnÿ, a ze kloubova spojka (6) s kloubovou brzdou je pasivni s tlakovÿm nebo elektrickÿm zamkem, pricemz zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy dale zahrnuje alespon jeden externe usporadanÿ nastavovaci pripravek (7) pro aktivni nastaveni polohy ramena (2) a/nebo pro odblokovani kloubové brzdy.

2. Zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy podle naroku 1, vyznacujici se tim, ze nastavovaci pripravek (7) zahrnuje nastavovaci ram (9) tvorenÿ alespon dvema rovnobezne ulozenÿmi podélniky (10) a alespon dvema rovnobezne ulozenÿmi pricniky (11) spojenÿmi do jednoho kompaktniho celku, s alespon jednim podélnÿm linearnim pojezdem (12), s alespon jednim pricnÿm linearnim pojezdem (13), a s alespon jednim nastavovacim zarizenim (14) pro aktivni nastaveni polohy ramena a/nebo pro odblokovani kloubové brzdy, pricemz nastavovaci zarizeni (14) je usporadané na pricném linearnim pojezdu (13), a ze dale je nastavovaci ram (9) opatren alespon dvema dosedacimi rameny (15) pro ulozeni manipulacniho pripravku (8) na nastavovaci pripravek (7), a dale je nastavovaci ram (9) opatren druhÿm ovladacim rozvodem pro rozvod elektrické energie a/nebo hydraulické kapaliny a/nebo vzduchu uzpùsobenÿm pro pripojeni na rozvod elektrické energie a/nebo hydraulické kapaliny a/nebo vzduchu pracovni linky a na ridici jednotku pracovni linky, pricemz ridici jednotka je opatrena druhÿm softwarovÿm modulem nesoucim instrukce pro ovladani toku elektrické energie a/nebo hydraulické kapaliny a/nebo vzduchu do pricné pohonné jednotky (21), podélné pohonné jednotky (16) a nastavovaciho zarizeni (14).

3. Zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy podle naroku 2, vyznacujici se tim, ze podélnÿ linearni pojezd (12) zahrnuje alespon jednu podélnou pohonnou jednotku (16) usporadanou na jednom konci nastavovaciho ramu (9), alespon jeden pohybovÿ doraz (17), alespon jedno podélné pohybové vedeni (18) a posuvnÿ nosnik (19), ulozenÿ na podélnÿch lizinach (20), které j sou ulozeny na alespon dvou rovnobezne ulozenÿch podélnicich (10).

4. Zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy podle narokù 2 a 3, vyznacujici se tim, ze pricnÿ linearni pojezd (13) zahrnuje alespon jednu pricnou pohonnou jednotku (21) usporadanou na jednom konci posuvného nosniku (19), kterÿ je opatren pricnÿm pohybovÿm vedenim (22), pricemz na pricném pohybovém vedeni (22) je posuvne ulozeno nastavovaci zarizeni (14).

5. Zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy podle narokù 3 a 4, vyznacujici se tim, ze podélnou pohonnou jednotkou (16) a pricnou pohonnou jednotkou (21) jsou linearni krokové elektromotory nebo servomotory, a ze podélnÿm pohybovÿm vedenim (18) a pricnÿm pohybovÿm vedenim (22) jsou zarizeni ze skupiny: linearni remenovÿ pojezd, magnetickÿ linearni pojezd, pohybovÿ sroubovÿ pojezd, ozubenÿ hrebenovÿ pojezd.

6. Zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy podle nekterého z narokù 2 az 5, vyznacujici se tim, ze nastavovaci zarizeni (14) je tvoreno nosicem (24) s nastavovacim pohonem s nastavovacim ramenem (26) osazenÿm na hrideli nastavovaciho pohonu a s uchopovaci vidlici

7. Zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materiâly podle nekterého z nârokù 2 az 6, vyznacujici se tim, ze nastavovacim pohonem je elektromotor.

5

- 7 CZ 38016 U1 (27) upevnenou pres lineârni pneumatickÿ nebo elektrickÿ nebo elektromagnetickÿ vertikâlni vÿsuvnÿ pohon (28) k nastavovacimu rameni (26).

8. Zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materialy podle nekterého z nârokù 2 az 7, vyznacujici se tim, ze adaptér (5) je opatren elektrickou rozvodnou skrini pro spojeni prvniho ovlâdaciho rozvodu s elektrickÿm rozvodem robota nebo manipulâtoru a ridici jednotkou.

9. Zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materiâly podle nâroku 8, vyznacujici se tim, ze elektrickâ rozvodnâ skrin je opatrena ovladaci elektropohonù.

10 10. Zarizeni pro manipulaci s tabulovÿmi materiâly podle nekterého z nârokù 2 az 7, vyznacujici se tim, ze adaptér (5) je opatren ventilovÿm terminâlem pro spojeni prvniho ovlâdaciho rozvodu s tlakovÿm rozvodem robota nebo manipulâtoru.