CZ309678B6 - Mechanický čelisťový hranový uchopovač pro uchopení a přemístění horizontálně uloženého plošného předmětu - Google Patents
Mechanický čelisťový hranový uchopovač pro uchopení a přemístění horizontálně uloženého plošného předmětu Download PDFInfo
- Publication number
- CZ309678B6 CZ309678B6 CZ2021-413A CZ2021413A CZ309678B6 CZ 309678 B6 CZ309678 B6 CZ 309678B6 CZ 2021413 A CZ2021413 A CZ 2021413A CZ 309678 B6 CZ309678 B6 CZ 309678B6
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- jaw
- bar
- static fixation
- jaws
- upper movable
- Prior art date
Links
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 77
- 239000004033 plastic Substances 0.000 claims abstract description 9
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 claims abstract description 9
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 4
- 210000003323 beak Anatomy 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000005352 clarification Methods 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 238000007654 immersion Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 235000013372 meat Nutrition 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 210000003739 neck Anatomy 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
- 238000007788 roughening Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Mechanický čelisťový hranový uchopovač (1) pro uchopení a přemístění horizontálně uloženého plošného předmětu (2) přes jeho hranu tvořenou sousední horní horizontální stěnou (3) a boční vertikální stěnou (4), které spolu svírají úhel 90° ± 5°, zejména desek a složených plastových přepravek disponuje boční statickou fixační čelistí (5) s lištou (6) o délce alespoň jedné poloviny kratší strany plošného předmětu (2) a maximálně o délce odpovídající délce delší strany plošného předmětu (2) a horní pohyblivou přítlačnou čelistí (7) s lištou (8) o délce alespoň jedné poloviny kratší strany plošného předmětu (2) a maximálně o délce odpovídající délce delší strany plošného předmětu (2). Horní přítlačná čelist (7) je po vektoru (11) pohybu šikmě pod úhlem (β) přisouvatelná k boční statické fixační čelisti (5). Lišta (6) boční statické fixační čelisti (5) je opatřena kontaktní plochou (9) pro zapření plošného předmětu (2) jeho boční vertikální stěnou (4).
Description
Mechanický čelisťový hranový uchopovač pro uchopení a přemístění horizontálně uloženého plošného předmětu
Oblast techniky
Průmyslové skládatelné plastové přepravky a manipulace s nimi, zejména jejich odebírání ze stohu.
Dosavadní stav techniky
Plastové skládací přepravky jsou hojně používány jak v potravinářství, tak v průmyslu, kde slouží k převozu, naskladnění či vyskladnění materiálu. Nejčastěji jsou přepravky používané k přepravě zeleniny, ovoce či masa, své uplatnění však najdou i například v automobilovém průmyslu pro převoz součástek. Přepravky jsou znovupoužitelné a skládatelné, tedy pokud je přepravka prázdná, složí se do podoby plošného předmětu s výškou zpravidla do 5 cm. Takto složené přepravky jsou stohovány na palety a převáženy k dalšímu použití. Stohy přepravek je třeba před dalším použitím rozebrat a buď opětovně složit, roztřídit nebo umýt.
Přepravky naskládané na paletě se nyní rozdělují a třídí zpravidla ručně na jednotlivé sloupce malých přepravek a jednotlivé sloupce velkých přepravek, a navíc se třídí přepravky různých výrobců. Roztříděné přepravky se pak opět ručně skládají na dopravník k dalšímu zpracování, případně se roztřízené stohy přepravek rozebírají rozebíracími stroji, které jsou schopné rozebrat pouze jeden druh a jednu velikost přepravky. Pro zpracování jednotlivých sloupců malých nebo velkých přepravek existuje snímací stroj, který sejme vždy jednu hodní přepravku ze sloupce a umístí jí na dopravník, nebo zvedá celý sloupec přepravek a pouští na dopravník vždy jen jednu spodní přepravku.
Stroj, který dokáže zpracovat stoh namíchaných malých a velkých přepravek, nebo dokonce celý stoh provázaných sloupců namíchaných malých a velkých přepravek, popisuje česká patentová přihláška PV 2020-701. Jak se ovšem v praxi ukázalo, vedle stroje je neméně důležité vynalézt samotný uchopovač přepravek tak, aby byl univerzální pro jakoukoliv přepravku nehledě na velikost ani výrobce.
Ze stavu techniky lze jmenovat například dokument US 9498887 B1, který popisuje upínač na krabice, který využívá dvě čelisti stisknuté do úhlu 90° k úchopu dvou stran přepravky. Úchop je realizován podtlakovými přísavkami, čímž je limitován pouze na hladké povrchy.
Dokument EP 3144255 B1 popisuje upínač na balíky nápojů (six-packs) pro jejich odskládávání z palety. Upínač obsahuje spodní plochu a pojistku, přičemž plocha přichází do kontaktu s delším bokem six-packu a pojistka přitlačí protilehlou lahev směrem k ploše. Celý upínač se poté položí plochou dolů, tedy six-pack leží na ploše a je přidržován pojistkou. Opačným způsobem je pak six pack opětovně postaven na nové místo určení.
Dokument US 20200180875 A1 popisuje upínač na krabice, který podobně jako dokument D1 využívá dvě čelisti stisknuté do úhlu 90° k úchopu dvou stran krabice. Úchop je na rozdíl od dokumentu US 9498887 B1 realizován tlakem, což otevírá prostor pochybám o funkčnosti takového řešení.
Dokument US 3517831 A popisuje zařízení pro skládání a odskládávání palet, které může disponovat různými úchopovými mechanismy podle odskládávaného zboží. Především se jedná o úchop podtlakovými přísavkami nebo kleštinami, například na hrdla lahví. Řešení podle dokumentu US 3517831 A popisuje odebírání vždy celé vrstvy zboží najednou, shora.
- 1 CZ 309678 B6
Podstata vynálezu
Byl vytvořen uchopovač plošných předmětů s výškou výhodně od 2 cm, a naopak délkou a šířkou mezi 20 a 200 cm, které jsou zejména uloženy na sobě ve stohu. Takové předměty není možné podebrat zespodu jelikož jsou zpravidla stohované přes stohovací hrany a jediné volné a přístupné stěny z jednoho směru jsou boční stěna a horní stěna. Uchopovač je s výhodou situovaný na konci ramene a pro rozebírání více stohů plošných předmětů vedle sebe, jsou uchopovače instalovány vedle sebe, případně z více stran stohu. Uchopovač chytá plošný předmět přes dvě sousední strany, a to horní stěnu a přední boční stěnu v jejich společné hraně pomocí čelistí. Úchop je velice mělký, a proto jsou čelisti opatřeny uchopovacími lištami dlouhými alespoň polovinu kratší strany uchopovaných plošných předmětů a maximální délce odpovídající délce delší strany plošného předmětu, aby plošný předmět v čelisti udržely.
Uchopovač tedy disponuje dvěma čelistmi, a to boční statickou fixační čelistí s lištou a horní pohyblivou přítlačnou čelistí s lištou. Boční statická fixační čelist při úchopu podpírá plošný předmět za vertikální boční stranu, která je velmi úzká. Oproti tomu, horní pohyblivá přítlačná čelist se šikmě přibližuje k horizontální stěně plošného tělesa, jakmile se horní pohyblivá přítlačná čelist přiblíží do kontaktu s horizontální stěnou plošného předmětu, dojde k naklopení, podepření a sevření předmětu, čímž je uchopen a je možné jej přemístit.
Aby mohlo dojít k podepření a naklopení plošného předmětu je plocha lišty boční statické fixační čelisti od vertikální boční strany plošného předmětu skloněna o úhel α, který činí 10 až 45 ° a ve spodním okraji přechází v naklápěcí hranu, přes kterou se plošný předmět vyklápí na kontaktní plochu lišty boční statické fixační čelisti. Při úchopu plošného předmětu dochází nejprve k přiblížení lišty boční statické fixační čelisti v její naklápěcí hraně k boční vertikální stěně plošného předmětu, následně se na horní horizontální stěnu plošného předmětu přiblíží horní pohyblivá přítlačná čelist pod úhlem β svou lištou, její šikmý přítlak u kraje plošného předmětu způsobí zhoupnutí plošného předmětu v jeho boční vertikální stěně přes hranu naklápěcí lišty na kontaktní plochu lišty boční statické fixační čelisti, čímž dojde k jejímu vyklonění a vyklopení ze stohu plošných předmětů, díky čemuž je plošný předmět dobře podepřen a uchopen a je možné jej v tomto stavu bezpečně ze stohu odebrat a přemístit. Schéma naklopení a úhel přítlaku je znázorněn na obr. 12 a 14. Naklonění lišty boční statické fixační čelisti se zde využívá pro mírné zapření plošného tělesa, čímž dojde k přesunu sil a sevření plošného tělesa čelistmi nemusí být na malém prostoru hrany celého tělesa tak silné a plošné těleso lze bezpečně přemístit. Celý úchop se odehrává s výhodou na okrajových 10 % délky plošného tělesa, maximálně na okrajových 20 % délky plošného tělesa.
Proces uchopení
Lišta horní pohyblivé přítlačné čelisti se nad horizontální stěnou plošného předmětu přisouvá ke statické fixační čelisti směrem definovaným vektorem uchopovacího pohybu v^ a do kontaktu s horizontální stěnou plošného předmětu přichází v definované vzdálenosti I2 od hrany r plošného předmětu, tedy jeho okraje, přesně od jeho boční vertikální stěny v bodě R pod definovaným úhlem β. Jakmile se lišta horizontální stěny plošného předmětu v okraji předmětu dotkne a pokračováním uchopovacího pohybu po vektoru v^ pod úhlem β ji přitlačuje, plošný předmět se začne sklápět na nakloněnou lištu boční vertikální stěny plošného předmětu, čímž se částečně podchytí zespodu a fixuje se v úchopu oběma čelistmi.
Celý úchop je při pohledu z boku souhra nakloněné kontaktní lišty boční statické fixační čelisti, plošného předmětu určeného k uchopení a lišty horní pohyblivé přítlačné čelisti, přičemž tyto tři komponenty vzájemně svírají definované úhly, aby celý systém otevření dobře fungoval a plošný předmět byl stahován směrem k boční statické fixační čelisti.
Okraj plošného předmětu, přes který probíhá úchop, je vymezen boční vertikální stěnou plošného
- 2 CZ 309678 B6 předmětu a horizontální plochou p položenou na horní horizontální stěně plošného předmětu, která v pracovní pozici přítlaku, boční vertikální stěnu plošného předmětu protíná ve vrcholu R nad přeponou naklápěcího trojúhelníku hrany r plošného předmětu a dále tato horizontální rovina p prochází kontaktní plochou lišty boční statické fixační čelisti ve vrcholu K, tedy v průsečíku kontaktní plochy 9 lišty 6 boční statické fixační čelisti 5 a horizontální roviny p. Následně dochází k přísunu.
Vektor pohybu v^ spolu s horizontální rovinou p a boční vertikální stěnou plošného předmětu vymezuje přítlačný trojúhelník o straně I2 a protilehlém úhlu β. Délka I2je vzdálenost lišty horní pohyblivé přítlačné čelisti na horizontální rovině p v pracovní pozici ve fázi přítlaku ve vrcholu L v průsečíku horizontální plochy p a vektoru pohybu horní pohyblivé přítlačné čelisti od vrcholu R nad přeponou naklápěcího trojúhelníku na hraně r, tedy od okraje plošného předmětu, přičemž délka I2 se během šikmého pohybu lišty horní pohyblivé přítlačné čelisti směrem ke statické fixační čelisti zmenšuje až do pracovní pozice úchopu. Nakloněná kontaktní lišta boční statické fixační čelisti spolu s horizontální rovinou p a boční vertikální stěnou plošného předmětu vymezuje naklápěcí trojúhelník o straně li a protilehlém úhlu α, přičemž strana li prochází horizontální rovinou p.
Nezbytné a zásadní parametry pro kvalitní a pevný úchop jsou vzájemné proporce naklápěcího a přítlačného trojúhelníku, kdy délky li < I2, přičemž délka I2 činí maximálně 1/6 horizontální délky plošného předmětu, s výhodou I2 činí maximálně 1/10 horizontální délky plošného předmětu, a to v pracovní pozici úchopu, úhly α a β jsou o vzájemných proporcích α < β < 85°, α = 10 až 45 ° a α + β < 130°.
Uchopovač přijíždí ke stohu plošných těles vždy na úroveň horního plošného tělesa lištou boční statické fixační čelisti k boční vertikální stěně plošného předmětu, o kterou se opře. Následně dochází k pohybu a přítlaku lištou horní pohyblivé přítlačné čelisti, která se pohybuje po vektoru pod úhlem b vůči vertikální boční stěně plošného tělesa směrem k bočí fixační čelisti.
Celý proces uchopení spočívá v opření boční vertikální stěny plošného předmětu o naklápěcí hranu lišty boční statické fixační čelisti a její překlopení přes hranu na kontaktní plochu lišty boční statické fixační čelisti a jeho současného přichycení horní pohyblivou přítlačnou čelistí, jak je znázorněno na obr. 15 a 16.
Při nedodržení nastavených parametrů přítlačného a naklápěcího trojúhelníku nedojde k pevnému uchopení plošného předmětu nebo k uchopení nedojde vůbec, Buď budou úhly α a β příliš malé a plošný předmět po hraně r sklouzne dolů nebo bude-li přítlak lišty horní pohyblivé přítlačné čelisti příliš vzdálen od hrany r, plošný předmět se sice naklopí, ale opačným směrem, než je potřebné. Jakmile se vychýlí z původní pozice, již jej není možné strojově odebrat.
Lišta horní pohyblivé přítlačné čelisti se k horní horizontální stěně plošného předmětu pohybuje vektorem pohybu v^ a to pod úhlem β, kdy α < β < 85°.
S výhodou jsou lišty bočí fixační čelisti a/nebo horní pohyblivé přítlačné čelisti opatřeny protiskluzovou úpravou.
Protiskluzová úprava je s výhodou vytvořena zdrsněním povrchu lišt pomocí drážek či vrypů nebo opatřením pružným či měkkým povlakem nebo jsou lišty vyrobeny z pružných materiálů, jak jsou plasty či gumy.
Dále je s výhodou lišta horní pohyblivé přítlačné čelisti opatřena zkosením, pro zanoření do perforací či vybrání plošného předmětu při uchopovacím pohybu.
S výhodou je statická fixační čelist spojená s pohyblivou přítlačnou čelistí vodicím tělesem, kterým
- 3 CZ 309678 B6 může být hřídel nebo kolejnice, přičemž vodicí těleso vede pohyb pohyblivé přítlačné čelisti a reprezentuje tak vektor pohybu přítlačné čelisti.
Schéma celého procesu uchopení při pohledu z boku
Přítlak, obr. 12 a 14
Lišta horní pohyblivé přítlačné čelisti se nad horizontální stěnou plošného předmětu přisouvá ke statické fixační čelisti směrem definovaným vektorem uchopovacího pohybu v^ a do kontaktu s horizontální stěnou plošného předmětu přichází ve vrcholu L v průsečíku horizontální plochy p a vektoru pohybu horní pohyblivé přítlačné čelisti, definované vzdálenosti /2 od vrcholu R nad přeponou naklápěcího trojúhelníku na hraně r plošného předmětu, tedy lišta pohyblivé přítlačné čelisti dosáhne kontaktu s horizontální stěnou plošného předmětu ve vzdálenosti /2 od okraje plošného předmětu.
Úchop, obr. 15 a 16
Dále lišta po kontaktu s horizontální stěnou plošného předmětu pokračuj e v šikmém pohybu po vektoru v^ pod úhlem β, přitlačuje plošný předmět a plošný předmět se začne sklápět na nakloněnou lištu boční vertikální stěny plošného předmětu až dosáhne naklopení do úhlu α, boční stěnou se plošný předmět opře o kontaktní plochu lišty, tudíž hrana r se položí na kontaktní plochu lišty, horní plocha plošného tělesa se vykloní z horizontální roviny p, čímž se částečně podchytí zespodu a fixuje se v úchopu oběma čelistmi. Vrchol L v průsečíku horizontální plochyp a vektoru pohybu horní pohyblivé přítlačné čelisti se na horizontále přisune směrem ke statické fixační čelisti.
Shrnutí:
Mechanický čelisťový hranový uchopovač slouží pro uchopení a přemístění horizontálně uloženého plošného předmětu přes jeho hranu tvořenou sousední horní horizontální stěnou a boční vertikální stěnou, které spolu svírají úhel 90° ± 5°, zejména desek a složených plastových přepravek.
Mechanický čelisťový hranový uchopovač disponuje boční statickou fixační čelistí s lištou o délce alespoň jedné poloviny kratší strany plošného předmětu a maximálně o délce odpovídající délce delší strany plošného předmětu a horní pohyblivou přítlačnou čelistí s lištou o délce alespoň jedné poloviny kratší strany plošného předmětu a maximálně o délce odpovídající délce delší strany plošného předmětu, přičemž horní přítlačná čelist je po vektoru pohybu šikmě pod úhlem β přisouvatelná k boční statické fixační čelisti a lišta boční statické fixační čelisti je opatřena kontaktní plochou pro zapření plošného předmětu jeho boční vertikální stěnou a kontaktní plocha lišty je skloněná pod úhlem α a vespod přechází v naklápěcí hranu pro naklonění plošného tělesa.
Kontaktní plocha lišty boční statické fixační čelisti s horizontální rovinou p, ležící na horní horizontální stěně plošného tělesa, s vektorem pohybu horní pohyblivé přítlačné čelisti a s boční vertikální stěnou plošného tělesa při pohledu z boku tvoří dva pravoúhlé trojúhelníky, naklápěcí trojúhelník, který vymezuje úhel α a přítlačný trojúhelník, který vymezuje úhel β.
Naklápěcí trojúhelník je vymezen kontaktní plochou lišty boční statické fixační čelisti, vertikální boční stěnou plošného tělesa a horizontální rovinou p, přičemž kontaktní plocha lišty boční statické fixační čelisti svírá s vertikální boční stěnou plošného tělesa úhel α, nad protilehlou stranou li. Strana li je tvořená úsečkou KR, přičemž vrchol R pravého úhlu naklápěcího trojúhelníku leží nad přeponou naklápěcího trojúhelníku a zároveň na hraně r plochého předmětu a vrchol K leží v průsečíku kontaktní plochy lišty boční statické fixační čelisti a horizontální roviny p.
- 4 CZ 309678 B6
Přítlačný trojúhelník je vymezen vektorem pohybu horní pohyblivé přítlačné čelisti, vertikální boční stěnou plošného tělesa a horizontální rovinou p, přičemž vektor pohybu v^ horní pohyblivé přítlačné čelisti svírá s vertikální boční stěnou plošného tělesa úhel β nad protilehlou stranou I2 tvořenou úsečkou RL, přičemž vrchol L je tvořen průsečíkem horizontální roviny p a vektoru pohybu v ' horní pohyblivé přítlačné čelisti, který prochází lištou horní pohyblivé přítlačné čelisti.
Strana I2 přítlačného trojúhelníku je větší nebo rovna straně li, tedy li <1 a strana I2 činí 1 až 10 cm. Úhel α činí 10 až 45°, tedy: α = 10 až 45°. Úhel β je stejný nebo větší než úhel α a menší než 85°, tedy α <β <85°. Součet úhlů α a β je menší nebo rovno 130°, tedy α + β <130°.
S výhodou mají boční statická fixační čelist a/nebo horní pohyblivá přítlačná čelist a jejich lišta stejnou délku.
S výhodou je délka boční statické fixační čelistí a/nebo její lišty 10 až 30 cm.
S výhodou je délka horní pohyblivé přítlačné čelisti a/nebo lišty je 10 až 30 cm.
S výhodou lišta boční statické fixační čelistí a lišta horní pohyblivé přítlačné čelisti mají stejnou délku.
S výhodou kontaktní plocha lišty boční statické fixační čelistí je opatřená výstupky či rýhami.
S výhodou naklápěcí hrana je horizontální v celé své délce.
S výhodou je naklápěcí hrana situována v naklápěcím kvádru, který je na boční statické fixační čelisti schodkově uložen za lištou a schodkově přechází v kontaktní plochu.
Nebo je naklápěcí hrana výhodně tvořena okrajem kontaktní plochy lišty boční statické fixační čelisti.
Objasnění výkresů
Obr. 1. Čelisťový uchopovač, pohled z boku.
Obr. 2. Čelisťový uchopovač, pohled z boku zdola.
Obr. 3. Čelisťový uchopovač, pohled z boku zepředu.
Obr. 4. Čelisťový uchopovač, pohled shora.
Obr. 5. Čelisťový uchopovač, pohled z boku zezadu.
Obr. 6. Čelisťový uchopovač, pohled z boku zepředu, včetně napojení.
Obr. 7. Čelisťový uchopovač, pohled z boku zezadu, včetně napojení.
Obr. 8. Čelisťový uchopovač, pohled z boku, včetně napojení.
Obr. 9. Čelisťový uchopovač, pohled z boku, včetně napojení.
Obr. 10. Čelisťový uchopovač, pohled z boku zepředu, včetně napojení.
Obr. 11. Čelisťový uchopovač, pohled zepředu, včetně napojení.
- 5 CZ 309678 B6
Obr. 12. Naklápěcí a přítlačný trojúhelník usazený mezi čelistmi uchopovače podle příkladu 1.
Obr. 13. Čelisťový uchopovač, hladká přítlačná čelist, pohled z boku, včetně napojení.
Obr. 14. Naklápěcí a přítlačný trojúhelník usazený mezi čelistmi uchopovače podle příkladu 2.
Obr. 15. Čelisťový uchopovač, pohled z boku, pohyb přítlačné čelisti po vektoru pohybu směrem ke statické čelisti, kontakt lišty přítlačné čelisti s plošným předmětem - deskou.
Obr. 16. Čelisťový uchopovač, pohled z boku, pohyb přítlačné čelisti po vektoru pohybu směrem ke statické čelisti, zanoření zobáčku lišty přítlačné čelisti do perforací v plošném předmětu - složená přepravka.
Příklady uskutečnění vynálezu
Příklad 1 - složená přepravka, α = 15°, β = 75°, obrázek 1
Mechanický čelisťový hranový uchopovač 1 zobrazený na obrázku 1 má boční statickou fixační čelist 5 o délce 25 cm s lištou 6 o délce 25 cm. Lišta 6 je s fixační čelistí 5 vyrobena z jednoho kusu oceli. Lišta 6 má kontaktní plochu 9 orientovanou pod sklonem α = 15° vůči vertikále, širokou 2 cm a opatřenou podélnými drážkami hlubokými 1 mm s rozestupem 2 mm. Kontaktní plocha 9 na své spodní straně přechází v naklápěcí hranu 10 lišty 6. Boční statická fixační čelist 5 je nad svou lištou 6 osazena dvěma rovnoběžnými hřídelemi, které při pohledu shora jsou kolmé na kontaktní plochu 9 statické fixační čelisti. Podélné osy hřídelí svírají s kontaktní plochou 9 úhel α + β = 90° a reprezentují směr vektoru pohybu pohyblivé přítlačné čelisti. Náklon vektoru pohybu vůči boční vertikální rovině 4 je β = 75°. Na hřídelích je nasazena horní pohyblivá přítlačná čelist 7 o délce 25 cm, která je poháněna pístem a také disponuje lištou 8 o délce 25 cm, přičemž přítlačná čelist 7 i lišta 8 horní pohyblivé přítlačné čelisti 7 jsou vyrobeny z jednoho kusu oceli. Protože je tento konkrétní uchopovač 1 určený pro uchopování složených plastových přepravek, které jsou různě profilované, lišta 8 disponuje příchytnými zobáčky, jejichž kontaktní plocha je rovnoběžná s kontaktní plochou 9 lišty 6 fixační čelisti 5. Uchopovač 1 je ukázán na obrázku 1.
Uchopovač 1 má dvě pozice, mezi kterými přechází: klidová pozice, kdy nejbližší hrany lišty 6 fixační čelisti 5 a lišty 8 přítlačné čelisti 7 jsou od sebe vzdáleny 3 cm a celý uchopovač 1 je přiblížen k poslednímu patru nastohovaných plošných předmětů 2, tedy přepravek, kdy naklápěcí hrana 10 lišty 6 fixační čelisti 5 se dotýká boční vertikální stěny plošného předmětu 2, tedy přepravky, respektive kopíruje vertikální rovinu 4 a přítlačná čelist 7 je situována nad horní horizontální stěnou plošného předmětu 2, tedy přepravky. Poté přechází uchopovač 1 do pracovní pozice, kdy se přítlačná čelist 7 pohybuje díky pístu po hřídelích směrem k fixační čelisti 5 a během své cesty naráží na horní horizontální stěnu přepravky, do jejíhož profilování se přítlačná čelist 7 zanoří svými příchytnými zobáčky. Tím, že přítlačná čelist 7 tlačí na plošný předmět 2, tedy přepravku dochází k naklopení plošného předmětu 2, tedy přepravky, přes naklápěcí hranu 10 a přitlačení plošného předmětu 2 ke kontaktní ploše 9 lišty 6 fixační čelisti 5. V pracovní pozici je nejkratší vzdálenost lišty 6 fixační čelisti 5 a lišty 8 přítlačné čelisti 7 1,5 cm. V této chvíli je plošný předmět 2, tedy přepravka, pevně uchycena v čelistech a její volný okraj je nakloněn směrem vzhůru, čímž se plošný předmět 2 podebere a zmenšuje páka působící na plošný předmět 2 a uchopovač 1 svírající plošný předmět 2 může být přesunut.
Příklad 2 - deska, α = 45°, β = 79°, obrázek 2
Mechanický čelisťový hranový uchopovač 1 má boční statickou fixační čelist 5 o délce 10 cm s lištou 6 boční statické fixační čelisti 5 o délce 10 cm. Fixační čelist 5 je vyrobena z jednoho kusu
- 6 CZ 309678 B6 oceli, lišta 6 boční statické fixační čelisti 5 je vyrobena z gumy, na fixační čelist 5 je nalepena a pojištěna šrouby. Lišta 6 boční statické fixační čelisti 5 má kontaktní plochu 9 orientovanou pod sklonem α = 45° vůči vertikále, širokou 3 cm a opatřenou podélnými výstupky vysokými 1 mm s rozestupem 1 mm. Kontaktní plocha 9 je na své spodní straně opatřena schodovým naklápěcím kvádrem 14, který disponuje naklápěcí hranou 10 lišty 6 boční statické fixační čelisti 5. Boční statická fixační čelist 5 je nad lištou 6 osazena dvěma rovnoběžnými kolejnicemi, které při pohledu shora jsou kolmé na kontaktní plochu 9 statické fixační čelisti 5. Podélné osy kolejnic svírají s kontaktní plochou 9 úhel α + β = 129° a reprezentují směr vektoru pohybu pohyblivé přítlačné čelisti. Náklon vektoru pohybu vůči boční vertikální rovině 4 plošného tělesa je β = 79°. Na kolejnicích je nasazena horní pohyblivá přítlačná čelist 7 o délce 25 cm, která je poháněna motorem a disponuje lištou 8 horní pohyblivé přítlačné čelisti 7 o délce 10 cm, přičemž přítlačná čelist 7 je vyrobena z oceli a lišta 8 horní pohyblivé přítlačné čelisti 7 je vyrobena z plastu. Protože je tento konkrétní uchopovač 1 určený pro uchopování dřevěných desek o šířce 120 cm a délce 80 cm, jejichž povrch je víceméně hladký, lišta 8 horní pohyblivé přítlačné čelisti 7 je také hladká a pogumovaná a její kontaktní plocha svírá s kontaktní plochou 9 lišty 6 fixační čelisti 5 úhel 80°. Takový uchopovač 1 ukazuje obrázek 14.
Uchopovač 1 má dvě pozice, mezi kterými přechází: klidová pozice, kdy nejbližší hrany lišty 6 fixační čelisti 5 a lišty 8 přítlačné čelisti 7 jsou od sebe vzdáleny 5 cm a čtyři uchopovače 1 umístěné na jednom ovládacím ramenu v jedné horizontální linii jsou přiblíženy z širší strany k poslednímu patru nastohovaných plošných předmětů 2, tedy dřevěných desek, kdy naklápěcí hrany 10 lišty 6 fixační čelisti 5 všech čtyř uchopovačů 1 se dotýkají boční vertikální stěny horní desky, respektive kopírují vertikální rovinu 4 a přítlačné čelisti 7 všech čtyř uchopovačů 1 jsou situovány nad horní horizontální stěnou desky. Poté přechází uchopovače 1 do pracovní pozice, kdy se přítlačné čelisti 7 pohybují díky motorům po kolejnicích směrem k fixačním čelistem 5 a během své cesty naráží na horní horizontální stěnu desky, čímž doléhá horizontální rovina 3 horní pohyblivé přítlačné čelisti na horní stěnu desky, na níž se přítlačné čelisti 7 přitlačí svými kontaktními plochami. Tím, že přítlačné čelisti 7 tlačí na desku dochází k naklopení desky přes naklápěcí hrany 10 a přitlačení desky ke kontaktním plochám 9 lišt 6 fixačních čelistí 5. V pracovní pozici je nejkratší vzdálenost lišty 6 fixační čelisti 5 a lišty 8 přítlačné čelisti 7 3 cm. V této chvíli je deska pevně uchycena v čelistech a její volný okraj je nakloněn směrem vzhůru, čímž se deska podebere a zmenšuje páka působící na desku a uchopovače 1 svírající desku mohou být na rameni přesunuty.
Průmyslová využitelnost
Rozebírání stohu plošných předmětů, zejména desek a složených plastových přepravek.
Claims (9)
1 Uchopovač
1. Mechanický čelisťový hranový uchopovač (1) pro uchopení a přemístění horizontálně uloženého plošného předmětu (2), kterým jsou desky a složené plastové přepravky, přes jeho hranu tvořenou sousední horní horizontální stěnou a boční vertikální stěnou, které spolu svírají úhel 90° ±5°, vyznačující se tím, že uchopovač (1) disponuje boční statickou fixační čelistí (5) s lištou (6), přičemž horní přítlačná čelist (7) je po rovině (11) vektoru pohybu šikmě pod úhlem (β) přisouvatelná k boční statické fixační čelisti (5) a lišta (6) boční statické fixační čelisti (5) je opatřena kontaktní plochou (9) pro zapření plošného předmětu (2) jeho boční vertikální stěnou a kontaktní plocha (9) lišty (6) je skloněná pod úhlem (α) a vespod přechází v naklápěcí hranu (10) pro naklonění plošného tělesa (2), přičemž kontaktní plocha (9) lišty (6) boční statické fixační čelisti (5) tvoří s horizontální rovinou (3) horní pohyblivé přítlačné čelisti (7), s rovinou (11) vektoru pohybu horní pohyblivé přítlačné čelisti (7) a s vertikální rovinou (4) boční statické fixační čelisti (5) při pohledu z boku dva pravoúhlé trojúhelníky, naklápěcí trojúhelník (12), který vymezuje úhel (α) a přítlačný trojúhelník (13), který vymezuje úhel (β), naklápěcí trojúhelník (12) je vymezen kontaktní plochou (9) lišty (6) boční statické fixační čelisti (5), vertikální rovinou (4) boční statické fixační čelisti (5) a horizontální rovinou (3) horní pohyblivé přítlačné čelisti (7), přičemž kontaktní plocha (9) lišty (6) boční statické fixační čelisti (5) svírá s vertikální rovinou (4) boční statické fixační čelisti (5) úhel (α), nad protilehlou stranou (li), přičemž strana (li) je tvořená úsečkou od vrcholu (K) do vrcholu (R), přičemž vrchol (R) pravého úhlu naklápěcího trojúhelníku (12) leží nad přeponou naklápěcího trojúhelníku (12) a zároveň na hraně (r) mezi horizontální rovinou (3) horní pohyblivé přítlačné čelisti (7) a vertikální rovinou (4) boční statické fixační čelisti (5) a vrchol (K) leží v průsečíku kontaktní plochy (9) lišty (6) boční statické fixační čelisti (5) a horizontální roviny (3) horní pohyblivé přítlačné čelisti (7), přítlačný trojúhelník (13) je vymezen rovinou (11) vektoru pohybu horní pohyblivé přítlačné čelisti (7), vertikální rovinou (4) boční statické fixační čelisti (5) a horizontální rovinou (3) horní pohyblivé přítlačné čelisti (7), přičemž rovina (11) vektoru pohybu horní pohyblivé přítlačné čelisti (7) svírá s vertikální rovinou (4) boční statickém fixační čelisti úhel (β) nad protilehlou stranou (l2) tvořenou úsečkou od vrcholu (R) do vrcholu (L), přičemž vrchol (L) je tvořen průsečíkem horizontální roviny (3) horní pohyblivé přítlačné čelisti (7) a roviny (11) vektoru pohybu horní pohyblivé přítlačné čelisti (7), který prochází lištou (8) horní pohyblivé přítlačné čelisti (7), přičemž strana (k) je větší nebo rovna straně (li), strana (I2) činí 1 až 10 cm, úhel (α) činí 10 až 45°, úhel (β) je stejný nebo větší než úhel (α) a menší než 85°, a součet úhlů (α) a (β) je menší než 130°.
2 Plošný předmět
2. Mechanický čelisťový hranový uchopovač (1) podle nároku 1, vyznačující se tím, že kontaktní plocha (9) lišty (6) boční statické fixační čelisti (5) je protiskluzová.
3 Horizontální rovina horní pohyblivé přítlačné čelisti 7
3. Mechanický čelisťový hranový uchopovač (1) podle nároku 1, vyznačující se tím, že boční statická fixační čelist (5) a lišta (6) mají stejnou délku.
4 Vertikální rovina boční statické fixační čelisti 5
4. Mechanický čelisťový hranový uchopovač (1) podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že délka boční statické fixační čelistí (5) a/nebo lišty (6) je 10 až 30 cm.
5 boční statická fixační čelist
5. Mechanický čelisťový hranový uchopovač (1) podle nároku 1, vyznačující se tím, že horní pohyblivá přítlačná čelist (7) s lištou (8) mají stejnou délku.
6 lišta boční statické fixační čelisti 5
6. Mechanický čelisťový hranový uchopovač (1) podle nároku 1 nebo 4, vyznačující se tím, že délka horní pohyblivé přítlačné čelisti (7) a/nebo lišty (8) je 10 až 30 cm.
5
7 horní pohyblivá přítlačná čelist
7. Mechanický čelisťový hranový uchopovač (1) podle nároku 1, vyznačující se tím, že lišta (6) boční statické fixační čelisti (5) a lišta (8) horní pohyblivé přítlačné čelisti (7) mají stejnou délku.
8 lišta horní pohyblivé přítlačné čelisti 7
9 kontaktní plocha lišty 6 boční statické fixační čelisti 5
10 naklápěcí hrana lišty 6
11 rovina vektoru pohybu horní pohyblivé přítlačné čelisti 7
12 naklápěcí trojúhelník
13 přítlačný trojúhelník
14 naklápěcí kvádr p horizontální rovina α úhel, který svírá kontaktní plocha 9 lišty 6 boční statické fixační čelisti 5 s vertikální rovinou boční statické fixační čelisti 5 r hrana mezi horizontální rovinou 3 horní pohyblivé přítlačné čelisti 7 a vertikální rovinou 4 boční statické fixační čelisti 5
R vrchol nad přeponou naklápěcího trojúhelníku 12 a bod ležící na hraně r
K vrchol v průsečíku kontaktní plochy 9 lišty 6 boční statické fixační čelisti 5 a horizontální roviny p
L vrchol v průsečíku horizontální plochy p a vektoru 11 pohybu horní pohyblivé přítlačné čelisti 7 β úhel, který svírá vektor 11 pohybu horní pohyblivé přítlačné čelisti 7 svírá s vertikální rovinou 4 boční statické fixační čelisti 5 l1 strana nad úhlem α na naklápěcím trojúhelníku 12 tvořená úsečkou KR a procházející
8 . Mechanický čelisťový hranový uchopovač (1) podle nároku 1, vyznačující se tím, že kontaktní plocha (9) lišty (6) boční statické fixační čelisti(5) je opatřená výstupky či rýhami.
9 . Mechanický čelisťový hranový uchopovač (1) podle nároku 1, vyznačující se tím, že naklápěcí 10 hrana (10) je horizontální v celé své délce.
10 . Mechanický čelisťový hranový uchopovač (1) podle nároku 1, vyznačující se tím, že naklápěcí hrana (10) je situována v naklápěcím kvádru (14), který je na boční statické fixační čelisti (5) schodkově uložen za lištou (6) a schodkově přechází v kontaktní plochu (9).
11 . Mechanický čelisťový hranový uchopovač (1) podle nároku 1, vyznačující se tím, že naklápěcí 15 hrana (10) je tvořena okrajem kontaktní plochy (9) lišty (6) boční statické fixační čelisti (5).
15 výkresů
Seznam vztahových značek:
- 8 CZ 309678 B6
- 9 CZ 309678 B6 horizontální rovinou p
I2 strana nad úhlem β na přítlačném trojúhelníku 13 tvořená úsečkou RL
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2021-413A CZ309678B6 (cs) | 2021-09-07 | 2021-09-07 | Mechanický čelisťový hranový uchopovač pro uchopení a přemístění horizontálně uloženého plošného předmětu |
| EP22189926.3A EP4137428A1 (en) | 2021-08-19 | 2022-08-11 | Mechanical jaw edge gripper for gripping and moving a horizontally placed flat object |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2021-413A CZ309678B6 (cs) | 2021-09-07 | 2021-09-07 | Mechanický čelisťový hranový uchopovač pro uchopení a přemístění horizontálně uloženého plošného předmětu |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ2021413A3 CZ2021413A3 (cs) | 2023-03-29 |
| CZ309678B6 true CZ309678B6 (cs) | 2023-07-12 |
Family
ID=85705781
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2021-413A CZ309678B6 (cs) | 2021-08-19 | 2021-09-07 | Mechanický čelisťový hranový uchopovač pro uchopení a přemístění horizontálně uloženého plošného předmětu |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CZ (1) | CZ309678B6 (cs) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN205219144U (zh) * | 2015-12-23 | 2016-05-11 | 河北工业大学 | 一种用于抓料的机械手爪 |
| US9498887B1 (en) * | 2014-07-24 | 2016-11-22 | X Development Llc | Two-faced linearly actuated gripper |
| EP3144255A1 (de) * | 2015-09-21 | 2017-03-22 | Schier, Alexander | Einrichtung zum umpacken von zu packungseinheiten zusammengefassten stückgütern |
| WO2021079940A1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-04-29 | 株式会社 東芝 | 荷降し装置、及び、荷降し方法 |
| JP2021094662A (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 村田機械株式会社 | 移載装置 |
-
2021
- 2021-09-07 CZ CZ2021-413A patent/CZ309678B6/cs not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9498887B1 (en) * | 2014-07-24 | 2016-11-22 | X Development Llc | Two-faced linearly actuated gripper |
| EP3144255A1 (de) * | 2015-09-21 | 2017-03-22 | Schier, Alexander | Einrichtung zum umpacken von zu packungseinheiten zusammengefassten stückgütern |
| CN205219144U (zh) * | 2015-12-23 | 2016-05-11 | 河北工业大学 | 一种用于抓料的机械手爪 |
| WO2021079940A1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-04-29 | 株式会社 東芝 | 荷降し装置、及び、荷降し方法 |
| JP2021094662A (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 村田機械株式会社 | 移載装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CZ2021413A3 (cs) | 2023-03-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9914601B2 (en) | Method and tool for palletizing mixed load products | |
| US9511956B2 (en) | Palletizer for a plurality of objects | |
| US20030120387A1 (en) | End effector for transferring articles | |
| US10696498B2 (en) | Crate-stacking system and crate-stacking apparatus | |
| CN212173837U (zh) | 用于逐层地操作彼此堆叠地布置的件货垛层的装置 | |
| US5791867A (en) | Apparatus for automatically unstacking of trays from a vertically extending interlocking stack thereof | |
| US11389950B2 (en) | Sorting system for a machine tool, machine tool and method for sorting cut parts | |
| WO2019097442A1 (en) | Gripper for the grip of loads | |
| CN112916419B (zh) | 自动检测分类堆叠流水线 | |
| NO301269B1 (no) | Fremgangsmåte og anordning for oppskjæring og åpning av en rettvinklet pakke som er dekket med innpakningsmateriale | |
| EP4015420A1 (en) | Method of machine disassembly of a stack of bound columns of folded stackable crates and device for performing this method | |
| WO2015132720A1 (en) | Gripper with movable jaw and suction device | |
| EP4137428A1 (en) | Mechanical jaw edge gripper for gripping and moving a horizontally placed flat object | |
| CA2004416C (en) | Automatic apparatus for feeding a bottling line | |
| GB2570155A (en) | Lidding machine | |
| CN113617671B (zh) | 一种智能分拣系统及其分拣装置 | |
| CZ309678B6 (cs) | Mechanický čelisťový hranový uchopovač pro uchopení a přemístění horizontálně uloženého plošného předmětu | |
| CN220077809U (zh) | 一种袋装物料装卸装置 | |
| CN111115253A (zh) | 取料装置及具有该取料装置的取料机器人 | |
| CN112278926B (zh) | 板材分料机 | |
| US4629056A (en) | Yeast cake tumbler | |
| CN115303760A (zh) | 托盘分离设备及其使用方法 | |
| JP7379538B2 (ja) | 基材ハンドリングシステム、および基材ハンドリングシステムを運転する方法 | |
| JPH09328227A (ja) | 板状体段積み装置 | |
| US3313433A (en) | Machine for unloading rows of piles of articles standing on a pallet |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Patent lapsed due to non-payment of fee |
Effective date: 20210907 |