CZ308607B6 - Manipulátor pro podávání výrobků ze dvou větví výrobní linky do následné společné větve - Google Patents
Manipulátor pro podávání výrobků ze dvou větví výrobní linky do následné společné větve Download PDFInfo
- Publication number
- CZ308607B6 CZ308607B6 CZ2019-702A CZ2019702A CZ308607B6 CZ 308607 B6 CZ308607 B6 CZ 308607B6 CZ 2019702 A CZ2019702 A CZ 2019702A CZ 308607 B6 CZ308607 B6 CZ 308607B6
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- gripper
- point
- carriages
- common
- coupled
- Prior art date
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000002788 crimping Methods 0.000 description 9
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
- B65G47/68—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices adapted to receive articles arriving in one layer from one conveyor lane and to transfer them in individual layers to more than one conveyor lane or to one broader conveyor lane, or vice versa, e.g. combining the flows of articles conveyed by more than one conveyor
- B65G47/681—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices adapted to receive articles arriving in one layer from one conveyor lane and to transfer them in individual layers to more than one conveyor lane or to one broader conveyor lane, or vice versa, e.g. combining the flows of articles conveyed by more than one conveyor from distinct, separate conveyor lanes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
- B65G47/72—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices transferring materials in bulk from one conveyor to several conveyors, or vice versa
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Manipulátor pro podávání výrobků (B) ze dvou větví výrobní linky do následné jedné společné větve výrobní linky spočívá v tom, že obsahuje dvojici synchronizovaných pohyblivých chapadel (11), přičemž jedno chapadlo (11) je svým uchopovačem (111) přestavitelné mezi bodem (H12) pro uchopení výrobku (B) v první výstupní pozici (A1) z dvojice výstupních pozic (A1) a koncovým bodem (H14) pro předání výrobku (B) do společné vstupní pozice (A2); a druhé chapadlo (11) je svým uchopovačem (111) přestavitelné mezi bodem (H22) pro uchopení výrobku (B) ve druhé výstupní pozici (A1) z dvojice výstupních pozic (A1) a koncovým bodem (H14) pro předání výrobku (B) do společné vstupní pozice (A2).
Description
Manipulátor pro podávání výrobků ze dvou větví výrobní linky do následné společné větve
Oblast techniky
Vynález se týká manipulátoru pro podávání výrobků ze dvou větví výrobní linky do následné společné větve, který obsahuje dvojici synchronizovaných pohyblivých chapadel.
Dosavadní stav techniky
V celé řadě výrobních procesů je potřeba sloučit chod předmětů ze dvou paralelních výrobních linek do jediné následné linky pro provedení následných operací. Příkladem takové výroby je výroba patron vzduchových filtrů, kde má montážní linka dvě paralelní montážní větve, které je potřeba v jednom místě sloučit do jedné pokračující společné montážní větve. V tomto slučovacím uzlu montážní linky, ve kterém se manipulované předměty (zde patrony vzduchových filtrů) překládají z tzv. dvojlůžka na konci obou paralelních větví montážní linky do jednolůžka na začátku pokračující společné větve montážní linky, se používá buď lidská obsluha nebo se používá složitý a drahý manipulátor s robotickou rukou. Nevýhodou je riziko úrazů a únava lidské obsluhy a vysoká cena a nízká provozní rychlost robotické ruky. Je sice také možno zde použít klasický pravoúhlý manipulátor, který je ovšem pro použití s celou řadou výrobních linek příliš pomalý a brzdí tak výrobu. Navíc je rozměrově náročnější vyžaduje větší zástavbový prostor.
Cílem vynálezu je odstranit nebo alespoň minimalizovat nevýhody dosavadního stavu techniky.
Podstata vynálezu
Cíle vynálezu je dosaženo manipulátorem pro podávání výrobků ze dvou větví výrobní linky do následné společné větve, jehož podstata spočívá v tom, že jedno chapadlo je svým uchopovačem přestavíteIné mezi bodem pro uchopení výrobku v první výstupní pozici z dvojice výstupních pozic a koncovým bodem pro předání výrobku do společné vstupní pozice a druhé chapadlo je svým uchopovačem přestavíteIné mezi bodem pro uchopení výrobku ve druhé výstupní pozici z dvojice výstupních pozic a koncovým bodem pro předání výrobku do společné vstupní pozice.
Manipulátor je vhodný do těsných prostorů a je rychlý. Takové překládání ze dvou výstupních pozic do jedné vstupní pozice je výhodné z důvodu dosažení požadovaného pracovního taktu pertlovací stanice v případě, že jedna montážní linka zakončená jednou výstupní pozicí není schopna dosáhnout potřebného pracovního taktu pro zásobování pertlovací stanice.
Zástavbový prostor manipulátoru je malý (300 mm) vs. relativně velký dosah ruky (až 800 mm). Rychlá manipulace. Pokud to umožňuje uchopení a charakter výrobku rychlost až 800 mm/s. Programovatelně libovolná trasa s proměnným zrychlením a rychlostí, když je třeba. Jiná trasa uchopení než u klasického pravoúhlého manipulátoru.
Ve výhodném provedení je každé z chapadel otočně kolem osy příčné k podélné ose chapadla uloženo na jednom samostatném manipulačním vozíku, který je lineárně vratně posuvně uložen na rámu zařízení, přičemž oba vozíky jsou lineárně vratně posuvné podél společné osy proti sobě a od sebe, přičemž každé z chapadel je spřaženo s individuálně řízeným rotačním pohonem uloženým na příslušném vozíku a vozíky jsou spřaženy s řízeným pohonem lineárního vratného pohybu každého vozíku, přičemž řízené pohony jsou spřaženy s řídicím zařízením a jsou napojeny na zdroj energie, což vytváří relativně univerzální manipulátor s celou řadou možností vzájemného pohybu chapadel a vozíků.
-1 CZ 308607 B6
Z hlediska jednoduchosti konstrukce a univerzálnost řízení jsou chapadla svým prvním koncem uložena na vertikálně situovaném výstupním hřídeli obousměrně řízeného rotačního motoru.
Z hlediska přesnosti řízení je každý vozík spřažen s individuální lineární hnací jednotkou, která je přes úhlovou převodovku spřažena s rotačním motorem.
Pro zjednodušení konstrukce jsou oba vozíky spřaženy se společným pohonem, přičemž mezi každým vozíkem a společným pohonem je uspořádán hnací rozvod pro řízený pohyb vozíků.
Pro zajištění potřebné tuhosti sestavy manipulátoru jsou vozíky vratně posuvně uloženy na podélném rámu, který je opatřen vodícími součástmi pro přesný a hladký pohyb vozíků po rámu.
Objasnění výkresů
Vynález je schematicky znázorněn na výkrese, kde ukazuje obr. 1 manipulátor podle vynálezu uspořádaný mezi kompletační stanicí na konci dvojice větví výrobní linky (vpravo) a počátkem pertlovací stanice (vlevo) se společnou produkční větví, obr. 2 mechanické uspořádání manipulátoru podle vynálezu, obr. 3a půdorys manipulátoru s vyznačenou dráhou chapadel, obr. 3b detail dráhy pohybu chapadel mezi kompletační stanicí na konci dvojice větví výrobní linky (vpravo) a počátkem pertlovací stanice (vlevo) se společnou produkční větví.
Příklady uskutečnění vynálezu
Vynález bude popsán na příkladu uskutečnění manipulátoru 1 pro manipulaci patron B vzduchových filtrů pro motory automobilů v místě technologického sloučení dvou produkčních větví montážní linky do jedné společné pokračující větve, tj. v místě, ve kterém se patrony B vzduchových filtrů přenášejí (manipulují) ze dvou výstupních pozic AI otočného stolu 2 na konci dvou produkčních větví ne znázorněné montážní linky patron B vzduchových filtrů do jedné vstupní pozice A2 dopravníku 30 na začátku pertlovací stanice 3, tj. zařízení pro pevné spojení dna patrony B s pláštěm patrony B. V obou výstupních pozicích AI otočného stolu 2 již je sestava patrony B kompletní, tj. žádný díl nechybí, přičemž ve vstupní pozici A2 se uskuteční zapertlování sestavy patrony B, tj. spodní víčko patrony B se nerozebíratelně připojí k nádobě patrony B obsahující všechny součásti patrony.
Manipulátor 1 obsahuje podélný rám 10, který je uspořádán svojí délkou napříč pracovnímu směru W výrobní linky patron B vzduchových filtrů. Na rámu 10 jsou ve směru délky rámu 10 lineárně vratně přestavitelně uloženy dva manipulační vozíky 12. Každý vozík 12 je na rámu 10 uspořádán na jedné straně délky rámu 10 od středové osy X, jak je vidět na výkresech, kde středová osa X rámu 10 leží v pracovním směru W. Každý vozík 12 je tak přestavíteIný směrem ke středové ose X a směrem od středové osy X, resp. kolmo ke středové ose X a kolmo od středové osy X, jak je na obr. 1 a 2 naznačeno dvousměmou šipkou P. Manipulační vozíky 12 jsou tak řiditelně lineárně vratně kolmo na středovou osu X manipulátoru 1 přestavitelně proti sobě a od sebe.
Pro lineární vratný pohyb vozíků 12 po rámu 10 jsou vozíky 12 i rám 10 opatřeny vhodnými lineárními vodícími součástmi, např. rovinnými vodícími plochami, nebo tvarovanými vodícími plochami 13, nebo lineárními vedeními s odvalovacími elementy (kuličková nebo válečková dráha) atd., které tak zajišťují přesný a hladký pohyb vozíků 12 po rámu 10 s potřebnou tuhostí.
Pro řízený lineární vratný pohyb vozíků 12 po rámu 10 je každý vozík 12 spřažen s pohonem. Ve znázorněném příkladu provedení je každý vozík 12 spřažen se svým vlastním, tj. individuálním, pohonem 14 svého řiditelného lineárního vratného pohybu po rámu 10. Individuální pohon 14 řízeného vratného lineárního pohybu vozíku 12 příkladně obsahuje rotační motor 140, který je přes úhlovou převodovku 141 spřažen s lineární hnací jednotkou 142. s jejíž pohyblivou částí je spřažen
- 2 CZ 308607 B6 příslušný vozík 12. V neznázoměném příkladu provedení jsou oba vozíky 12 spřaženy se společným pohonem, přičemž mezi každým vozíkem 12 a společným pohonem je uspořádán vhodný neznázoměný hnací rozvod, např. řemenový převod, řetězový rozvod na ozubené kolo na vozíku 12, které zabírá s lineárním ozubeným hřebenem uspořádaným na rámu 10 kolmo vůči středové ose X manipulátoru atd. V jiném neznázoměném příkladu provedení je hnací rozvod vozíku 12 vytvořen pomocí kuličkového šroubu.
Každý pohon řízeného lineárního vratného pohybu vozíku 12 je spřažen s řídicím zařízením 15.
Na každém vozíku 12 je přestavitelně uloženo chapadlo 11, kde každé chapadlo obsahuje podélné rameno 110. které je situováno ve vodorovné rovině X-Y. Rameno 110 chapadla 11 je svým prvním koncem 1100 uloženo vratně otočně ve směru O kolem vertikální osy Z na vozíku 12, takže rameno 110 je pohyblivé ve vodorovné rovině X-Y, přičemž rameno 110 chapadla 11 je spřaženo s řiditelným obousměrným pohonem otáčení chapadla 11 kolem vertikální osy Z ve směru O v rovině X-Y.
Ve znázorněném příkladu provedení je rameno 110 chapadla 11 uloženo svým prvním koncem 1100 na vertikálně situovaném výstupním hřídeli 160 obousměrně řízeného rotačního motoru 16. zde konkrétně motoru 16 s převodovkou, který je příkladně opatřen řízenou brzdou. Motor 16 je uložen na příslušném vozíku 12 a je spřažen s řídicím zařízením 15.
Každé chapadlo 11 je na svém druhém, volném, konci 1101 opatřeno uchopovačem 111 uzpůsobeným pro uchopení manipulovaných dílců, v tomto konkrétním případě uskutečnění tedy pro uchopení patrony B vzduchového filtru pro motory automobilů pro přenesení této patrony B z příslušné výstupní pozice AI z dvojice výstupních pozic AI otočného stolu 2 na konci dvou produkčních větví neznázoměné montážní linky patron B vzduchových filtrů do jedné vstupní pozice A2 dopravníku 30 na začátku pertlovací stanice 3.
Každé chapadlo 11 je ve své podstatě kombinovaný manipulační prvek, kombinující současný jednoosý lineární vratný pohyb ve vodorovné rovině X-Y ve směru osy Y s otáčením v této vodorovné rovině X-Y kolem vertikální osy Z. Lineární vratný pohyb ve vodorovné rovině X-Y ve směru osy Y přitom vykonávají vozíky 12 po vedení 13 na rámu 10 a otáčení v této vodorovné rovině X-Y kolem vertikální osy Z vykonává řiditelný obousměrný pohon otáčení chapadla 11, příkladně tedy rotační pohon 16 na každém vozíku 12.
Uchopovač 111 každého chapadla 11 tak může vykonávat i velmi složitou dráhu ve vodorovné rovině X-Y, aniž by došlo ke vzájemnému kontaktu chapadel 11 nebo přepravovaných dílců, zde tedy patron B, a to s využitím relativně malého zástavbového prostoru manipulátoru a při dosažení potřebné (vysoké) rychlosti a přesnosti.
Ve znázorněném příkladu uspořádání manipulátoru 1 pro patrony B vzduchových filtrů ze dvou výstupních pozic AI otočného stolu 2 na konci dvou produkčních větví neznázoměné montážní linky patron B vzduchových filtrů do jedné vstupní pozice A2 dopravníku 30 na začátku pertlovací stanice 3, na obr.l a 3, se uchopovač 111 horního chapadla 11 pohybuje mezi horní pozicí Al a společnou pozicí A2 po speciální křivce Sl. přičemž aby nedošlo ke vzájemné kolizi, pohybuje se uchopovač 111 dolního chapadla 11 mezi spodní pozicí AI a společnou pozicí A2 po speciální křivce S2, čemuž je přizpůsobena i vzájemná součinnost lineárního pohonu 14 každého vozíku 12 po vedení 13 a řiditelného obousměrného pohonu otáčení, zde příkladně motoru 16, příslušného chapadla 11 na příslušném vozíku 12. Pohony jsou pohybově svázány k sobě (koordinovány) a s výhodou jsou z důvodů potřebné dynamiky opatřeny převody do pomala.
Ve znázorněném příkladu provedení pro přesun patron B, kdy jsou oba uchopovače 111 uspořádány symetricky vůči středové ose X, je dráha S2 spodního uchopovače 111 zrcadlově podle osy X převrácenou dráhou Sl horního uchopovače 111.
-3CZ 308607 B6
Z důvodu optimalizace dráhy SI. S2 a optimalizace uchopení patrony B uchopovači 111 je každé chapadlo 11 od svého prvního konce 1100 ke svému druhému konci 1101 prohnuté ve směru od dvojice pozic AI ke společné pozici A2, přičemž uchopovače 111 jsou natočeny ve směru proti tomuto prohnutí chapadel 11, takže uchopovače 111 jsou ve středovém bodě HI, H2 své dráhy SL S2. jak je znázorněno na obr. 3a, orientovány přímo proti sobě.
Na obr. 3b je znázorněn příklad uspořádání dráhy S1 pohybu středového bodu horního uchopovače 111 mezi horní pozicí AI a společnou pozicí A2. Ze středového bodu H1 se horní uchopovač 111 pohybuje po lineární dráze šikmé vůči směru osy X do bodu Hll do úrovně před výstupní pozicí AI. Z bodu Hll poté pokračuje po zaoblené dráze směrem ke středové ose X do bodu H12, který je určen horní pozicí AI patrony B v horní větvi montážní linky 2 patron B. Zde znázorněný tvar dráhy je v zásadě určen tvarem manipulovaného výrobku (zde patrony B) a prostorovými a časovými nároky na nasunutí (nacvaknutí, uchopení) manipulovaného výrobku (zde patrony B). Pro znázorněné provedení by manipulace výrobku větších rozměrů a/nebo odlišného tvaru vedla ke kolizi manipulovaných výrobků nebo uchopovačů 111. Během dojetí do bodu H12 dochází k nasouvání horního uchopovače 111 na patronu B připravenou v horní pozici AI. Po úplném dojetí uchopovače 111 do bodu H12 a po plném uchopení patrony B se horní uchopovač 111 pohybuje po lineární dráze v podstatě ve směru osy X směrem ke společné pozici A2 zpět do středového bodu Hl. ze kterého se pak dále pohybuje po lineární dráze šikmé vůči směru osy X směrem ke středové ose X do bodu H13, z něhož se horní uchopovač 111 dále pohybuje po lineární dráze ve středové ose X do koncového bodu H14, který je určen společnou pozicí A2 patrony B na vstupu pertlovací stanice 3. Z bodu H14 se horní uchopovač 111 dále pohybuje po zaoblené dráze směrem od středové osy X do bodu H15, přičemž během tohoto pohybu dochází k vysouvání horního uchopovače 111 z patrony B zachycené nyní ve společné pozici A2, přičemž v bodě H15 je patrona B plně mimo horní uchopovač 111. I tato dráha je v zásadě dána tvarem a velikostí manipulovaného výrobku a prostorovými a časovými nároky na odjetí (vycvaknutí, uvolnění) manipulovaného výrobku (zde patrony B). Pro znázorněné provedení by manipulace výrobku větších rozměrů a/nebo odlišného tvaru vedla ke kolizi manipulovaných výrobků nebo uchopovačů 111. Z bodu H15 se horní uchopovač 111 dále pohybuje šikmo vůči ose X po lineární dráze do středového bodu Hl. Všechny popsané pohyby horního uchopovače 111 se uskutečňují složením lineárního vratného pohybu horního vozíku 12 ve směru osy Y a otáčení horního chapadla 11 kolem osy Z.
Adekvátně k pohybu horního chapadla 11 se v opačném taktu a po dráze S2, která je zrcadlově podle středové osy X převrácenou dráhou Sl, pohybuje dolní uchopovač 111 mezi dolní pozicí AI a společnou pozicí A2. Při pohybu horního uchopovače 111 ze středového bodu Hl do bodu Hll se spodní uchopovač 111 pohybuje po lineární dráze šikmé vůči směru osy X ze svého středového bodu H2 do bodu H13 a dále po lineární dráze ve středové ose X do koncového bodu H14, který je určen společnou pozicí A2 patrony B na vstupu pertlovací stanice 3. Následně se při pohybu horního uchopovače 111 z bodu Hll do bodu H12 pohybuje dolní uchopovač 111 po zaoblené dráze směrem od středové osy X z bodu H14 do bodu H25, přičemž během tohoto pohybu dochází k vysouvání dolního uchopovače 111 z patrony B zachycené nyní ve společné pozici A2, přičemž v bodě H25 je patrona B plně mimo dolní uchopovač 111. Při pohybu horního uchopovače 111 z bodu H12 do středového bodu Hl se dolní uchopovač 111 pohybuje šikmo vůči ose X po lineární dráze z bodu H25 do středového bodu H2. Při pohybu horního uchopovače 111 ze středového bodu Hl do bodu H13 a následně H14 se dolní uchopovač 111 pohybuje po lineární dráze v podstatě ve směru osy X do bodu H21. odkud se během pohybu horního uchopovače 111 z bodu H14 do bodu H15 pohybuje spodní uchopovač 111 po zaoblené dráze směrem ke středové ose X do bodu H22, který je určen dolní pozicí AI patrony B v dolní větvi montážní linky 2 patron B. Během dojetí dolního uchopovače 111 do bodu H22 dochází k nasouvání dolního uchopovače 111 na patronu B připravenou v dolní pozici AI. Po úplném dojetí dolního uchopovače 111 do bodu H22 a po plném uchopení patrony B se dolní uchopovač 111 pohybuje po lineární dráze v podstatě ve směru osy X směrem ke společné pozici A2 zpět do středového bodu H2. během čehož se horní uchopovač 111 pohybuje z bodu H15 do svého středového bodu Hl. Všechny popsané pohyby horního uchopovače 111 se uskutečňují složením lineárního vratného pohybu dolního vozíku 12 ve směru osy Y a otáčení dolního chapadla 11 kolem osy Z.
-4CZ 308607 B6
Ve střední oblasti drah SI, S2, tj. v oblasti mezi body H12 až H13 a H15 až Hll u dráhy Slav oblasti mezi body H22 až H13 a H25 až H21 se přitom horní a dolní uchopovač 111 míjejí, kdy jeden z uchopovačů 111 drží patronu B dopravovanou do pozice A2 a druhý uchopovač 111 ie prázdný, protože se přesunuje do své pozice AI.
V neznázoměném příkladu provedení je vzájemný pohyb obou uchopovačů 111 a vozíků 12 rozfázován, např. tak že vždy jeden uchopovač 111 i s vozíkem 12 se pohybuje z jednoho bodu do druhého a po dojetí tohoto uchopovače 111 i s vozíkem 12 do tohoto druhého bodu se tento uchopovač 111 i s vozíkem 12 zastaví a čeká, dokud svůj příslušný pohyb nevykoná druhý uchopovač 111 s druhým vozíkem 12. Vzhledem k softwarovému řízení manipulátoru je možno realizovat i odlišné fázování nebo odlišný průběh pohybů uchopovačů 111 a jejich vozíků 12.
Jak již bylo výše uvedeno, uchopovače 111 mohou díky uspořádání manipulátoru provádět v podstatě libovolně naprogramovanou dráhu svého pohybu ve svém dosahu, který je omezen pouze krajními polohami vozíků 12 na vedeních 13 a délkou chapadel 11. kde v podstatě libovolně naprogramovaná dráha pohybu chapadel 11 je určena složením jednoosého vratného posuvného pohybu ve směru osy Y a rotačního pohybu kolem osy Z, tj. osy kolmé na vodorovnou rovinu XY, zejména tehdy, jestliže jsou pohony (lineární i rotační) tvořeny servomotory s absolutními enkodéry.
Průmyslová využitelnost
Vynález je využitelný v manipulační technice v místech spojování dvou výrobních větví do jedné následující větve, např. při montáži patron vzduchových filtrů pro motory automobilů.
Claims (6)
- PATENTOVÉ NÁROKY1. Manipulátor pro podávání výrobků (B) ze dvou větví výrobní linky do následné jedné společné větve výrobní linky, který obsahuje dvojici synchronizovaných pohyblivých chapadel (11), vyznačující se tím, že jedno chapadlo (11) je svým uchopovačem (111) přestavitelné mezi bodem (H12) pro uchopení výrobku (B) v první výstupní pozici (Al) z dvojice výstupních pozic (Al) a koncovým bodem (H14) pro předání výrobku (B) do společné vstupní pozice (A2) a druhé chapadlo (11) je svým uchopovačem (111) přestavitelné mezi bodem (H22) pro uchopení výrobku (B) ve druhé výstupní pozici (Al) z dvojice výstupních pozic (Al) a koncovým bodem (H14) pro předání výrobku (B) do společné vstupní pozice (A2).
- 2. Manipulátor podle nároku 1, vyznačující se tím, že každé z chapadel (11) je otočně kolem osy příčné k podélné ose chapadla (11) uloženo na jednom samostatném manipulačním vozíku (12), který je lineárně vratně posuvně uložen na rámu (10) zařízení, přičemž oba vozíky (12) jsou lineárně vratně posuvné podél společné osy proti sobě a od sebe, přičemž každé z chapadel (11) je spřaženo s individuálně řízeným rotačním pohonem uloženým na příslušném vozíku (12) a vozíky (12) jsou spřaženy s řízeným pohonem lineárního vratného pohybu každého vozíku (12), přičemž řízené pohony jsou spřaženy s řídicím zařízením (15) a jsou napojeny na zdroj energie.
- 3. Manipulátor podle nároku 2, vyznačující se tím, že chapadla (11) jsou svým prvním koncem (1100) uložena na vertikálně situovaném výstupním hřídeli (160) obousměrně řízeného rotačního motoru (16).
- 4. Manipulátor podle nároku 2, vyznačující se tím, že každý vozík (12) je spřažen s individuální lineární hnací jednotkou (142), která je přes úhlovou převodovku (141) spřažena s rotačním motorem (140).
- 5. Manipulátor podle nároku 2, vyznačující se tím, že oba vozíky (12) jsou spřaženy se společným pohonem, přičemž mezi každým vozíkem (12) a společným pohonem je uspořádán hnací rozvod pro řízený pohyb vozíků (12).
- 6. Manipulátor podle kteréhokoli z nároků 1 až 5, vyznačující se tím, že vozíky (12) jsou vratně posuvně uloženy na podélném rámu (10), který je opatřen vodícími součástmi pro přesný a hladký pohyb vozíků (12) po rámu (10).
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2019-702A CZ308607B6 (cs) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | Manipulátor pro podávání výrobků ze dvou větví výrobní linky do následné společné větve |
| EP20206641.1A EP3825264A1 (en) | 2019-11-15 | 2020-11-10 | Manipulator for feeding products from two branches of a production line to subsequent common branch |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2019-702A CZ308607B6 (cs) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | Manipulátor pro podávání výrobků ze dvou větví výrobní linky do následné společné větve |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ2019702A3 CZ2019702A3 (cs) | 2020-12-30 |
| CZ308607B6 true CZ308607B6 (cs) | 2020-12-30 |
Family
ID=74566300
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2019-702A CZ308607B6 (cs) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | Manipulátor pro podávání výrobků ze dvou větví výrobní linky do následné společné větve |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3825264A1 (cs) |
| CZ (1) | CZ308607B6 (cs) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116588682A (zh) * | 2023-07-06 | 2023-08-15 | 重庆环视高科技有限公司 | 管制瓶检测上料系统的上料方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101574806A (zh) * | 2008-12-22 | 2009-11-11 | 浙江万丰科技开发有限公司 | 同步夹具 |
| WO2012074410A1 (en) * | 2010-12-02 | 2012-06-07 | Norsk Hydro Asa | Method and system for handling objects |
| CN206185892U (zh) * | 2016-10-08 | 2017-05-24 | 深圳市芬能自动化设备有限公司 | 码垛同步手爪设备 |
| CZ2017439A3 (cs) * | 2017-08-01 | 2018-10-03 | VĂšTS, a.s. | Vačkový manipulátor, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2347913T3 (es) * | 2007-02-07 | 2010-11-25 | Wafios Aktiengesellschaft | Máquina dobladora. |
| ITTO20120931A1 (it) * | 2012-10-23 | 2013-01-22 | Fameccanica Data Spa | Metodo e apparato per la realizzazione di un flusso continuo e ordinato di contenitori |
| DE102016108003A1 (de) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | Tvi Entwicklung Und Produktion Gmbh | Maschine sowie Verfahren zum Umsetzen von Produkten |
| US20190240831A1 (en) * | 2018-02-05 | 2019-08-08 | Kimball Electronics Indiana, Inc. | Robot Having Vertically Oriented Articulated Arm Motion |
-
2019
- 2019-11-15 CZ CZ2019-702A patent/CZ308607B6/cs unknown
-
2020
- 2020-11-10 EP EP20206641.1A patent/EP3825264A1/en active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101574806A (zh) * | 2008-12-22 | 2009-11-11 | 浙江万丰科技开发有限公司 | 同步夹具 |
| WO2012074410A1 (en) * | 2010-12-02 | 2012-06-07 | Norsk Hydro Asa | Method and system for handling objects |
| CN206185892U (zh) * | 2016-10-08 | 2017-05-24 | 深圳市芬能自动化设备有限公司 | 码垛同步手爪设备 |
| CZ2017439A3 (cs) * | 2017-08-01 | 2018-10-03 | VĂšTS, a.s. | Vačkový manipulátor, zejména pro automatickou výměnu nástrojů na obráběcím stroji |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CZ2019702A3 (cs) | 2020-12-30 |
| EP3825264A1 (en) | 2021-05-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102655963B (zh) | 输送装置 | |
| US20230406553A1 (en) | Handling device for pharmaceutical containers, and processing system for pharmaceutical containers comprising a handling device | |
| KR102437224B1 (ko) | 섬유 복합 구성품을 제조하기 위한 시스템 | |
| CN114401817B (zh) | 装载系统以及包括这种装载系统的解除约束装置 | |
| EP3269654B1 (en) | Work station for a packaging line and a packaging line comprising at least two of said work stations | |
| CN103662663A (zh) | 盘密封机 | |
| CN109415170B (zh) | 用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法和设备 | |
| CN211360662U (zh) | 一种可自动上料的数控车床 | |
| CZ308607B6 (cs) | Manipulátor pro podávání výrobků ze dvou větví výrobní linky do následné společné větve | |
| US5938400A (en) | Loading and unloading apparatus, in particular for loading and unloading presses | |
| ES2600136T3 (es) | Sistema de conformación, así como método para transportar piezas de trabajo en un sistema de conformación | |
| ITMI970644A1 (it) | Macchina per curvare materiale filiforme come tubi barre o profilati | |
| US20200207554A1 (en) | Device for coating containers by means of a coating process and method for operating such a device | |
| EP3321196B1 (en) | An apparatus and a method for packaging products in pre-made containers | |
| CN109835511A (zh) | 用于盒状产品的自动化包装设备 | |
| EP1338536B1 (en) | Pallet unloading machine | |
| CN218965437U (zh) | 机械手及自动搬运桁架机器人 | |
| JP4274895B2 (ja) | 容器整列装置 | |
| JP4229801B2 (ja) | 容器搬送装置 | |
| JPH0211340B2 (cs) | ||
| CN211643738U (zh) | 一种棒料供料装置 | |
| JPH02197333A (ja) | トランスファプレスのワーク搬送装置 | |
| CN211415199U (zh) | 一种镶件安装用自动化供给机机械手 | |
| KR200464716Y1 (ko) | 용기 이송장치 | |
| HK40067731A (en) | Loading system and deblocking device comprising such a loading system |