CZ289044B6 - Zařízení pro regulaci jízdy a brzdění vozidel, která jsou vybavena několika hnacími a brzdovými moduly pro jednotlivá kola - Google Patents
Zařízení pro regulaci jízdy a brzdění vozidel, která jsou vybavena několika hnacími a brzdovými moduly pro jednotlivá kola Download PDFInfo
- Publication number
- CZ289044B6 CZ289044B6 CS19923207A CS320792A CZ289044B6 CZ 289044 B6 CZ289044 B6 CZ 289044B6 CS 19923207 A CS19923207 A CS 19923207A CS 320792 A CS320792 A CS 320792A CZ 289044 B6 CZ289044 B6 CZ 289044B6
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- vehicle
- wheel
- speed
- drive
- modules
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
- B60L3/102—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip of individual wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Medicines Containing Plant Substances (AREA)
- Breeding Of Plants And Reproduction By Means Of Culturing (AREA)
- Acyclic And Carbocyclic Compounds In Medicinal Compositions (AREA)
Abstract
V za° zen pro regulaci j zdy a brzd n vozidel, kter jsou vybavena n kolika hnac mi a brzdov²mi moduly pro jednotliv kola, kter jsou navz jem regula n sp°a eny a jsou upraveny prost°edky pro zm nu initele vazby, z hnac ch a brzdov²ch modul tvo° jednotliv moduly, p°i°azen protilehl²m kol m na lev a prav stran vozidla (1), v dy p ry (i), p°i em ka d² modul jednoho p ru (i) je opat°en vlastn m regula n m obvodem (a, b) kroutic ho momentu. Za° zen v prvn m proveden d le obsahuje odhadovac leny (4', 4) pro zji ov n p° slu n²ch skute n²ch hodnot (M/R.sub.ist.n.) kroutic ho momentu z obvodov²ch sil na obou kolech (2', 2). Sp°a en obou regula n ch obvod (a, b) je provedeno p°es prvn stupe (5) minim ln ch hodnot pro vytvo°en minim ln hodnoty z obou skute n²ch hodnot (M/R.sub.ist.n.) kroutic ho momentu a pro vyd n t to minim ln hodnoty jako p° pustn hodnoty (M.sub.zul.n.) kroutic ho momentu, a p°es za n m za°azen² druh² stupe (6) minim ln ch hodnot pro vytvo°en m\
Description
Vynález se týká zařízení pro regulaci jízdy a brzdění vozidel, která jsou vybavena několika hnacími a brzdovými moduly pro jednotlivá kola, které zasahují do funkce řízení kol, přičemž hnací a brzdové moduly jednotlivých kol jsou navzájem regulačně spřaženy a jsou upraveny io prostředky pro změnu činitele vazby.
Dosavadní stav techniky
Ze spisu CH-PS-A5-671 377 je již takové zařízení známé. Vozidla jsou podle tohoto řešení vybavena pohony jednotlivých kol, přičemž kola motorem poháněných volných párů se otáčejí na poloosách a mikroprocesorovou řídicí jednotkou jsou poháněny s regulací prokluzu. Při volném provozu jsou poloosy každého páru kol nezávislé na sobě a při takzvaném vázaném provozu jsou jako páry elektricky pevně spřaženy. Při jízdě v zatáčkách jsou hnací motory, 20 nacházející se na vnitřní straně, napájeny střídavým proudem o nižší frekvenci než hnací motory, nacházející se na vnější straně. Pohony jednotlivých kol přitom ekvivalentně jako moduly zasahují do funkce řízení kol, popřípadě ji ovlivňují.
Jinak byly systémy pro regulaci pohonu a brzdění dosud umístěny buď centrálně v jednotlivém 25 vozidle, odkud působily na jednotlivé nápravy přes přiřazené jednotky pro pohon a brzdění, nebo, zvláště u železnic, se provádělo toto uspořádání výlučně ve speciálních hnacích vozidlech, jako lokomotivách a podobně. Provedení a oblast použití vozidel tím byly prakticky závislé na použité koncepci pohonu a brzdění.
U pohonů jednotlivých kol umožňuje vynechání náprav, jinak spojujících kola, snížení hmotnosti vozidel na minimum a vede k novým možnostem provedení osobních vozidel. Použití pohonů jednotlivých kol s integrovanými brzdovými jednotkami, které je známé např. z „Nahverkehrspraxis“ č. 5/1991, str. 171 až 173, skýtá kompaktní konstrukci a další možnosti zlepšení provedení vozidel. Tyto hnací a brzdové jednotky pro jednotlivá kola mají tu vlastnost, že funkce pohonu a brzdění nepřímo nebo přímo zasahuje do funkce řízení kola. To však vyžaduje sladěné chování jednotlivých hnacích a brzdových modulů.
Dnešní známé systémy mají pouze mechanické a/nebo elektrické výkonové spojení. Tím není vyloučeno částečně negativní ovlivňování chování kola při řízení.
Je nutno okrajově zmínit ještě japonskou přihlášku vynálezu JP-A-57 162 903, z níž je známé například regulační zařízení pro hnací vozy, u nichž jsou tuhé osy regulovány prostřednictvím elektricky sdružených regulačních obvodů pro minimalizování obvodových sil na kolech tak, aby nedošlo k žádnému prokluzu. Přitom se jedná o pouhou regulaci při prokluzu. Totéž platí pro 45 regulační zařízení podle japonské přihlášky vynálezu JP-A-5913 6004.
Podobné skutečnosti platí i pro spis EP-A1-0 080 139, v němž je popsán způsob řízení nebo regulace kroutících momentů náprav vozidla, zejména kolejového vozidla, v závislosti na průměrech kol. Rovněž i v tomto případě se jedná o pouhé nejlepší využití přilnavosti, to 50 znamená o ochranu proti prokluzu, pevně spřažených dvojkolí zvláštní regulací se zjišťováním různých průměrů nákolků.
Podstata vynálezu
Na základě nejbližšího dosavadního stavu techniky, týkajícího se pohonu jednotlivých kol, je úkolem vynálezu vytvořit zlepšené zařízení pro vozidla s pohonem jednotlivých kol a s brzdovými moduly, které vedle optimálního využití silového styku a zabránění efektu prokluzu a blokování nejenže vyloučí negativní působení na řídicí vlastnosti těchto hnacích a brzdových modulů, nýbrž naopak mohou aktivně řízení podporovat.
Tento úkol splňuje zařízení pro regulaci jízdy a brzdění vozidel, která jsou vybavena několika hnacími a brzdovými moduly pro jednotlivá kola, které zasahují do funkce řízení kol, přičemž hnací a brzdové moduly jednotlivých kol jsou navzájem regulačně spřaženy a jsou upraveny prostředky pro změnu činitele vazby, podle vynálezu, jehož podstatou podle prvního aspektu je, že z hnacích a brzdových modulů tvoří jednotlivé moduly, přiřazené protilehlým kolům na levé a pravé straně vozidla, vždy páry, přičemž každý modul jednoho páru je opatřen vlastním regulačním obvodem kroutícího momentu, dále obsahuje odhadovací členy pro zjišťování příslušných skutečných hodnot kroutícího momentu z obvodových sil na obou kolech a spřažení obou regulačních obvodů je provedeno přes první stupeň minimálních hodnot pro vytvoření minimální hodnoty z obou skutečných hodnot kroutícího momentu a pro vydání této minimální hodnoty jako přípustné hodnoty kroutícího momentu a přes za ním zařazený druhý stupeň minimálních hodnot pro vytvoření minimální hodnoty z přípustné hodnoty kroutícího momentu a z požadované hodnoty kroutícího momentu, vytvořené generátorem požadovaných hodnot na základě předem stanovených veličin, jako jsou rychlost vozidla, zrychlení vozidla a maximální tažná síla, a dále obsahuje prostředky pro přívod této minimální hodnoty přes porovnávací stupně, na nichž jsou kromě příslušných skutečných hodnot kroutícího momentu ještě k dispozici přídavné požadované hodnoty momentů z prvního generátoru požadovaných hodnot k vyrovnání bočních sil s různými znaménky do obou regulačních obvodů.
Podstatou vynálezu podle druhého aspektu je, že z hnacích a brzdových modulů tvoří jednotlivé 30 moduly, přiřazené protilehlým kolům na levé a pravé straně vozidla, vždy páiy, přičemž každý modul jednoho páru je opatřen vlastním regulačním obvodem prokluzu, dále obsahuje čidlo rychlosti pro zjišťování skutečné rychlosti vozidla, přičemž výstup čidla rychlosti je připojen ke dvěma počítačům, přiřazeným jednotlivým regulačním obvodům, pro vytváření požadovaných hodnot obvodových rychlostí kol vždy na základě předem stanovených veličin, jako jsou rychlost 35 vozidla, zrychlení vozidla a maximální tažná síla, pro spřažení obou regulačních obvodů, a dále obsahuje stupeň minimálních hodnot pro přívod hodnoty, vytvořené z minimální hodnoty z obou požadovaných hodnot obvodových rychlostí kol, přes další porovnávací stupně, na nichž jsou kromě příslušných skutečných hodnot obvodových rychlostí kol ještě k dispozici přídavné požadované hodnoty obvodových rychlostí kol z generátoru požadovaných hodnot pro vyrovnání 40 bočních sil s různými znaménky do obou regulačních obvodů.
Podstatou vynálezu podle třetího aspektu je, že z hnacích a brzdových modulů tvoří jednotlivé moduly, přiřazené protilehlým kolům na levé a pravé straně vozidla, vždy páry, přičemž každý modul jednoho páruje opatřen vlastním regulačním obvodem prokluzu, ke každému regulačnímu 45 obvodu je přiřazeno vlastní čidlo rychlosti pro zjišťování skutečné rychlosti vozidla a počítač pro spřažení obou regulačních obvodů vždy na základě předem stanovených veličin, jako jsou rychlost vozidla, zrychlení vozidla a maximální tažná síla, a dále obsahuje prostředky pro přívod požadovaných hodnot obvodové rychlosti přes další porovnávací stupně, na nichž jsou kromě příslušných skutečných hodnot obvodových rychlostí kol ještě k dispozici přídavné požadované 50 hodnoty obvodových rychlostí kol z generátoru požadovaných hodnot pro vyrovnání bočních sil s různými znaménky do regulačních obvodů.
Podstatou vynálezu podle čtvrtého aspektu je, že z hnacích a brzdových modulů tvoří jednotlivé moduly, přiřazené protilehlým kolům na levé a pravé straně vozidla, vždy páry, přičemž každý 55 modul jednoho páru je opatřen vlastním regulačním obvodem kroutícího momentu, k regulačním
-2CZ 289044 B6 obvodům jsou přiřazeny samostatné odhadovací členy pro příslušnou rychlost vozidla na základě skutečné rychlosti, připojené k vlastním počítačům pro vytváření požadovaných hodnot obvodových rychlostí kol vždy na základě předem stanovených veličin, jako jsou rychlost vozidla, zrychlení vozidla a maximální tažná síla, pro spřažení obou regulačních obvodů, a dále 5 obsahuje prostředky pro přívod požadovaných hodnot obvodové rychlosti přes další porovnávací stupně, na nichž jsou kromě příslušných skutečných hodnot obvodových rychlostí kol ještě k dispozici přídavné požadované hodnoty obvodových rychlostí kol z generátoru požadovaných hodnot pro vyrovnání bočních sil s různými znaménky do regulačních obvodů.
Zařízení konečně s výhodou obsahuje prostředky pro přívod vytvořených přídavných požadovaných hodnot z generátoru požadovaných hodnot s různými znaménky do obou regulačních obvodů tak, že vodicí síly, působící proti bočním silám, vznikají s příčnými vedeními kol v bodech dotyku kol s vozovkou.
Přehled obrázků na výkresech
Vynález bude dále blíže objasněn na několika schematických příkladech provedení podle přiložených výkresů, na nichž v blokovém uspořádání obr. 1 znázorňuje uspořádání pro regulaci momentů jednoho páru hnacích a brzdových modulů a obr. 2, 3 a 4 různé koncepce regulace prokluzu pro páry hnacích a brzdových modulů.
Příklady provedení vynálezu
Na obr. 1 je znázorněno vozidlo 1 pro případ použití kol na kolejích s jedním z několika párů i hnacích a brzdových modulů. Ke každému páru i hnacích a brzdových modulů náleží jedno levé 30 kolo 2' a jedno pravé kolo 2, jakož i jeden přiřazený hnací a brzdový systém 3', 3.
U předloženého způsobu pro regulaci momentů zjistí oddělené odhadovací členy 4', 4 skutečně působící obvodové síly na levém kole 2' a pravém kole 2. Minimální skutečná hodnota kroutícího momentu se vytvoří v prvním stupni 5 minimálních hodnot a při zohlednění průměru kola se vydá jako příslušná hodnota Μ,,,ι kroutícího momentu. Ve druhém stupni 6 minimálních hodnot 35 se z přípustné hodnoty M„,i momentu a požadované hodnoty M«,n momentu, která byla vytvořena v generátoru 7 požadovaných hodnot z předem dané rychlosti ν^,ιι, předem daného zrychlení v^n. popřípadě z předem dané tahové síly Max Z, vytvoří minimální požadovaná hodnota M^n momentu.
Tato požadovaná hodnota M^n momentu se přivádí souměrným porovnávacím stupňům 8', 8 pro levý obvod a a pravý obvod b regulace momentů pro hnací a brzdové moduly. Regulační diference vzniklé na porovnávacích stupních 8', 8 z odhadnutých skutečných hodnot momentů odhadovacích členů 4', 4 a minimální požadované hodnoty Mt„n momentu se přivádějí do regulátorů 9', 9 oddělených regulačních obvodů a, b, které přes akční členy 10', 10 ovlivňují 45 hnací a brzdové systémy 3', 3. Regulační systémy vedou pravý a levý hnací a brzdové modul tak, že všechno se vyreguluje na přesně stejný minimální moment, elektrický diferenciál. Tím nevzniknou již žádné poruchy ve funkci řízení párů i hnacích a brzdových modulů. Hnací a brzdové systémy 3', 3 fungují uvnitř pohyblivých mezí. Aby však mohlo být reagováno na boční síly ΔΥ, tedy síly, pocházející z průjezdu trasou a aerodynamické síly, jsou předem určeny 50 prvním generátorem 11 požadovaných hodnot přídavně odpovídající požadované hodnoty M«,n momentů a s vhodnými obrácenými znaménky se přivádějí do porovnávacích stupňů 8', 8. To poskytne kontrolovatelný momentový rozdíl pravé oproti levé straně a vede ke kontrolovatelnému příčnému pohybu obou hnacích a brzdových modulů, respektive kol. V místech dotyku kol s vozovkou vzniknou příčné síly, které působí proti bočním silám ΔΥ,
-3CZ 289044 B6 působícím zvenku. Tímto způsobem mohou hnací a brzdové moduly uvnitř předem určených stopových odchylkách reagovat i na vnější příčné síly a plní tak úlohu řízení.
Činitel vazby neboli spřažení regulovaných hnacích a brzdových modulů je nastavitelný 5 odhadovacími členy 4', 4 a regulátory 9', 9 a může být přizpůsoben různým požadavkům použití.
Obr. 2 znázorňuje regulační spřažení obou hnacích a brzdových systémů při regulaci prokluzu, při němž jsou regulovány obvodové rychlosti levého kola 2' a pravého kola 2. Vztahové značky se oproti obr. 1 u stejných součástí nezměnily.
Potom se ze skutečné rychlosti v,» vozidla 1, zjištěné jednotlivými čidly 21 rychlosti pomocí počítačů 22' pro regulační levý obvod a a počítačů 22 pro regulační pravý obvod b, za pomoci například sdružených předem určených veličin, jako je rychlost v^n. zrychlení v^n a maximální tahová síla Max Z. zjistí odděleně obvodové rychlosti UsOif kol pro oba regulační obvody a a b, 15 které na obou stranách nepřekročí pohyblivé meze.
Minimum zobou hodnot se zjistí přes stupeň 23 minimálních hodnot a je potom k dispozici jako požadovaná hodnota pro obvodové rychlosti kol, to jest jako stejná požadovaná hodnota U«,u obvodových rychlostí obou hnacích a brzdových systémů. Požadovaná hodnota U^n obvodových 20 rychlostí se porovnává v dalších porovnávacích stupních 24', 24 se skutečnými hodnotami Uist obvodových rychlostí kol, změřenými dalšími prvními čidly 25' a 25. Tím vzniklý diferenční signál se potom zpracuje v regulátorech 9', 9 a přemění na budicí signály, které obvodovou rychlost kol ovlivní tak, že pohyblivé mikrodiference, potřebné pro vytvoření dopředných nebo brzdicích sil, jsou přesně dodrženy.
Boční síly ΔΥ, způsobené projížděním trasy a/nebo aerodynamickými silami, se, jak již bylo popsáno u obr. 1, ve speciálním generátoru 26 přemění na přídavně předem určenou přídavnou požadovanou hodnotu ÁUsoii obvodové rychlosti, která se s opačným znaménkem přivádí do pravého a levého hnacího a brzdového systému. Tím se zavede kontrolovaný diferenční rozdíl 30 obvodových rychlostí mezi pravý a levý hnací a brzdový modul, který způsobí vznik momentu kolem kolmé osy vozidla a v místech dotyku kol s vozovkou vzniknou příčné pohyby tak, že vnější příčné síly jsou neutralizovány.
Regulační spřažení se provede v tomto případě přes počítače 22'. 22 a regulátory 9', 9.
Činitel vazby se přizpůsobí softwarem.
Obr. 3 znázorňuje variantu regulace při prokluzu podle obr. 2. Zde se zjišťují požadované hodnoty U^n obvodových rychlostí počítači 22', 22 odděleně pro levý i pravý hnací a brzdový 40 systém. Aby nedošlo k překročení pohyblivých mezí při použití předem daných hodnot, například sdružených hodnot, jako je rychlost y«nii. zrychlení v«oll a/nebo maximální tažné síly max Z, provádí se pro levou i pravou stranu oddělené určování minimálních hodnot. Pro přesné zjišťování rychlosti vozidla 1 po vozovce se použijí vlastní čidla 31.31' vlevo i vpravo, například nad levými a pravými koly. Jinak je blokové schéma na obr. 3 v podstatě stejné jako na obr. 2 45 s odpovídajícími vztahovými značkami.
Proto je pro reakci na vnější boční síly ΔΥ pouze zapotřebí přeměnit síly, způsobené aerodynamikou na požadovanou hodnotu Usou obvodové rychlosti kol. To se provede generováním a napojením příslušné přídavné požadované hodnoty ALLn obvodové rychlosti kol.
Obr. 4 znázorňuje další variantu regulace při prokluzu, při níž se místo vlastních čidel 31', 31 z obr. 3 pro skutečnou rychlost použijí nyní pro zjišťování rychlosti vozidla 1 pro levý a pravý hnací a brzdový systém odhadovací členy 41', 41. které při zohlednění vlivů, působících při jízdě,
-4CZ 289044 B6 zjišťují ze známé rychlosti vozidla 1 příslušné hodnoty pro pravý a levý hnací a brzdový systém. Další funkce probíhá jako u systému podle obr. 3.
Řešením podle vynálezu lze lehkou modifikovatelností uspořádání a s nejmenšími požadavky na prostor navrhovat vozidla optimálně pro pasažéry. Přitom mohou být stejné konstrukční hnací a brzdové moduly použity u kolejových vozidel nebo u autobusů. Pružnost použití vozidel z hlediska použité rychlosti nebo instalovaného výkonu je dosažena možností regulačního spřažení hnacích a brzdových modulů, zejména změnou softwaru.
Claims (5)
- PATENTOVÉ NÁROKY1. Zařízení pro regulaci jízdy a brzdění vozidel, která jsou vybavena několika hnacími a brzdovými moduly pro jednotlivá kola, které zasahují do funkce řízení kol, přičemž hnací a brzdové moduly jednotlivých kol jsou navzájem regulačně spřaženy a jsou upraveny prostředky pro změnu činitele vazby, vyznačující se tím, že- z hnacích a brzdových modulů tvoří jednotlivé moduly, přiřazené protilehlým kolům na levé a pravé straně vozidla (1), vždy páry (i), přičemž každý modul jednoho páru (i) je opatřen vlastním regulačním obvodem (a, b) kroutícího momentu,- dále obsahuje odhadovací členy (4', 4) pro zjišťování příslušných skutečných hodnot (M/Rist) kroutícího momentu z obvodových sil na obou kolech (2', 2) a- spřažení obou regulačních obvodů (a, b) je provedeno přes první stupeň (5) minimálních hodnot pro vytvoření minimální hodnoty z obou skutečných hodnot (M/RjSt) kroutícího momentu a pro vydání této minimální hodnoty jako přípustné hodnoty (Mzul) kroutícího momentu a přes za ním zařazený druhý stupeň (6) minimálních hodnot pro vytvoření minimální hodnoty z přípustné hodnoty (Mzu!) kroutícího momentu a z požadované hodnoty (M^n) momentu kroutícího, vytvořené generátorem (7) požadovaných hodnot na základě předem stanovených veličin, jako jsou rychlost vozidla, zrychlení vozidla a maximální tažná síla,- a dále obsahuje prostředky pro přívod této minimální hodnoty přes porovnávací stupně (8', 8), na nichž jsou kromě příslušných skutečných hodnot (M/RjSt) kroutícího momentu ještě k dispozici přídavné požadované hodnoty (AMsou) momentů z prvního generátoru (11) požadovaných hodnot k vyrovnání bočních sil (ΔΥ) s různými znaménky do obou regulačních obvodů (a, b).
- 2, Zařízení pro regulaci jízdy a brzdění vozidel, která jsou vybavena několika hnacími a brzdovými moduly pro jednotlivá kola, které zasahují do funkce řízení kol, přičemž hnací a brzdové moduly jednotlivých kol jsou navzájem regulačně spřaženy a jsou upraveny prostředky pro změnu činitele vazby, vyznačující se tím, že- z hnacích a brzdových modulů tvoří jednotlivé moduly, přiřazené protilehlým kolům na levé a pravé straně vozidla (1), vždy páry (i), přičemž každý modul jednoho páru (i) je opatřen vlastním regulačním obvodem (a, b) prokluzu,- dále obsahuje čidlo (21) rychlosti pro zj išťování skutečné rychlosti (vist) vozidla (1), přičemž výstup čidla (21) rychlosti je připojen ke dvěma počítačům (22', 22), přiřazeným jednotlivým regulačním obvodům (a, b), pro vytváření požadovaných hodnot (Uson) obvodových rychlostí kol-5CZ 289044 B6 vždy na základě předem stanovených veličin, jako jsou lychlost vozidla, zrychlení vozidla a maximální tažná síla, pro spřažení obou regulačních obvodů (a, b),- a dále obsahuje stupeň (23) minimálních hodnot pro přívod hodnoty, vytvořené z minimální hodnoty z obou požadovaných hodnot (Usoii) obvodových rychlostí kol, přes další porovnávací stupně (24', 24), na nichž jsou kromě příslušných skutečných hodnot (Uist) obvodových rychlostí kol ještě k dispozici přídavné požadované hodnoty (AUsoii) obvodových rychlostí kol z generátoru (26) požadovaných hodnot pro vyrovnání bočních sil (ΔΥ) s různými znaménky do obou regulačních obvodů (a,b).
- 3. Zařízení pro regulaci jízdy a brzdění vozidel, která jsou vybavena několika hnacími a brzdovými moduly pro jednotlivá kola, které zasahují do funkce řízení kol, přičemž hnací a brzdové moduly jednotlivých kol jsou navzájem regulačně spřaženy a jsou upraveny prostředky pro změnu činitele vazby, vyznačující se tím, že z hnacích a brzdových modulů tvoří jednotlivé moduly, přiřazené protilehlým kolům na levé a pravé straně vozidla (1), vždy páry (i), přičemž každý modul jednoho páru (i) je opatřen vlastním regulačním obvodem (a, b) prokluzu,- ke každému regulačnímu obvodu (a, b) je přiřazeno vlastní čidlo (31', 31) rychlosti pro zjišťování skutečné rychlosti (vist) vozidla (1) a počítač (22', 22) pro spřažení obou regulačních obvodů (a, b) vždy na základě předem stanovených veličin, jako jsou rychlost vozidla, zrychlení vozidla a maximální tažná síla, a dále obsahuje prostředky pro přívod požadovaných hodnot (Usoii) obvodové rychlosti přes další porovnávací stupně (24', 24), na nichž jsou kromě příslušných skutečných hodnot (UjSt) obvodových rychlostí kol ještě k dispozici přídavné požadované hodnoty (AUsoii) obvodových rychlostí kol z generátoru (26) požadovaných hodnot pro vyrovnání bočních sil (ΔΥ) s různými znaménky do regulačních obvodů (a, b).
- 4. Zařízení pro regulaci jízdy a brzdění vozidel, která jsou vybavena několika hnacími a brzdovými moduly pro jednotlivá kola, které zasahují do funkce řízení kol, přičemž hnací a brzdové moduly jednotlivých kol jsou navzájem regulačně spřaženy a jsou upraveny prostředky pro změnu činitele vazby, vyznačující se tím, že- z hnacích a brzdových modulů tvoří jednotlivé moduly, přiřazené protilehlým kolům na levé a pravé straně vozidla (1), vždy páry (i), přičemž každý modul jednoho páru (i) je opatřen vlastním regulačním obvodem (a, b) kroutícího momentu,- k regulačním obvodům (a, b) jsou přiřazeny samostatné odhadovací členy (41', 41) pro příslušnou rychlost vozidla na základě skutečné rychlosti (vjst), připojené k vlastním počítačům (22', 22) pro vytváření požadovaných hodnot (Usoii) obvodových rychlostí kol vždy na základě předem stanovených veličin, jako jsou rychlost vozidla, zrychlení vozidla a maximální tažná síla, pro spřažení obou regulačních obvodů (a, b),- a dále obsahuje prostředky pro přívod požadovaných hodnot (Usoii) obvodové rychlosti přes další porovnávací stupně (24', 24), na nichž jsou kromě příslušných skutečných hodnot (Uist) obvodových rychlostí kol ještě k dispozici přídavné požadované hodnoty (AUson) obvodových rychlostí kol z generátoru (26) požadovaných hodnot pro vyrovnání bočních sil (ΔΥ) s různými znaménky do regulačních obvodů (a, b).
- 5. Zařízení podle jednoho z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že obsahuje prostředky pro přívod vytvořených přídavných požadovaných hodnot (ÁMsoii, AUson) z generátoru (11, 26) požadovaných hodnot s různými znaménky do obou regulačních obvodů (a, b) tak, že 5 vodicí síly, působící proti bočním silám (ΔΥ), vznikají s příčnými vedeními kol (2', 2) v bodech dotyku kol (2,2') s vozovkou.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4135691A DE4135691C2 (de) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | Anordnung zur Fahr- und Bremsregelung von Fahrzeugen, die mit mehreren Einzelrad-Antriebs- und Bremsmodulen ausgerüstet sind |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ320792A3 CZ320792A3 (en) | 1993-05-12 |
| CZ289044B6 true CZ289044B6 (cs) | 2001-10-17 |
Family
ID=6443700
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS19923207A CZ289044B6 (cs) | 1991-10-25 | 1992-10-23 | Zařízení pro regulaci jízdy a brzdění vozidel, která jsou vybavena několika hnacími a brzdovými moduly pro jednotlivá kola |
Country Status (13)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5463550A (cs) |
| EP (1) | EP0538967B1 (cs) |
| JP (1) | JP3089256B2 (cs) |
| AT (1) | ATE141552T1 (cs) |
| CA (1) | CA2081291A1 (cs) |
| CZ (1) | CZ289044B6 (cs) |
| DE (2) | DE4135691C2 (cs) |
| DK (1) | DK0538967T3 (cs) |
| ES (1) | ES2092023T3 (cs) |
| FI (1) | FI924572A (cs) |
| GR (1) | GR3021849T3 (cs) |
| NO (1) | NO302654B1 (cs) |
| TR (1) | TR27017A (cs) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2981965B2 (ja) * | 1993-11-29 | 1999-11-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両の駆動力制御装置 |
| FR2726380B1 (fr) * | 1994-10-26 | 1996-12-13 | Gec Alsthom Transport Sa | Systeme de traitement des arrets precis, systeme de pilotage automatique comportant un tel systeme et procede d'elaboration de phases d'arrets |
| DE19540067C2 (de) * | 1995-10-27 | 1998-04-09 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur Regelung des getrennten Antriebs zweier Fahrzeugräder |
| DE19826452B4 (de) | 1998-06-13 | 2004-03-25 | Bombardier Transportation Gmbh | Verfahren zur Antriebskoordinierung von einzelradgetriebenen, spurgeführten Fahrzeugen |
| DE19854788B4 (de) | 1998-11-27 | 2009-12-03 | Wabco Gmbh | Radmodul für ein Fahrzeug |
| DE102007017821A1 (de) * | 2007-04-16 | 2008-10-23 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Lastkraftwagen |
| DE102009042870A1 (de) | 2009-09-24 | 2011-03-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Schienenfahrzeug mit Einzelradantrieben |
| DE102010012153A1 (de) | 2010-03-20 | 2011-09-22 | Audi Ag | Fahrzeug mit zumindest zwei Einzelradantriebseinheit |
| DE102011113072A1 (de) | 2011-09-09 | 2013-03-14 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Bremsregelungseinrichtung für ein Schienenfahrzeug, Bremsanlage für ein Schienenfahrzeug, Schienenfahrzeug und Verfahren zur Regelung einer Bremsanlage eines Schienenfahrzeugs |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE80139C (cs) * | ||||
| US3210630A (en) * | 1963-03-15 | 1965-10-05 | Gen Electric | Plural motor drive with differential and synchronous slip control |
| US3437896A (en) * | 1966-07-05 | 1969-04-08 | Summit Electronics Inc | Wheel slip detection system |
| US3541406A (en) * | 1967-03-24 | 1970-11-17 | Etablis Brissonneau Et Lotz | Device for detecting and eliminating generalized wheel-slipping in electrically-propelled vehicles |
| US3482887A (en) * | 1968-01-26 | 1969-12-09 | Westinghouse Air Brake Co | Combined anti-slip and anti-spin control for vehicle wheels |
| SE342587B (cs) * | 1970-03-06 | 1972-02-14 | Asea Ab | |
| SE371615C (cs) * | 1973-04-06 | 1975-04-28 | Asea Ab | |
| US3982164A (en) * | 1974-12-18 | 1976-09-21 | General Motors Corporation | Locomotive wheel slip control |
| US4075538A (en) * | 1976-05-19 | 1978-02-21 | General Electric Company | Adaptive acceleration responsive system |
| JPS57162903A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-06 | Hitachi Ltd | Controlling device for rolling stock |
| DE3146239A1 (de) * | 1981-11-21 | 1983-05-26 | Hamburger Hochbahn Ag, 2000 Hamburg | Verfahren und vorrichtung zur drehzahlsteuerung fuer achsen von schienenfahrzeugen |
| CA1197597A (en) * | 1982-03-11 | 1985-12-03 | John A.I. Young | Wheel slip control using differential signal |
| JPS59136004A (ja) * | 1983-01-25 | 1984-08-04 | Mitsubishi Electric Corp | 電気車制御方式 |
| EP0141157B1 (de) * | 1983-09-28 | 1987-08-26 | BBC Brown Boveri AG | Schlupfbegrenzungsregelung für Schienenfahrzeuge |
| CH671377A5 (en) * | 1986-01-27 | 1989-08-31 | Paul Konrad Renkewitz | Electronic slip regulation controller for rail locomotive - allows phase synchronised or independent regulation of motor currents for both half axes |
| US4896090A (en) * | 1988-10-31 | 1990-01-23 | General Electric Company | Locomotive wheelslip control system |
| US5163170A (en) * | 1989-06-29 | 1992-11-10 | Grabowski Frank M | Spin and or stall detector for an electrically propelled traction vehicle |
| IT1239384B (it) * | 1990-03-13 | 1993-10-20 | Fi Re Ma System S P A | Metodo e dispositivo per il controllo di un sistema di trazione su rotaia con ruote indipendenti singolarmente motorizzate |
| DE4011291A1 (de) * | 1990-04-06 | 1991-10-17 | Magnet Motor Gmbh | Elektrofahrzeug mit einzeln gesteuerten antriebs-elektromotoren |
| US5162707A (en) * | 1990-10-24 | 1992-11-10 | Fmc Corporation | Induction motor propulsion system for powering and steering vehicles |
-
1991
- 1991-10-25 DE DE4135691A patent/DE4135691C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-09-08 EP EP92250248A patent/EP0538967B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1992-09-08 AT AT92250248T patent/ATE141552T1/de not_active IP Right Cessation
- 1992-09-08 ES ES92250248T patent/ES2092023T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1992-09-08 DE DE59206945T patent/DE59206945D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1992-09-08 DK DK92250248.9T patent/DK0538967T3/da active
- 1992-10-09 FI FI924572A patent/FI924572A/fi unknown
- 1992-10-21 TR TR01080/92A patent/TR27017A/xx unknown
- 1992-10-23 JP JP04325882A patent/JP3089256B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1992-10-23 CZ CS19923207A patent/CZ289044B6/cs not_active IP Right Cessation
- 1992-10-23 US US07/964,637 patent/US5463550A/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-10-23 NO NO924109A patent/NO302654B1/no not_active IP Right Cessation
- 1992-10-23 CA CA002081291A patent/CA2081291A1/en not_active Abandoned
-
1996
- 1996-11-20 GR GR960403131T patent/GR3021849T3/el unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5463550A (en) | 1995-10-31 |
| JP3089256B2 (ja) | 2000-09-18 |
| EP0538967B1 (de) | 1996-08-21 |
| EP0538967A2 (de) | 1993-04-28 |
| TR27017A (tr) | 1994-09-15 |
| FI924572A0 (fi) | 1992-10-09 |
| NO924109D0 (no) | 1992-10-23 |
| NO302654B1 (no) | 1998-04-06 |
| ES2092023T3 (es) | 1996-11-16 |
| GR3021849T3 (en) | 1997-03-31 |
| DE59206945D1 (de) | 1996-09-26 |
| CZ320792A3 (en) | 1993-05-12 |
| EP0538967A3 (en) | 1993-05-26 |
| ATE141552T1 (de) | 1996-09-15 |
| JPH05262168A (ja) | 1993-10-12 |
| NO924109L (no) | 1993-04-26 |
| DE4135691C2 (de) | 1998-04-16 |
| DE4135691A1 (de) | 1993-04-29 |
| FI924572A (fi) | 1993-04-26 |
| DK0538967T3 (da) | 1996-09-09 |
| CA2081291A1 (en) | 1993-04-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9592810B2 (en) | Brake control device, and brake control method | |
| KR100903665B1 (ko) | 가가속도 정보를 이용한 차량의 운동 제어장치 | |
| ITRM960002A1 (it) | Meccanismo di rallentamento per carrozze ferroviarie | |
| EP3439928A1 (en) | Method for controlling and possibly recovering the adhesion of the wheels of a controlled axle of a railway vehicle | |
| CZ289044B6 (cs) | Zařízení pro regulaci jízdy a brzdění vozidel, která jsou vybavena několika hnacími a brzdovými moduly pro jednotlivá kola | |
| US3756335A (en) | Automotive vehicle equipped with an alternating-current drive | |
| AU7650696A (en) | Method and apparatus for adjusting the electric power distribution in a motor vehicle, in particular a hybrid-powered vehicle | |
| Yim | Coordinated control with electronic stability control and active steering devices | |
| CN107074115A (zh) | 基于电动马达的力矩的车轮稳定性控制 | |
| US4463289A (en) | Wheel slip control using differential signal | |
| US6418858B1 (en) | Method for drive coordination of rail-guided vehicles with individual-wheel drive | |
| EP4289654A1 (en) | Motion control device for left and right independent drive vehicle | |
| JP4727597B2 (ja) | 電気車制御装置及び電気車制御方法 | |
| JPS63268405A (ja) | 列車駆動システム | |
| JP2006166572A (ja) | 車両の制御装置及び電気自動車 | |
| JP4083697B2 (ja) | 電気車の制御装置及び電気車の制御方法 | |
| JPS5813382B2 (ja) | 軌道駆動車輌用のゆれ防止装置 | |
| JP2000358306A (ja) | 電気車の定速制御方法および装置 | |
| JP2003094986A (ja) | 自動車 | |
| JPH05313753A (ja) | 加々速度検出手段を有する運動制御システム、運動物体、車両、エレベ−タ、鉄道車両、磁気浮上車両、ステ−ジ、ビル制振システム、ロボットア−ム、航空機、振動台、運動シミュレ−タ、コントローラ、運動評価装置および加々速度センサ、角加々速度センサおよび運動物体の制御方法 | |
| Reuter et al. | Design and implementation of a vehicle dynamics control system by means of torque vectoring for an autonomous vehicle | |
| JP3229119B2 (ja) | 列車の駆動制御装置および列車の走行抵抗学習装置 | |
| SU1740211A1 (ru) | Устройство дл управлени транспортным средством | |
| CA1143819A (en) | Desired velocity control for passenger vehicles | |
| Reuter et al. | Design and implementation of a vehicle dynamics control system by means of torque vectoring for a scaled vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD00 | Pending as of 2000-06-30 in czech republic | ||
| MM4A | Patent lapsed due to non-payment of fee |
Effective date: 20031023 |