CZ280882B6 - Regulační logika brzdové soustavy vozidla opatřené protiblokovacím zařízením - Google Patents
Regulační logika brzdové soustavy vozidla opatřené protiblokovacím zařízením Download PDFInfo
- Publication number
- CZ280882B6 CZ280882B6 CS912602A CS260291A CZ280882B6 CZ 280882 B6 CZ280882 B6 CZ 280882B6 CS 912602 A CS912602 A CS 912602A CS 260291 A CS260291 A CS 260291A CZ 280882 B6 CZ280882 B6 CZ 280882B6
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- lock
- wheel
- braking
- vehicle
- control logic
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1769—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS specially adapted for vehicles having more than one driven axle, e.g. four-wheel drive vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
- B60T2210/16—Off-road driving conditions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Navrhuje se regulační logika brzdové soustavy vozidla s protiblokovacím zařízením, upravená pro terénní jízdy. Normální regulační logiku s protiblokovacím zařízením řidič přepne terénním spínačem (13) na zvláštní přídavnou regulační logiku pro terénní provoz. Regulační logika vytváří fáze v nichž se připouští vědomě krátkodobé blokování regulačních kol (12) vozidla. Blokovací fáze trvají přibližně 240 ms. Terénní regulační logikou se zkracuje brzdná dráha vozidla v terénu, při ještě dostačujícím bočním vedení. Regulační logiky se dosáhne tím, že k elektromagnetickému ventilu (8) v brzdovém hydr. vedení je připojen koncový zesilovač (7) spojený přes bezpečnostní obvod (6) s mikroprocesorem (5), na který je připojen terénní spínač (13) a přes zpracovací zařízení (2) čidlo rychlosti (1) kola (12).ŕ
Description
Způsob a zařízení k brzdění kolového vozidla, jedoucího zejména terénem, jehož brzdový systém je opatřen protiblokovacím zařízením kol
Oblast vynálezu
Vynález se týká způsobu brzdění'kolového vozidla, jedoucího zejména terénem, jehož brzdový systém je opatřen protiblokovacím zařízením kol, a zařízení k prováděni tohoto způsobu.
Dosavadní stav techniky
Běžné protiblokovací systémy (ABS) jsou optimalizovány pro silniční provoz a umožňují zde dosahovat minimální brzdné dráhy při dostatečné síle bočního vedení.
Ukázalo se, že takové protiblokovací systémy potřebují na zvláštních, zřídka se vyskytujících silničních površích, jako je například drobný štěrk, hrubý písek, štěrk, oblázky, volná zemina, bláto a vysoký sníh, delší brzdnou dráhu, než která by byla možná na takovýchto površích, které se často vyskytují v terénu, vytvoří před blokovanými koly klín z volného povrchového materiálu, který působí značné problémy. Nevýhodou takového brzdění je, že vozidlo již není řiditelné.
Podstata vynálezu
Úkolem vynálezu tedy je vytvořit způsob a zařízení pro zabrzdění vozidla na volném nebo nerovném podkladu s co možná největším zpožděním při zachovaném bočním vedení, resp. řiditelnosti.
Tohoto úkolu je dosaženo způsobem brzdění kolového vozidla, jedoucího zejména terénem, jehož brzdový systém je opatřen protiblokovacím zařízením kol, u kterého se podle vynálezu při brzdění vozidla v předem stanoveném rozsahu jeho jízdní rychlosti do brzdových válců přivede na základě impulzu řídicí jednotky, zapojené řidičem, brzdový tlak o velikosti, která zajišťuje zablokováni kol, krátkodobé se na této úrovni udržuje, načež se sníží na hodnotu původního tlaku, na které se udržuje až do vzniku dalšího impulzu z řídicí jednotky.
Podle výhodného provedení má blokováni kol konstantní dobu trvání, zvláště výhodné 240 ms.
Podle jiného výhodného provedení je předem stanovená horní mez rychlosti vozidla 40 km/hod.
Další výhodné provedení způsobu spočívá v tom, že se do kolových brzdových válců přivede brzdový tlak při vzniku zpožďovacího signálu, přičemž po odeznění zpožďovacího signálu se výhodně tlak v brzdových válcích, zajišťující zablokování kola, udržuje po dobu 120 ms.
Přednostně je před vznikem dalšího zpožďovacího signálu tlak pomalu zvyšován, a to nejdříve pulzně.
-1CZ 280882 B6
Podle jiného výhodného provedení je předem stanovená spodní mez rychlosti vozidla 15 km/hod.
Zvláště výhodné provedení způsobu podle vynálezu spočívá v tom, že při rychlosti menší, než je předem stanovená spodní mez, se do kolových brzdových válců přivádí plný brzdový tlak při vyřazené protiblokovací regulaci.
Další výhodné provedení podle vynálezu spočívá v tom, že při činnosti protiblokovacího zařízení je vyřazena obměněná individuální regulace brzdných sil předních kol, přičemž se ještě výhodněji udržuje uzávěr diferenciálu v činnosti.
Protiblokovací zařízení, řídicí jednotku, tvořenou elektronickým členem a logickým členem nebo mikroprocesorem, bezpečnostní obvod, koncový zesilovač a řídicí ventil podle vynálezu spočívá v tom, že řídicí jednotka je paralelně spojena s terénním spínačem, ovladatelným řidičem.
Výhodné provedení zařízeni podle vynálezu spočívá v tom, že řídicí jednotka je paralelně spojena s kontrolní svítilnou.
Přehled obrázků na výkresech
Vynález bude dále blíže vysvětlen za pomoci výkresů konkrétního provedení vynálezu, na kterých představuje obr. 1 blokové schéma protiblokovací soustavy s elektrickou a pneumatickou částí a obr. 2 diagramy rychlosti kola, regulačních signálů a brzdového tlaku v závislosti na čase podle způsobu a zařízení podle vynálezu.
Příklady provedeni vynálezu
Na obr. 1 je jako blokové schéma znázorněn protiblokovací systém pro vozidla.
Elektronická část protiblokovacího systému sestává z čidla 1 rychlosti kola 12, které snímá průběh otáčení kola 12 vozidla. Signály čidla i se převedou ve zpracovacím zařízení 2 na číslicové impulzy. V následujícím elektronickém členu 2 θθ vytvoří ze signálů rychlostí kola 12 zrychlovací signály +b, zpomalovací signály -b a skluzové signály X
K vytvořeni skluzových signálů je zapotřebí znalost referenční rychlosti vozidla, která se vytvoří pomocí rychlostí ostatních kol 12 vozidla. Na elektronický člen 2 navazuje logický člen 4, ve kterém se ze zmíněných regulačních signálů vytvoří nastavovací signály elektromagnetického řídicího ventilu 8. Následující bezpečnostní obvod 6 kontroluje možnost chyby nastavovacích signálů.
Elektronický člen 2 a logický člen 4 mohou být představovány mikroprocesorem 5. V tomto případě se tedy nevytvářejí zmíněné regulační signály elektromagnetického ventilu diskrétním obvodem technického vybavení (hardware), nýbrž příslušným programem (software ) .
-2CZ 280882 B6
K zesilování nastavovacích signálů elektromagnetického řídicího ventilu 8 slouží koncový zesilovač 7. Terénním spínačem 13. je možno logický člen 4, resp. mikroprocesor 5 přepnout na terénní režim. Provedené přepojení signalizuje kontrolní svítilna 14. Tato kontrolní svítilna 14 pracuje při terénním režimu přerušované .
Pneumatická nebo hydraulická část brzdové soustavy s protiblokovacím zařízením sestává ze zásobníku 9 tlakového média, brzdového ventilu 10, elektromagnetického řídicího ventilu 8 a brzdového válce 11. Elektronicky řízeným elektromagnetickým řídicím ventilem 8 se nezávisle na ovládání brzdového ventilu 10 řidičem přivádí tlakové médium do brzdového válce 11, nebo se přes elektromagnetický řídicí ventil 8 odvzdušňuje, případné se v něm snižuje tlak. Elektromagnetický řídicí ventil 8 má obvykle tři polohy, jimiž se tlak zvyšuje, udržuje nebo snižuje.
Pomocí diagramu, který je znázorněn na obr. 2, bude vysvětlena funkce zařízeni podle vynálezu pro terénní provoz.
V horní části obr. 2 je vynesen průběh rychlosti VR kola 12 při řízeném brzdění, při terénním provozu v závislosti na čase t.
Ve střední části obr. 2 jsou vyneseny regulační zrychlovací signály +b, zpomalovací signály -b a skluzové signály Λ kola 12 v závislosti na čase t.
V dolní části obr. 2 je vynesen průběh brzdového tlaku ?B v závislosti na čase t.
Vozidlo je v terénu brzděno řízeným protiblokovacím systémem.
V časovém okamžiku tQ zapne řidič za účelem efektivnějšího brzdění terénní spínač 13.. Tím dojde v elektronice protiblokovací soustavy k přepojení na terénní regulační režim. V časovém okamžiku se zpomalí brzděné kolo 12 natolik, že je vyslán zpomalovací signál -b. Na to se v čase t^ až čase t2 brzdový tlak Ρβ rychle zvýší. K tomu dojde v protikladu k normálnímu brzdění protiblokovacím systémem, u kterého, když dojde k vyslání zpomalovacího signálu -b, brzdový tlak Ρβ rychle klesne. Zvýšením brzdového tlaku Ρβ podle vynálezu dojde k zablokování kola 12 vozidla v čase t2. V tomto časovém okamžiku zpožďovací signál -b vymizí. Brzdový tlak Ρβ, dosažený v časovém okamžiku t2, se udržuje konstantní na dosažené výši po dobu asi 120 ms až k času 13. Na to mezi časy T3, t4 brzdový tlak Ρβ rychle poklesne. Blokování kola 12 vozidla potrvá až k času t4, a to přibližné 240 ms. V důsledku rychlého poklesu brzdové tlaku Ρβ se za vzniku skluzového signálu
X kolo 12 opět rozběhne. Tím dojde k vyslání zrychlovacího signálu +b. Mezi časy t4, t5 se kolo 12 rozběhne až na plnou rychlost VR, která je rovna rychlosti vozidla. Zrychlovací signál +b proto opět vymizí. Nejpozději od tohoto času t5 se brzdový tlak
-3CZ 280882 B6
Ρβ nejprve stupňovitě, tzn. v pulzech, pomalu zvyšuje. V čase tg takto zvýšený brzdový tlak Pg vyvolá tak silné zpoždění kola 12, že dojde k vyslání zpožďovacího signálu 3b. Od tohoto času tg dojde k nastavení plného brzdového tlaku Pg, což rychle vede k zablokování kola 12 v časovém okamžiku t7. Brzdový tlak Pg se pak opět drží konstantní po dobu již zmíněných asi 120 ms. Potom se právě popsané regulační kroky, časy t8, tg, t10, t13 opakují. Skluzový signál 2Í se objeví, jakmile rychlost VR kola 12 poklesne o předem danou hodnotu pod rychlost VR vozidla.
Jak je možno seznat z obr. 2, dochází k fázím rychlosti VR kola 12 . které mají trvání 240 ms a v nichž je kolo 12 zcela blokováno. Tím dojde k již dříve zmíněnému klínovém účinku volného materiálu podloží, který vozidlo zvláště výrazné zpomalí. V mezi tím vřazených úsecích, ve kterých se kolo může volně pohybovat, vznikne opět dostatečná boční vodicí síla kola 12. Regulační frekvence při terénním režimu je vůči regulační frekvenci při normálním režimu s protiblokovacím zařízením snížena, a obnáší asi 1 regulační periodu/sekundu.
Z bezpečnostních důvodů se popsaný terénní režim připouští při rychlosti VR vozidla nižší než asi 40 km/h. Tzn. že v případě sepnutí terénního spínače 13 při vyšší rychlosti VR se automaticky zapne brzdicí zařízení podle vynálezu při rychlosti VR přibližně 40 km/j na terénní režim.
Při rychlosti VR vozidla menší než 15 km/h se přivede při terénním režimu do kolových brzdových válců 11 plný brzdový tlak a tím se protisluzové zařízení zcela uzavře. To má výhodu v dosažení krátké brzdové dráhy v poslední oblasti brzděni. Uvedené rychlost 40 km/h a 15 km/h lze změnou programování mikroprocesoru 5 měnit. Blokování kola 12 při rychlosti VR nižší než 15 km/h je obvykle zákonodárcem již připuštěno.
Další znak vynálezu spočívá ve zrušení tzv. napojení předních kol 12 na obměněnou individuální regulaci. Ta slouží při normálním brzdění s protiblokovacím zařízením v silničním provozu k tomu, že se při brzdění při rozdílných třecích hodnotách levé a pravé strany silnice (μ-rozdíl) tvorba točivého momentu zdrží, čímž se řidiči usnadní manipulace s řízením. Taková obměněná individuální regulace však nepřináší v terénu žádné zvláštní výhody.
Další znak řešení podle vynálezu spočívá v tom, že u vozidla s pohonem všech kol 12 zůstává při terénním režimu zařazena uzávěrka diferenciálu. To nabízí řadu výhod zvláště u takových jízd, kde nevystačí brzdná síla, redukovaná regulátorem brzdění v závislosti na zatížení na zadní ose k blokování kol 12 zadní nápravy, takže k žádoucímu vytvoření klínu před zadními koly nedojde. Z tohoto důvodu je žádoucí propojení brzdových sil mezi přední a zadní nápravou, na rozdíl od normálního brzdění s protiblokovacím systémem na silnici.
-4CZ 280882 B6
Pro oznámení řidiči, že je terénní režim zapnut, slouží při ovládání terénního spínače 13 kontrolní svítilna 14 protiblokovacího systému, pracující přerušovaně. Tím je řidič upozorněn, že může krátkodobé dojít k blokování kol 12 vozidla. Jede-li pak vozidlo opět na normálních silnicích, je nutno terénní spínač 13. přestavit opět do normální polohy, aby se zabránilo poškozování pneumatik.
Claims (2)
- PATENTOVÉ NÁROKY2.5.Způsob brzdění kolového vozidla, jedoucího zejména terénem, jehož brzdový systém je opatřen protiblokovacím zařízením kol, vyznačující se tím, že při jízdě vozidla v předem stanoveném rozsahu jeho jízdní rychlosti se do brzdových válců přivede na základě impulzu řidiči jednotky, zapojené řidičem, brzdový tlak o velikosti, která zajišťuje zablokování kol, krátkodobě se na této úrovni udržuje, načež se sníží na hodnotu původního tlaku, na které se udržuje dalšího impulzu z řídicí jednotky.Způsob podle nároku 1, vyzná že blokování kol má konstantní dobuZpůsob že blokování podle nároku kol trvá2, v y z240 ms.jednoho se t rychlosti vozidla je 40 km/hod.Způsob podle č u j ící nebo více i m, že až do vzniku č u j i trvání.tím, tím, z nároků 1 předem až 3, stanovená v y horní a mezZpůsob podle č u j i přivede jednoho nebo více se tím, z nároků 1 až 4, c i se tím, že se do kolových brzdových válců brzdový tlak při vzniku zpožďovacího signálu (-b).6.podle nároku 5, vyznačující se tím, odeznění zpožďovacího signálu (-b) se tlak v brzdových zajišťující zablokování kola, udržuje po dobu 120 ms.Způsob že po válcích,Způsob podle č u j ící čího signálu né.jednoho nebo více z nároků 1 až 6, vyznás e tím, že před vznikem dalšího zpožďova(-b) je tlak pomalu zvyšován, a to nejdříve pulz-
8. Způsob podle jednoho nebo více z nároků 1 až 7, v y z n a - č u j ící se t i m, že předem stanovená spodní mez rychlosti voz idla je : 15 km/hod. 9. Způsob podle jednoho nebo více z nároků 1 až 8, v y z n a - č u j ící se t i m, že při rychlosti menší než je pře- dem stanovená spodní mez se do kolových brzdových válců přivádí plný brzdový tlak při vyřazené protiblokovaci regulaci.10.Způsob podle jednoho nebo více z nároků 1 až 9, vyznačující se tím, že při činnosti protiblokovacího-5CZ 280882 B6 zařízení je vyřazena obměněná individuální regulace brzdných sil předních kol.11. Způsob podle jednoho nebo více z nároků 1 až 10 pro vozidla se všemi koly poháněnými, vyznačující se tím, že se udržuje uzávěr diferenciálu v činnosti.12. Protiblokovací zařízení pro brzdový systém vozidla k provedení způsobu podle jednoho z předcházejících nároků, které obsahuje v sérii zapojené čidlo (1) rychlosti kola (12), zpracovávací zařízení (2), řídicí jednotku, tvořenou elektronickým členem (3) a logickým členem (4), nebo mikroprocesorem (5), bezpečnostní obvod (6), koncový zesilovač (7) a řídicí ventil (8), vyznačující se tím, že řídicí jednotka je paralelně spojena s terénním spínačem (13), ovladatelným řidičem.13. Protiblokovací zařízení podle nároku 12, vyznačující se tím, že řídicí jednotka je paralelně spojena s kontrolní svítilnou (14). - 2 výkresy
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4027785A DE4027785A1 (de) | 1990-09-03 | 1990-09-03 | Regellogik fuer eine blockiergeschuetzte fahrzeugbremsanlage |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CS260291A3 CS260291A3 (en) | 1992-03-18 |
CZ280882B6 true CZ280882B6 (cs) | 1996-04-17 |
Family
ID=6413421
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CS912602A CZ280882B6 (cs) | 1990-09-03 | 1991-08-22 | Regulační logika brzdové soustavy vozidla opatřené protiblokovacím zařízením |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5253931A (cs) |
EP (1) | EP0475010B1 (cs) |
JP (1) | JP3032850B2 (cs) |
CZ (1) | CZ280882B6 (cs) |
DE (2) | DE4027785A1 (cs) |
ES (1) | ES2073618T3 (cs) |
PL (1) | PL166105B1 (cs) |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2855985B2 (ja) * | 1992-08-19 | 1999-02-10 | 三菱自動車工業株式会社 | アンチスキッドブレーキ装置 |
JP3380315B2 (ja) * | 1993-02-17 | 2003-02-24 | マツダ株式会社 | 差動制限装置とアンチスキッドブレーキを備えた車両の制御装置 |
DE19530902B4 (de) * | 1995-08-23 | 2005-03-31 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Antiblockier-Systems |
JP3034453B2 (ja) * | 1995-11-20 | 2000-04-17 | トヨタ自動車株式会社 | アンチロックブレーキ制御装置 |
DE19544445B4 (de) * | 1995-11-29 | 2007-09-06 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS für geländegängige Fahrzeuge |
DE19601529A1 (de) * | 1996-01-17 | 1997-07-24 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS in einer Off-Road-Fahrsituation |
DE19834167B4 (de) * | 1998-07-29 | 2007-01-18 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung der Bremsleistung an momentane Rad-Fahrbahn-Kraftschluß-Bedingungen |
US6782961B1 (en) | 1999-10-18 | 2004-08-31 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Driving control apparatus for industrial vehicle |
JP2003521418A (ja) * | 2000-02-04 | 2003-07-15 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 全輪駆動車両用のアンチロック式ブレーキ装置を制御する方法と回路装置 |
EP1355209A1 (en) | 2002-04-18 | 2003-10-22 | Ford Global Technologies, LLC | Vehicle control system |
DE10253536A1 (de) * | 2002-11-16 | 2004-05-27 | Wabco Gmbh & Co. Ohg | ABS-Regellogik mit Gelände-Modul |
DE10356378A1 (de) * | 2003-12-03 | 2005-06-30 | Continental Aktiengesellschaft | Verfahren zur Funktionssteuerung eines elektronischen Fahrstabilitätsprogramms für ein Kraftfahrzeug |
US7159954B2 (en) * | 2003-12-29 | 2007-01-09 | Bendix Commercial Vehicle Systems, Llc | ABS control system for off-road driving conditions |
DE102004015311B4 (de) * | 2004-03-30 | 2024-04-25 | Robert Bosch Gmbh | Anpassung eines Fahrzeugstabilisierungssystems an den Fahrbahnuntergrund |
DE102005039396A1 (de) * | 2005-08-20 | 2007-02-22 | Bayerische Motoren Werke Ag | Integralbremsanlage mit Antiblockierregelung für ein Motorrad |
US7925412B2 (en) * | 2006-05-02 | 2011-04-12 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Vehicle stability system with multiple sensitivities |
DE102006024617A1 (de) * | 2006-05-26 | 2007-11-29 | Volkswagen Ag | Antiblockiersystem, insbesondere für geländegängige Fahrzeuge |
FR2909065B1 (fr) * | 2006-11-27 | 2009-07-10 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Dispositif de pilotage pour l'amelioration de la motricite d'un vehicule. |
EP2138366B1 (en) * | 2008-06-26 | 2013-03-20 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Slip suppression control system for vehicle |
DE102008038037A1 (de) | 2008-08-16 | 2010-02-18 | Wabco Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur fahrdynamischen Regelung eines Fahrzeugs |
DE102008054476A1 (de) | 2008-12-10 | 2010-06-17 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Ermittlung des Fahrbahnzustands eines von einem Kraftfahrzeug befahrenen Streckenabschnitts |
DE102010007409B4 (de) * | 2010-02-10 | 2012-01-26 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren zum Betreiben einer Bremsschlupfregelung eines Bremssystems eines Fahrzeugs |
US8561749B2 (en) | 2011-09-19 | 2013-10-22 | Hb Performance Systems, Inc. | ATV or UTV differential with integrated sensors |
DE102013016087A1 (de) * | 2013-09-27 | 2015-04-02 | Wabco Gmbh | Verfahren und System zur Steuerung eines elektronischen Bremssystems |
US10196047B1 (en) * | 2017-08-07 | 2019-02-05 | Ford Global Technologies, Llc | Contamination prevention of vehicle cameras and sensors |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2119590A1 (de) * | 1971-04-22 | 1972-11-02 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Antiblockierregelsystem für die gemeinsame Regulierung des Bremsdruckes an den Rädern einer Fahrzeugachse |
US3953080A (en) * | 1973-11-28 | 1976-04-27 | General Motors Corporation | Adaptive anti-lock brake control system |
DE2758529A1 (de) * | 1977-12-28 | 1979-08-16 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
US4402047A (en) * | 1980-12-16 | 1983-08-30 | General Signal Corporation | Computerized brake control system |
JPS59184026A (ja) * | 1983-04-01 | 1984-10-19 | Nissan Motor Co Ltd | 4輪駆動車 |
JPS60128054A (ja) * | 1983-12-13 | 1985-07-08 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
DE3536185A1 (de) * | 1985-10-10 | 1987-04-23 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur generierung einer fuer die fahrgeschwindigkeit eines kraftfahrzeuges mit automatisch zu- und abschaltbarem allradantrieb repraesentativen groesse |
JP2544911B2 (ja) * | 1986-05-09 | 1996-10-16 | 曙ブレーキ工業株式会社 | アンチスキツド制御方法 |
JP2724705B2 (ja) * | 1986-09-20 | 1998-03-09 | トヨタ自動車 株式会社 | 自動車用ブレーキの自動制御方法 |
DE3638665A1 (de) * | 1986-11-12 | 1988-05-19 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
JP2767271B2 (ja) * | 1989-02-28 | 1998-06-18 | 曙ブレーキ工業株式会社 | 車両のアンチロック制御方法 |
-
1990
- 1990-09-03 DE DE4027785A patent/DE4027785A1/de not_active Withdrawn
-
1991
- 1991-07-08 DE DE59105774T patent/DE59105774D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1991-07-08 EP EP91111366A patent/EP0475010B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1991-07-08 ES ES91111366T patent/ES2073618T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1991-08-09 JP JP3285367A patent/JP3032850B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1991-08-19 PL PL91291465A patent/PL166105B1/pl unknown
- 1991-08-21 US US07/748,199 patent/US5253931A/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-08-22 CZ CS912602A patent/CZ280882B6/cs not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE4027785A1 (de) | 1992-03-05 |
US5253931A (en) | 1993-10-19 |
PL291465A1 (en) | 1992-07-27 |
JPH04262954A (ja) | 1992-09-18 |
PL166105B1 (pl) | 1995-03-31 |
JP3032850B2 (ja) | 2000-04-17 |
EP0475010A3 (en) | 1993-02-10 |
CS260291A3 (en) | 1992-03-18 |
ES2073618T3 (es) | 1995-08-16 |
DE59105774D1 (de) | 1995-07-27 |
EP0475010A2 (de) | 1992-03-18 |
EP0475010B1 (de) | 1995-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CZ280882B6 (cs) | Regulační logika brzdové soustavy vozidla opatřené protiblokovacím zařízením | |
US3918766A (en) | Individual wheel anti-skid brake control system having means to prevent excessive brake pressure differences | |
US20020101116A1 (en) | Steering and braking stability program | |
US6027183A (en) | Vehicle dynamics control system | |
GB2136519A (en) | Method of and device for controlling the distribution of brake force | |
US4925254A (en) | Anti-lock brake system for vehicles | |
PL118193B1 (en) | System for preventing skiddy rotation of one or more driven wheels of a vehicle in particular when starting the samego ili neskol'kikh vedomykh koles nazemnogo transportnogo sredstva,glavnym obrazom vo vremija troganija nazemnogo transportnogo sredstva | |
US5331839A (en) | Process for determining the coefficient of friction mμ | |
GB2317930A (en) | Vehicle with automatic braking effort control on downhill gradients | |
US4060284A (en) | Installation for the control of the brake force at wheels of motor vehicles | |
US5505532A (en) | Skid control system | |
US5072995A (en) | Slip control mechanism of a car | |
JP2792975B2 (ja) | ロツク防止制御装置 | |
AU766182B2 (en) | Method and device for stabilising a vehicle equipped with a slip-controlled brake system | |
GB2042661A (en) | Anti-skid control device | |
US5470136A (en) | Anti-skid control system | |
US6663196B1 (en) | Device and method for controlling wheel slip | |
US5390991A (en) | Anti-skid control system | |
JP3128883B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
GB2218165A (en) | Anti-locking rear wheel brake control system | |
US5957550A (en) | Braking force controlling system for automotive vehicle | |
EP0554879B1 (en) | Anti-skid brake system for wheeled vehicle and control method thereof | |
JP4083347B2 (ja) | 車両用制動力制御装置 | |
KR100343037B1 (ko) | Abs제어시스템의비동기리어덤프논리 | |
JPH068101B2 (ja) | アンチスキツド制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
IF00 | In force as of 2000-06-30 in czech republic | ||
MM4A | Patent lapsed due to non-payment of fee |
Effective date: 20070822 |