CZ2019191A3 - Způsob řízení dopravních prostředků pro dopravu pramenových konví v přádelně a dopravní prostředek k provádění způsobu - Google Patents

Abstract

Řízení dopravního prostředku pro dopravu právě jedné pramenové konve (2) v přádelně mezi plnicí stanicí (3) pro ukládání pramene do konví (2) a ukládacími místy konví (2) u pracovních míst dopřádacích strojů (4) zajišťuje zásobování dopřádacích strojů plnými konvemi (2). Požadavek na výměnu konve (2) u příslušného pracovního místa dopřádacího stroje (4) se vytváří na základě informací z dopřádacích strojů (4) o zbývajícím množství pramene v konvích (2) u jednotlivých pracovních míst dopřádacích strojů (4), nebo informace o odstranění konve (2) obsluhou během předení, které se předávají řídicímu systému (5) přádelny, který na základě tohoto požadavku predikuje okamžik závozu konve (2) dopravním prostředkem (1) k příslušnému pracovnímu místu a požadavek se ukládá do fronty požadavků, která se optimalizuje pro maximální vytížení dopřádacích strojů (4) s ohledem na aktuální polohu a pracovní činnost dopravních prostředků (1). K řízení jednotlivých dopravních prostředků (1) se vyhodnocují a zpracovávají data/informace z lokalizačního systému přádelny a data/informace z dopravního prostředku (1). Řešení se také týká dopravního prostředku k provádění uvedeného způsobu.

Description

Způsob řízení dopravních prostředků pro dopravu pramenových konví v přádelně a dopravní prostředek k provádění způsobu

Oblast techniky

Vynález se týká způsobu řízení dopravních prostředků pro dopravu pramenových konví v přádelně mezi plnicí stanicí pro ukládání pramene do konví a ukládacími místy konví u pracovních míst dopřádacích strojů, který zajišťuje zásobování dopřádacích strojů konvemi s pramenem.

Dále se vynález týká dopravního prostředku k provádění výše uvedeného způsobu.

Dosavadní stav techniky

Automatizace provozu přádelny je důležitým prostředkem, jehož cílem je eliminace vedlejších pracovních časů, které souvisejí především s manipulací a transportem pramene vláken mezi předpřádacím strojem, který jej vyrábí, a dopřádacím strojem, pro který je pramen vláken vstupním zpracovávaným polotovarem.

Se zvyšováním produktivity dopřádacích strojů přímo souvisí požadavek na zvětšený objem pramene vláken, který je třeba v přádelně transportovat v konvích. K jejich přemísťovaní se využívají transportní v podstatě pásové dopravníky nebo samostatné přepravní vozíky. Pohyb těchto dopravních prostředků je obvykle automatizován a organizován řídící jednotkou přádelny podle požadavků a možností spřažených předpřádacích a dopřádacích strojů.

Přitom se přecházelo z původně válcových konví na konve nekruhové, obvykle ve tvaru zaobleného kvádru, jehož šířka vychází z prostorových možností jednotlivých pracovních míst dopřádacího stroje, která jsou ve velkých počtech uspořádána po délce dlouhých dopřádacích strojů. Z hlediska časových úspor se zvětšoval počet konví, které byl dopravní prostředek schopen najednou vézt.

Takový přepravní prostředek dnes může vézt například osm konví a při jednom okruhu obslouží několik pracovních míst dopřádacího stroje, na něž dopravuje plné konve a zpět k předpřádacímu stroji se vrací s konvemi prázdnými. Takových přepravních prostředků může mít přádelna i několik.

Typické uspořádání přádelny tohoto typu a způsob přemísťování konví mezi alespoň jedním předpřádacím strojem produkujícím pramen vláken a alespoň jedním dopřádacím strojem, který tento pramen vláken zpracovává, řeší dokument EP 877107 B2. Přádelna je opatřena drahou, která je vytyčena tak, že mezi těmito stroji umožňuje motorické přemísťování řady známých, v příkladném provedení nekruhových konví obdélníkového půdorysu. V příkladném znázorněném provedení je pět konví uloženo ve společném držáku, který je naložen na vozíku. Počet vozíků a držáků konví je dán velikostí přádelny, tedy počtem strojů produkujících pramen vláken a počtem dopřádacích strojů. V přádelně je rovněž uspořádán zásobník pro dočasné uložení konví, jak prázdných tak plných.

V přednostním znázorněném provedení je mezi stroji a zásobníkem uspořádána okružní dráha pro motorické přemísťování vozíků, která může být realizována například jako indukční vedení v podlaze přádelny nebo ultrazvukový nebo infračervený naváděcí systém uložený podél pracovních míst dopřádacího stroje, podél prostoru dočasného zásobníku konví a podél plnicího prostoru pro plnění konví pramenem vláken, který je přiřazen předpřádacímu stroji. Vozík s držákem, ve kterém jsou prázdné konve, se zastaví v sousedství prostoru pro plnění konví, načež je držák s konvemi přesunut z vozíku na první čekací oblast posouvacího zařízení plnicího

- 1 CZ 2019 - 191 A3 prostoru. Z první čekací oblasti je držák s konvemi posouvacím zařízením přesunut do plnicí oblasti, ve které se postupně konve plní pramenem vláken, přičemž se držák s plnými konvemi přesouvá do druhé čekací polohy. Mezitím se k druhé čekací oblasti přemístí vyprázdněný vozík, na který se přesune držák s naplněnými konvemi. Ten se potom po okružní dráze přesune k prázdným pracovním místům dopřádacího stroje, kterým předá plné konve. Nevyužité plné konve a naložené prázdné konve převeze a případně uloží do dočasného zásobníku konví. Na posouvacím zařízení předpřádacího stroje mohou být současně za sebou uloženy tň držáky s konvemi, což zvyšuje rychlost plnění a tím i produkci přádelny. Celý provoz manipulace s konvemi je řízen centrální řídicí jednotkou propojenou s předpřádacím strojem, dopřádacím strojem, dočasným zásobníkem a vozíky.

DE 3621370 popisuje zařízení k dopravě alespoň jedné konve mezi přádelnickým strojem vyrábějícím pramen, například mykacím strojem, a přádelnickým strojem zpracovávajícím pramen, například protahovacím strojem, pomocí transportního vozíku, na kterém je uspořádáno nakládací a vykládací zařízení konve, přičemž nakládací a vykládací zařízení má dopravníkové prvky pro pohyb konve vzhledem k transportnímu vozíku. V základním provedení je konev nakládána na plošinu vozíku, v alternativním provedení je konev opatřena pojezdovými kladkami, po nichž jezdí po podlaze přádelny. Vozík je konstruován na těžké a objemné válcové konve a jeho prostředky pro manipulaci s konvemi drží konev zboku proti sobě, takže zvětšují její šířku a proto nejsou vhodné pro manipulaci s konvemi pro dopřádací stroje, které jsou uspořádány pod dopřádacími stroji s velmi malými vzájemnými odstupy, ať už se jedná o konve válcové nebo nekruhové. Válcové konve jsou u pracovních míst dopřádacích strojů uspořádány obvykle ve dvou řadách za sebou.

DE 4324105 popisuje, že na plné konvi je uspořádáno víko, za které se s plnou konví při výměně manipuluje. Zařízení je však velmi složité, obsahuje otočný talíř pro otáčení konví do vyměňovací polohy a pohyb vozíku je vázán na kolejnici, což přináší další náklady na vybavení přádelny.

CZ 280704 popisuje transportní vozík pro několik nekruhových konví, které jsou na vozíku uspořádány svojí podélnou osou kolmo ke směru pohybu vozíku. Na vozíku je vytvořeno jedno volné místo pro konev, na které se při výměně konve u pracovního místa dopřádacího stroje pomocí prostředků vozíku přemístí prázdná konev a následně se na uprázdněné místo pod dopřádacím strojem přemístí plná konev z vozíku. Dráha vozíku je určena indukční smyčkou zabudovanou v podlaze přádelny. Nevýhodou tohoto řešení jsou velké rozměry vozíku, které vyžadují poměrně velký manipulační prostor mezi stroji a skutečnost, že nekruhové konve nenašly zatím v přádelnictví tak široké uplatnění, jak se předpokládalo. Pro klasické kruhové konve se tento způsob manipulace nejeví ekonomický, proto není žádné technické řešení v této oblasti zatím známo.

Cílem vynálezu je vytvořit ekonomicky výhodný a technicky jednoduchý způsob řízení dopravního prostředku pro dopravu právě jedné válcové pramenové konve pro zásobování dopřádacích strojů pramenem vláken, vyrobeným na přípravárenských strojích s flexibilní navigací bez potřeby instalace zvláštní dráhy a bez zásahů do podlahy přádelny.

Dále je cílem vynálezu vytvořit dopravní prostředek k provádění tohoto způsobu.

Podstata vynálezu

Cíle vynálezu je dosaženo způsobem řízení dopravních prostředků v přádelně, jehož podstata spočívá vtom, že požadavek na výměnu konve u příslušného pracovního místa dopřádacího stroje se vytváří na základě informací z dopřádacích strojů o zbývajícím množství pramene v konvích u jednotlivých pracovních míst dopřádacích strojů, nebo informace o odstranění konve obsluhou během předení, přičemž požadavek na výměnu konve se předává řídicímu systému

-2 CZ 2019 - 191 A3 přádelny, který na základě tohoto požadavku predikuje okamžik závozu konve dopravním prostředkem k příslušnému pracovnímu místu a ukládá jej do fronty požadavků, kterou řídicí systém přádelny optimalizuje s ohledem na aktuální polohu a pracovní činnost jednotlivých dopravních prostředků, k jejichž řízení zpracovává informace z lokalizačního systému přádelny a informace z řídicí jednotky dopravního prostředku. Výhodou tohoto systému je značné zvýšení flexibility řízení pohybu jednotlivých dopravních prostředků a tím dosažení větší efektivity při změně zpracovávaného sortimentu vyžadujícího např. zvýšení počtu dopravních prostředků při přechodu na hrubší zpracovávané číslo příze. Rovněž při změně konfigurace přádelny, (např. při doinstalaci nových strojů) je možné velmi jednoduše adaptovat způsob řízení dopravních prostředků, tak aby maximálně odpovídal novým požadavkům.

Konkrétní provedení lokalizačního systému přádelny podle vynálezu obsahuje množství stacionárních kotev o známé poloze vůči infrastruktuře přádelny, přičemž každý dopravní prostředek je opatřen odpovídačem pro komunikaci s kotvami ke sledování polohy, směru a rychlosti dopravního prostředku vůči infrastruktuře přádelny, přičemž informace o rychlosti, směru a poloze dopravního prostředku se předávají řídicímu systému přádelny a na jejich základě se v řídicím systému přádelny vytváří příkazy pro jízdu a další činnosti dopravního prostředku. Dopravní prostředek je tedy schopen se po podlaze přádelny pohybovat pouze na základě informací, z lokalizačního systému podle předchozího odstavce a přímé bezdrátové komunikace s řídicím systémem přádelny buď prázdný, nebo právě s jednou konví, která se také pohybuje po podlaze přádelny a ani dopravní prostředek ani konev nepotřebují žádné úpravy podlahy přádelny.

Při tom je výhodné, když se informace o zbývajícím množství pramene v konvích u jednotlivých pracovních míst dopřádacích strojů se v řídícím systému přádelny vytvářejí na základě znalosti množství pramene uloženého v plnicí stanici do každé konve, které je individuálně pro každou konev zaznamenáno do paměti řídicího systému přádelny a v okamžiku uložení této konve na ukládací místo u pracovního místa dopřádacího stroje je informace o množství pramene v této konvi předána řídicímu systému příslušného dopřádacího stroje, který na jejím základě sleduje pro každé pracovní místo množství zpracovaného pramene od okamžiku výměny nové plné konve a vytváří a udržuje informaci o zbývajícím množství pramene v konvi, kterou předává řídicímu systému přádelny.

Množství zpracovaného pramene se na pracovním místě sleduje podle množství/délky vypředené příze a/nebo podle ujeté dráhy podávacího válečku pramene vláken. Řídicí systém přádelny na základě těchto informací vytváří prediktivní frontu požadavků na výměnu prázdných konví za plné. Tato fronta je následně použita pro plánování efektivního pohybu dopravních prostředků.

Ve výhodném provedení se informace o zbývajícím množství pramene v konvi vytvářejí v řídicím systému dopřádacího stroje při každém přirozeném přetrhu příze porovnáním množství/hmotnosti pramene původně uloženého v konvi s množstvím/hmotností vypředené příze a pokud je rozdíl těchto hodnot v předem určeném intervalu blízkém nule, vytváří se požadavek na prioritní výměnu konve na příslušném pracovním místě, který se předává řídicímu systému přádelny.

Pokud je konev úplně nebo téměř úplně prázdná, nebo pokud byla konev obsluhou odstraněna, vytvoří se v řídicím systému dopřádacího stroje požadavek na prioritní výměnu konve, který se v řídicím systému přádelny zařadí do fronty požadavků pracovních míst dopřádacích strojů na výměnu konve na prioritní místo. Tím se urychlí výměna za plnou konev.

Podstata řízení dopravního prostředku k provádění výše popsaného způsobu spočívá v tom, že dopravní prostředek je opatřen komunikační jednotkou s odpovídačem pro komunikaci mezi řídicím systémem přádelny, která je rovněž spřažena s odpovídačem pro komunikaci s lokalizačním systémem přádelny, lokalizačním systémem přádelny a řídicí jednotkou (11) dopravního prostředku.

-3CZ 2019 - 191 A3

Pro přesné vedení dopravních prostředků je výhodné, když lokalizační systém přádelny obsahuje množství stacionárních kotev o známé poloze vůči infrastruktuře přádelny, přičemž kotvy jsou propojeny/propojitelné s řídicím systémem přádelny.

Výhodou tohoto řešení je značná flexibilita celého systému. Stacionární kotvy lze při změně konfigurace přádelny libovolně přemisťovat, přičemž jejich nová poloha je zaznamenána do paměti řídicího systému přádelny.

Pro zajištění bezpečnosti obsluhy pohybující se v prostoru přádelny se kolem dopravního prostředku vytváří virtuální oblast přiblížení a uvnitř této oblasti se vytváří oblast blízkého okolí. Pokud se v oblasti přiblížení vyskytne překážka, rychlost dopravního prostředku se sníží, pokud se překážka vyskytne v oblasti blízkého okolí, dopravní prostředek se zastaví.

Pro udržení dopravního prostředku v určené dráze řídí řídicí jednotka dopravního prostředku na základě pokynů řídicího systému přádelny individuálně činnost hnacích kol dopravního prostředku pro pojezd na určenou vzdálenost a úhlovou orientaci.

Přitom řídicí jednotka dopravního prostředku řídí na základě pokynů řídicího systému přádelny individuálně činnost motoru levého hnacího kola a motoru pravého hnacího kola, přičemž sleduje velkost proudu do nich přiváděného a neočekávaný pokles velikosti proudu vyhodnocuje řídicí jednotka dopravního prostředku jako prokluz příslušného hnacího kola a tuto informaci předává do řídicího systému přádelny pro upřesnění navádění dopravního prostředku.

Aby se zabránilo úplnému vybití akumulátoru dopravního prostředku, sleduje jeho řídicí jednotka rovněž napětí článků akumulátoru a při dosažení nastavené mezní hodnoty napětí, generuje žádost o odjetí k nabíjecí stanici a odesílá ji řídicímu systému přádelny.

Objasnění výkresů

Vynález bude blíže objasněn pomocí přiložených výkresů, kde značí Obr. 1 schéma systému přádelny, Obr. 2a schéma dopravního prostředku a virtuálních oblastí kolem něho a Obr. 2b pohled na dopravní prostředek s naznačenou převáženou konví.

Příklady uskutečnění vynálezu

Způsob řízení dopravních prostředků 1 pro dopravu pramenových konví 2 v přádelně mezi plnicí stanicí 3 pro plnění pramene vláken do konví 2 a ukládacími místy konví 2 u pracovních míst dopřádacích strojů 4 bude popsán na příkladném provedení přádelny, která obsahuje alespoň jednu plnicí stanici 3, v níž je do pramenových konví 2 známým způsobem ukládán pramen vláken. Plnicí stanice 3 navazuje na jeden nebo více přípravárenských strojů, například mykacích, česacích nebo posukovacích strojů, a zásobník prázdných konví 2 a zásobník plných konví 2. Každé konvi 2 v přádelně je přiřazen jednoznačný identifikační znak. Při plnění konve 2 pramenem vláken se sleduje množství pramene vláken ukládaného do konve 2 a po ukončení plnění je každé naplněné konvi 2 přiřazena individuální informace o délce/množství pramene uloženého v konvi 2 a tato informace je pro příslušnou konev uložena v paměti řídicího systému 5 přádelny.

Každý dopravní prostředek j. je určen k dopravě právě jedné konve 2, buď plné, nebo prázdné, přičemž konev je opatřena vlastními odvalovacími členy pro pohyb po podlaze přádelny, takže je při manipulaci dopravním prostředkem tažena nebo tlačena a je situována mimo půdorys pojezdového ústrojí dopravního prostředku L Dopravní prostředek j. je pro zachycení a držení

-4CZ 2019 - 191 A3 konve opatřen záchytným členem a případně i dorazy a opěrnými členy pro dopravovanou konev 2, jak je znázorněno na Obr. 2b.

V přádelně je vytvořen lokalizační systém, který obsahuje informace o infrastruktuře přádelny, tedy o poloze plnicí stanice 3 a obou jejích zásobníků konví 2 a o poloze dopřádacích strojů 4. Lokalizační systém přádelny dále obsahuje množství stacionárních kotev 6 o známé poloze vůči infrastruktuře přádelny které jsou propojeny s řídicím systémem 5 přádelny. Kotvy jsou s řídicím systémem 5 přádelny bezdrátově nebo kabelově propojeny za účelem předávání dat, či nastavení výkonu a rádiového kanálu jednotlivých kotev 6. V konkrétním příkladu provedení je propojení provedeno v Ultra Wideband standardu.

Každý dopřádací stroj 4 je opatřen známým neznázoměným řídicím systémem propojeným s řídicím systémem 5 přádelny, který obvykle obsahuje řídicí jednotku pro každé pracovní místo, která je opatřena pamětí pro uložení informace o množství pramene uloženého v nové konvi 2 po její výměně a uložení na ukládací místo u příslušného pracovního místa dopřádacího stroje. Řídicí jednotka pracovního místa dopřádacího stroje je dále opatřena prostředky pro sledování množství zpracovaného pramene vláken z konve 2, tedy například množství vypředené příze a/nebo pro sledování ujeté dráhy podávacího válečku pramene vláken, nebo odtahového válečku příze a vytváření informace o množství pramene zbývajícího v konvi 2. Informace o množství pramene zbývajícího v konvi 2 je předávána řídicímu systému 5 přádelny. Podle konkrétního uspořádání dopřádacího stroje může být ke sledování množství pramene zbývajícího v konvi 2 použita řídicí jednotka příslušného pracovního místa, řídicí jednotka sekce stroje nebo centrální řídicí systém dopřádacího stroje.

Informace o zbývajícím množství pramene v konvi 2 se v řídicím systému dopřádacího stroje 4 vyhodnocují obvykle při každém přirozeném přetrhu příze porovnáváním množství/hmotnosti pramene původně uloženého v konvi 2 s množstvím/hmotností vypředené příze a pokud je rozdíl těchto hodnot v předem určeném intervalu, vytváří se požadavek na výměnu konve 2, který se předává řídicímu systému 5 přádelny, který na základě tohoto požadavku predikuje okamžik závozu konve 2 dopravním prostředkem j. k příslušnému pracovnímu místu, přičemž se tento požadavek ukládá do fronty požadavků, která je optimalizována pro maximální vytížení dopřádacích strojů 4 s ohledem na množství pramene v jednotlivých konvích 2, aktuální polohu a vytížení dopravních prostředků L

Pokud je konev 2 úplně nebo téměř úplně prázdná, nebo pokud byla konev 2 odstraněna obsluhou, vytvoří se v řídicím systému dopřádacího stroje požadavek na prioritní výměnu konve 2, který se v řídicím systému 5 přádelny zařadí do fronty požadavků na výměnu konve 2 na prioritní místo.

Základní částí dopravního prostředku 1 je pojezdové ústrojí, v němž jsou uspořádána dvě individuálně poháněná hnací kola, z nichž levé kolo je spřaženo s levým motorem a pravé kolo s pravým motorem a oba motory jsou samostatně připojeny k řídicí jednotce 11 dopravního prostředku 1, a jsou vybaveny snímači natočení 17, které dovolují řídicí jednotce 11, sledovat rychlost a počet otáček a prostředky pro bezdrátovou komunikaci s řídicím systémem 5 přádelny. Součástí dopravního prostředku 1 je dále odpoví dač 12 pro komunikaci s řídicím systémem přádelny, lokalizačním systémem přádelny a řídicí jednotkou 11 dopravního prostředku, který je buď součástí řídicí jednotky 11 dopravního prostředku 1, neboje s ní spřažen. Na základě radiové (bezdrátové) komunikace mezi kotvami 6 a odpovídačem 12 se řídicím systémem 5 přádelny vyhodnocuje poloha dopravního prostředku 1, a to na základě triangulace. Řídicí jednotka 11 dopravního prostředku 1 dále obsahuje inerciální snímač 14 tvořený gyroskopem, akcelerometrem a magnetometrem, přičemž dále obsahuje bateriový management 15 pro sledování napětí článků akumulátoru dopravního prostředku 1 a snímače vzdálenosti 16 (UIDAR) sloužící pro sledování přiblížení k překážce, s jejichž pomocí vytváří řídicí jednotka 11 kolem dopravního prostředku 1 virtuální oblast Z1 přiblížení a virtuální oblast Z2 blízkého okolí. Pokud se ve virtuální oblasti Z1 přiblížení nevyskytuje žádná překážka, pohybuje se dopravní prostředek

-5CZ 2019 - 191 A3 plnou rychlostí, která je kolem 2 m/s. Objeví-li se ve virtuální oblasti Z1 přiblížení překážka, je rychlost dopravního prostředku 1 snížena, přičemž velikost snížení závisí na tom, zdaje překážka ve směru pohybu míjena, nebo je ve směru pohybu před dopravním prostředkem j_. Při míjení překážky je snížení rychlosti menší. Pokud je překážka ve virtuální oblasti Z2 blízkého okolí, dopravní prostředek ]_ se okamžitě zastaví. Motor každého z hnacích kol dopravního prostředku 1 je spřažen s měřičem velikosti procházejícího proudu, který je součástí řídicí jednotky 11 nebo je s ní spřažen, a v případě neočekávaného poklesu velikosti proudu, zejména během akcelerace nebo plynulé jízdy, je tato skutečnost řídicí jednotkou 11 vyhodnocena jako prokluz příslušného kola a informace o této události se přenáší do řídicího systému 5 přádelny, kde je využita pro zpřesnění aktuální polohy dopravního prostředku.

Dopravní prostředek 1 sdílí pomocí bezdrátové komunikace jeho řídicí jednotky 11 s řídicím systémem 5 přádelny data o stavu akumulátoru, zejména minimální hodnotu napětí článků, aktuální hodnoty čítačů kol a data z inerciálního snímače 14. tvořená souřadnicemi xyz gyroskopu, xyz akcelerometrů a xyz magnetometru. Pro efektivní datovou komunikaci jsou data ze snímačů předávána kontinuálně a data o akumulátoru na žádost. Data o přiblížení k překážce a o kritickém napětí akumulátoru okamžitě při dané události. Na základě poklesu napětí článků akumulátoru generuje řídicí jednotka 11 dopravního prostředku 1 žádost řídicímu systému 5 přádelny o odjetí k nabíjecí stanici.

Řídicí systém 5 přádelny může být integrován do řídicího systému některého z dopřádacích strojů 4 a stacionární kotvy 6 mohou být umístěny na rámech dopřádacích strojů 4, přičemž je třeba dodržet dostatečnou vzdálenost kotev 6 od kovových částí strojů, aby nedocházelo k ovlivňování parametrů antén kotev 6, například pomocí plastových držáků.

Na základě povelů z řídicího systému 5 přádelny řídí řídicí jednotka 11 dopravního prostředku j. otáčení motoru levého pojezdového kola a otáčení motoru pravého pojezdového kola příkazy na změnu orientace o určitý úhel a/nebo příkazy k pojezdu na určenou vzdálenost, a tím vede dopravní prostředek ]_ po optimální dráze, kterou mu řídicí systém 5 přádelny určil. Dosažení žádané polohy vyhodnocuje řídicí systém 5 přádelny obdobně, jako je tomu u PTP (point to point) polohování průmyslové robotiky. Každému bodu určené dráhy je stanovena zóna, a pokud dopravní prostředek této zóny dosáhne, je jeho poloha vyhodnocena jako splněná. Zóny jsou buď kruhové, pokud dopravní prostředek j. například objíždí překážku nebo dojíždí na koncovou požadovanou pozici, nebo obdélníkové, například při průjezdu uličkou mezi stroji, kde chyba v podélném směru není tak kritická jako v příčném.

Na základě informací o množství pramene zbývajícího v konvi 2 u jednotlivých pracovních míst dopřádacích strojů, nebo informace o odstranění konve 2 obsluhou u určitého pracovního místa dopřádacího stroje, vytvoří dopřádací stroj 4 požadavek na výměnu konve 2 u příslušného pracovního místa a předá tento požadavek řídicímu systému 5 přádelny. Řídicí systém 5 přádelny na základě tohoto požadavku predikuje okamžik závozu konve 2 dopravním prostředkem j. k příslušnému pracovnímu místu dopřádacího stroje 4 a požadavek s informací o okamžiku závozu konve 2 uloží do fronty požadavků v paměti řídicího systému 5 přádelny. Fronta požadavků na výměnu konve 2 se optimalizuje pro maximální vytížení dopřádacích strojů 4 s ohledem na aktuální polohu a pracovní činnost dopravních prostředků 2, přičemž k řízení jednotlivých dopravních prostředků se vyhodnocují a zpracovávají data/informace z lokalizačního systému přádelny o poloze dopravního prostředku a data/informace z dopravního prostředku 1.

Vzájemnou komunikací mezi dopravním prostředkem 1 a stacionárními kotvami 6 se sleduje poloha, směr a rychlost dopravního prostředku 1 vůči infrastruktuře přádelny, informace o nich se předávají řídicímu systému 5 přádelny a na jejich základě se v řídicím systému 5 přádelny vytváří příkazy pro jízdu a další činnosti dopravního prostředku L

-6CZ 2019 - 191 A3

Průmyslová využitelnost

Vynález lze využít při automatizaci výměny konví v přádelnách.

Claims (13)

1. Způsob řízení dopravního prostředku pro dopravu právě jedné pramenové konve (2) v přádelně mezi plnicí stanicí (3) pro ukládání pramene do konví (2) a ukládacími místy konví (2) u pracovních míst dopřádacích strojů (4), který zajišťuje zásobování dopřádacích strojů plnými konvemi (2) s pramenem, vyznačující se tím, že požadavek na výměnu konve (2) u příslušného pracovního místa dopřádacího stroje (4) se vytváří na základě informací z dopřádacích strojů (4) o zbývajícím množství pramene v konvích (2) u jednotlivých pracovních míst dopřádacích strojů (4), nebo informace o odstranění konve (2) obsluhou během předení, které se předávají řídicímu systému (5) přádelny, který na základě tohoto požadavku predikuje okamžik závozu konve (2) dopravním prostředkem (1) k příslušnému pracovnímu místu, přičemž se tento požadavek ukládá do fronty požadavků, která je optimalizována pro maximální vytížení dopřádacích strojů (4) s ohledem na množství pramene v jednotlivých konvích, aktuální polohu a vytížení dopravních prostředků (1).

2. Způsob řízení dopravní prostředku podle nároku 1, vyznačující se tím, že křížení jednotlivých dopravních prostředků (1) se vyhodnocují a zpracovávají data/informace z lokalizačního systému přádelny a data/informace z dopravního prostředku (1).

3. Způsob podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že lokalizační systém přádelny obsahuje množství stacionárních kotev (6) o známé poloze vůči infrastruktuře přádelny, a dopravní prostředek (1) je opatřen odpovídačem (12) pro komunikaci s kotvami (6), přičemž vzájemnou komunikací mezi dopravním prostředkem (1) a stacionárními kotvami (6) se sleduje aktuální poloha, směr a rychlost dopravního prostředku (1) vůči infrastruktuře přádelny, informace o nich se předávají řídicímu systému (5) přádelny a na jejich základě se v řídicím systému (5) přádelny vytváří příkazy pro následnou činnost dopravního prostředku (1).

4. Způsob podle libovolného z nároků 1 až 3, vyznačující se tím, že informace o stavu zpracování pramene na jednotlivých pracovních místech dopřádacích strojů (4) se v řídícím systému přádelny (5) vytvářejí na základě znalosti množství pramene uloženého v plnicí stanici (3) v každé konvi (2), které je individuálně pro každou konev (2) zaznamenáno do paměti řídicího systému (5) přádelny a v okamžiku uložení této konve (2) na ukládací místo u pracovního místa dopřádacího stroje (4) se informace o množství pramene v této konvi (2) předá řídicímu systému příslušného dopřádacího stroje (4), který na jejím základě sleduje pro každé pracovní místo množství vypředené příze a/nebo ujetou dráhu podávacího válečku pramene vláken a/nebo odtahového válečku od okamžiku výměny nové plné konve (2) a udržuje informaci o aktuálním množství pramene zbývajícího v konvi (2), která se předává řídicímu systému (5) přádelny.

5. Způsob podle libovolného z nároků 1 až 4, vyznačující se tím, že informace o zbývajícím množství pramene v konvi (2) se v řídicím systému dopřádacího stroje vytvářejí při každém přirozeném přetrhu příze porovnáváním množství/hmotnosti pramene původně uloženého v konvi (2) s množstvím/hmotností vypředené příze a pokud je rozdíl těchto hodnot v předem určeném intervalu blízkém nule, vytváří se požadavek na výměnu konve (2), který se předává řídicímu systému (5) přádelny.

6. Způsob podle libovolného z nároků 1 až 5, vyznačující se tím, že pokud je konev (2) úplně nebo téměř úplně prázdná, nebo pokud byla konev (2) odstraněna obsluhou, vytvoří se v řídicím systému dopřádacího stroje požadavek na prioritní výměnu konve (2), který se v řídicím systému (5) přádelny zařadí do fronty požadavků na výměnu konve (2) na prioritní místo.

7. Dopravní prostředek k provádění způsobu podle libovolného z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že dopravní prostředek (1) je opatřen komunikační jednotkou s odpovídačem

-8CZ 2019 - 191 A3 (12) pro komunikaci mezi řídicím systémem (5) přádelny, lokalizačním systémem přádelny a řídicí jednotkou (11) dopravního prostředku (1).

8. Dopravní prostředek podle nároku 7, vyznačující se tím, že, lokalizační systém přádelny obsahuje množství stacionárních kotev (6) o známé poloze vůči infrastruktuře přádelny, přičemž kotvy (6) jsou propojeny/propojitelné s řídicím systémem (5) přádelny.

9. Dopravní prostředek podle nároku 7 nebo 8, vyznačující se tím, že řídicí jednotka (11) dopravního prostředku vytváří kolem dopravního prostředku virtuální oblast (Zl) přiblížení.

10. Dopravní prostředek podle nároku 9, vyznačující se tím, že uvnitř virtuální oblasti (Zl) přiblížení vytváří řídicí jednotka (11) dopravního prostředku (1) virtuální oblast (Z2) blízkého okolí.

11. Dopravní prostředek podle některého z nároků 7 až 10, vyznačující se tím, že řídicí jednotka (11) dopravního prostředku (1) řídí na základě pokynů řídicího systému (5) přádelny individuálně činnost hnacích kol dopravního prostředku (1) pro pojezd na určenou vzdálenost a úhlovou orientaci.

12. Dopravní prostředek podle nároku 11, vyznačující se tím, že řídicí jednotka (11) dopravního prostředku (1) řídí na základě pokynů řídicího systému (5) přádelny individuálně činnost motoru levého hnacího kola a motoru pravého hnacího kola, přičemž sleduje velikost proudu do nich přiváděného a neočekávaný pokles velikosti proudu vyhodnocuje jako prokluz hnacích kol a tuto informaci předává do řídicího systému (5) přádelny.

13. Dopravní prostředek podle libovolného z nároků 7 až 12, vyznačující se tím, že řídicí jednotka (11) dopravního prostředku (1) sleduje napětí článků akumulátoru a při dosažení nastavené mezní hodnoty napětí generuje žádost o odjetí k nabíjecí stanici a odesílá ji řídicímu systému (5) přádelny.