CZ2017392A3 - Způsob a zařízení pro manipulaci těžkým břemenem - Google Patents

Abstract

Vynález se týká způsobu manipulace těžkým břemenem silou menší než je tíha břemene pro přesun břemene do požadované polohy při výrobních nebo montážních operacích, spočívající v tom, že břemeno se mimo pracovní prostor připevní průmyslovým robotem na nosný přípravek opatřený úchyty pro člověka nebo MRK robot. Po přichycení břemene k nosnému přípravku je nosný přípravek s břemenem uchopen člověkem nebo MRK robotem a v pracovním prostoru přesunut do požadované polohy pro výrobní nebo montážní operaci. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem silou menší než je tíha břemene pro přesun břemene do požadované polohy při výrobních nebo montážních operacích, spočívá v tom, že obsahuje nosný přípravek (2) spojený pohyblivě s rámem (10). Nosný přípravek je spojen s břemenem (1) a opatřen úchyty pro uchopení člověkem nebo stacionárním MRK robotem (3) nebo mobilním MRK robotem (4). Nosný přípravek (2) je zavěšen na laně (8) jeřábové dráhy (9) nebo je opatřen pojezdem (6) nebo je opatřen pasivním manipulátorem (7) dosedajícím na rám (10) nebo na něm zavěšen.

Description

Oblast techniky

Vynález se týká způsobu manipulace těžkým břemenem silou menší, než je tíha břemene pro přesun břemene do požadované polohy při výrobních nebo montážních operacích a zařízení k provádění tohoto způsobu.

Dosavadní stav techniky

Pro manipulaci s těžkými břemeny, např. na výrobních nebo montážních linkách je člověk nebo manipulátor, či roboty pro spolupráci s lidmi, označované jako MRK roboty (Mensch-RoboterKooperation), a vyvozující pouze takovou sílu v jejich pracovním prostoru, která neohrozí bezpečný pohyb lidí v tomto prostoru. MRK roboty, však mají malou únosnost a nedokáží manipulovat s těžkými břemeny.

Člověk nebo tyto MRK roboty jsou proto nahrazovány průmyslovými roboty s dostatečnou silou pro manipulaci s těžkými břemeny. Značnou nevýhodou použití těchto průmyslových robotů je však poměrně velké nebezpečí při jejich poruše pro lidi pohybující se v jejich manipulačním prostoru, kdy dochází k jejich vážným lidským úrazům.

Cílem tohoto vynálezu je způsob manipulace těžkými předměty člověkem nebo MRK robotem, jejichž ovládací síla sama o sobě není dostatečná pro manipulaci s těžkým břemenem, přičemž touto manipulací se sníží riziko ohrožení člověka v pracovním prostoru.

Podstata vynálezu

Podstata způsobu manipulace těžkým břemenem silou menší než je tíha břemene pro přesun břemene do požadované polohy při výrobních nebo montážních operacích, spočívá v tom, že břemeno se mimo pracovní prostor připevní průmyslovým robotem na nosný přípravek opatřený úchyty pro člověka nebo MRK robot, přičemž po přichycení břemene k nosnému přípravku je nosný přípravek s břemenem uchopen člověkem nebo MRK robotem a v pracovním prostoru přesunut do požadované polohy pro výrobní nebo montážní operaci.

Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem silou menší než je tíha břemene pro přesun břemene do požadované polohy při výrobních nebo montážních operacích, spočívá v tom, že obsahuje nosný přípravek spojený pohyblivě s rámem, přičemž nosný přípravek je spojen s břemenem a opatřen úchyty pro uchopení člověkem nebo stacionárním MRK robotem nebo mobilním MRK robotem. Nosný přípravek je zavěšen lanem na závěsu laně jeřábové dráhy nebo je opatřen pojezdem, který je ve styku s rámem prostřednictvím koleček nebo je opatřen pasivním manipulátorem dosedajícím na rám nebo zavěšeným na rámu.

Závěs jeřábové dráhy je součástí jeřábové kočky pohybující se prostřednictvím jeřábových koleček po jeřábové dráze nebo součástí podvěsu zavěšeného na jeřábových kolečkách pohybujících se po jeřábové dráze nebo součástí pojezdu závěsného vedení pojíždějícího přímo po rámu.

Pasivní manipulátor se sériovou nebo s paralelní kinematickou strukturou sestává z ramen a rotačních kloubů nebo posuvných vedení, přičemž ramena jsou připojena upevněními na rám, ke stacionárnímu nebo mobilnímu MRK robotu a k těžkému břemeni.

Pasivní sériový manipulátor se sériovou nebo s paralelní kinematickou strukturou je tvořen

- 1 CZ 2017 - 392 A3 rameny opatřenými rotačními klouby nebo posuvnými vedeními a připojenými upevněními na rám, ke stacionárnímu nebo mobilnímu MRK robotu a k břemeni, přičemž v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních jsou uspořádány pohony nebo mezi ramenem a upevněním na rámu nebo mezi oběma rameny nebo mezi upevněními na rámu a stacionárním nebo mobilním MRK robotu je uspořádána alespoň jedna pružina nebo alespoň jedno z ramen je spojeno lanem, vedeným přes kladku uspořádanou na rámu, s protizávažím nebo alespoň jedno z ramen je spojeno lanem, vedeným přes kladku uspořádanou na rámu, s pružinou uchycenou k rámu. Rotační klouby nebo posuvná vedení pasivního manipulátoru se sériovou nebo s paralelní kinematickou strukturou jsou opatřena pružinami.

Objasnění výkresů

Na přiložených obrázcích jsou schematicky znázorněny možnosti manipulace s těžkým břemenem podle vynálezu prostřednictvím vloženého přípravku, kde obr. 1 až obr. 17 znázorňují jednotlivá alternativní provedení zařízení pro manipulaci těžkým břemenem, popsaná v popisu příkladů provedení.

Příklady uskutečnění vynálezu

Na obrázku 1 je znázorněno řešení manipulace těžkými břemeny lidmi. Člověk 20 stojící na rámu 10 manipuluje těžkým břemenem 1 tak, že užije nosný přípravek 2 pro usnadnění manipulace těžkým břemenem L Nosný přípravek 2 slouží pro jeho uchycení na jedné straně člověkem a na druhé straně pro jeho uchycení k těžkému břemeni lak jeho spojení s rámem 10 pro docílení přenesení části tíhy břemene 1 do rámu 10. Sníží se tím značně potřebné aktivní síly potřebné pro manipulaci s těžkým břemenem 1, a tak je umožněna manipulace břemene 1 člověkem.

Spojení nosného přípravku 2 s rámem 10 pro docílení přenesení části tíhy břemene 1 do rámu 10 je znázorněno na některých dalších obrázcích.

Na obrázku 2 je znázorněn způsob manipulace stacionárním MRK robotem 3 upevněnými na rámu 10, a spojeným s nosným přípravkem 2, ke kterému je uchyceno břemeno K Nejdříve je těžké břemeno 1 připevněno na nosný přípravek 2, např. prostřednictvím průmyslového robota mimo manipulační prostor. Pak se stacionární MRK robot 3 spojí s nosným přípravkem 2 a svými silami a/nebo signály ovládá pohyb nosného přípravku 2 s těžkým břemenem 1 do cílové polohy, případně do potřebné montážní polohy nebo jiné polohy v rámci výrobní operace.

Protože nosný přípravek 2 snižuje aktivní síly potřebné pro manipulaci s těžkým břemenem 1, tak stacionární MRK robot 3 je schopen vyvinout a provést požadovanou manipulaci s těžkým břemenem L Díky tomu, že stacionární MRK robot je schopen vyvinout jen malou sílu a tedy nehrozí zranění lidí v jeho pracovním prostoru, mohou v jeho pracovním prostoru pracovat lidé bez nebezpečí zranění MRK robotem 3.

Na obrázku 3 je znázorněn obdobný způsob manipulace s těžkým břemenem, ale místo stacionárního MRK robotu 3 je užit mobilní MRK robot 4, pohyblivý po rámu 10.

Na obrázku 4, vycházejícího z obr. 2, je znázorněn příklad realizace způsobu manipulace stacionárním MRK robotem 3 upevněným na rámu 10. Těžké břemeno 1 je nejdříve mimo pracovní prostor stacionárního MRK robota 3 připevněno na nosný přípravek 2 pro usnadnění manipulace s těžkými břemeny. V daném případě je nosný přípravek 2 pro usnadnění manipulace s těžkými břemeny připevněn lanem 8 k závěsu 9, například jeřábové dráze. Následně je nosný přípravek 2 spolu s těžkým břemenem 1 přemístěn na okraj pracovního prostoru stacionárního MRK robota 3. Stacionární MRK robot 3 uchopí svým ramenem nosný přípravek 2 a malou silou

-2CZ 2017 - 392 A3 je schopen přemísťovat těžké břemeno 1 ve svém pracovním prostoru do žádané polohy. To je možné díky tomu, že tíha těžkého břemena 1 je nesena zavěšením nosného přípravku 2 přes lano 8 na závěsu 9 jeřábové dráhy. Stacionární MRK robot také může dálkově ovládat sílu působící na lano 8 nebo na závěs 9 jeřábové dráhy. Po přemístění těžkého břemene 1 do žádané polohy provede stacionární MRK robot 3 s těžkým břemenem 1 stále pomocí nosného přípravku 2 potřebnou manipulaci, například propojení nebo připevnění dvou částí při montáži.

Na obrázku 5 je znázorněn jiný příklad realizace způsobu manipulace s těžkým břemenem, v tomto případě mobilním MRK robotem 4 upevněným pohyblivě na rámu 10. Téžké břemeno 1 je nejdříve mimo pracovní prostor mobilního MRK robota 4 připevněno na nosný přípravek 2 pro usnadnění manipulace s těžkými břemeny. V daném případě je nosný přípravek 2 pro usnadnění manipulace s těžkými břemeny pohyblivě uložen na rámu 10 prostřednictvím pojezdu 6 na kolečkách 16. Následně je nosný přípravek 2 spolu s těžkým břemenem J_ přemístěn na okraj pracovního prostoru mobilního MRK robota 4. Mobilní MRK robot 4 uchopí svým ramenem nosný přípravek 2 a malou silou je schopen přemísťovat těžké břemeno 1 ve svém pracovním prostoru do žádané polohy. To je možné díky tomu, že tíha těžkého břemena 1 je nesena pojezdem 6 nosného přípravku 2. Mobilní MRK robot 4 také může dálkově ovládat sílu působí v pojezdu 6. Po přemístění těžkého břemene 1 do žádané polohy provede mobilní MRK robot 4 s těžkým břemenem stále pomocí nosného přípravku 2 potřebnou manipulaci, například propojení nebo připevnění dvou částí při montáži.

Na obrázku 6 je znázorněn jiný příklad realizace způsobu manipulace mobilním MRK robotem 4 upevněným pohyblivě na rámu 10. Těžké břemeno 1 je nejdříve mimo pracovní prostor mobilního MRK robota 4 připevněno na nosný přípravek 2 pro usnadnění manipulace s těžkými břemeny. V daném případě je nosný přípravek 2 pro usnadnění manipulace s těžkými břemeny opatřen pasivním manipulátorem 7 dosedajícím na rám 10. Pasivní manipulátor znamená, že v jeho kloubech nepůsobí žádné pohony a obvykle je vybaven mechanismy pro vyvážení tíhy neseného břemene a vlastní tíhy. Následně je nosný přípravek 2 spolu s těžkým břemenem 1 přemístěn na okraj pracovního prostoru mobilního MRK robota 4. Mobilní MRK robot 4 uchopí svým ramenem nosný přípravek 2 a malou silou je schopen přemísťovat těžké břemeno 1 ve svém pracovním prostoru do žádané polohy. To je možné díky tomu, že tíha těžkého břemena 1 je nesena pasivním manipulátorem 7 nosného přípravku 2. Mobilní MRK robot 4 také může dálkově ovládat malé síly působící v kloubech pasivního manipulátoru 7. Po přemístění těžkého břemene 1 do žádané polohy provede mobilní MRK robot 4 s těžkým břemenem 1, stále pomocí nosného přípravku 2 potřebnou manipulaci, například propojení nebo připevnění dvou při montáži.

Na obrázku 7 je znázorněn obdobný příklad realizace způsobu manipulace mobilním MRK robotem 4 upevněným pohyblivě na rámu 10 jako na obrázku 6. V daném případě je nosný přípravek 2 pro usnadnění manipulace s těžkými břemeny opatřen pasivním manipulátorem 7 zavěšeným na rámu 10.

Na obrázku 8 je znázorněn příklad zavěšení nosného přípravku 2 z obr. 4 formou závěsu 9 spojeného s lanem 8, které je spojeno s nosným přípravkem 2. Závěs 9 je součástí jeřábové kočky 12 pohybující se prostřednictvím jeřábových koleček 13 po jeřábové dráze 11. Pojezd jeřábové kočky 12 může být pasivní nebo posílen pohonem, který je slabý a jištěný, aby neohrozil lidi v pracovním prostoru stacionárního MRK robotu 3. Pohon může být v jeřábových kolečkách 13 nebo působit přímo na jeřábovou kočku 12. Jeřábová dráha 11 může být i větvená, aby se závěs 9 mohl v pracovním prostoru pohybovat po různých drahách.

Na obrázku 9 je znázorněn další příklad zavěšení nosného přípravku 2 z obr. 4 formou závěsu 9 spojeného s lanem 8, které je spojeno s nosným přípravkem 2. Závěs 9 je součástí podvěsu 14 zavěšeného na jeřábových kolečkách 13 pohybujících se po jeřábové dráze 11. Pojezd podvěsu 14 může být pasivní nebo posílen pohonem, který je slabý a jištěný, aby neohrozil lidi v pracovním prostoru stacionárního MRK robotu 3. Pohon může být v jeřábových kolečkách 13

-3 CZ 2017 - 392 A3 nebo působit přímo na podvěs 14. Jeřábová dráha 11 může být i větvená, aby závěs 9 se v pracovním prostoru mohl pohybovat po různých drahách.

Na obrázku 10 je znázorněn další příklad zavěšení nosného přípravku 2 z obr. 4 formou závěsu 9 spojeného s lanem 8, které je spojeno s nosným přípravkem 2. Závěs 9 je součástí pojezdu závěsného vedení 15 pojíždějícího přímo po rámu 10. Závěsné vedení 15 je k rámu připevněno buď lineárním vedením válečkovým, kuličkovým, kluzným nebo podtlakem nebo magnetickou silou. Závěsné vedení 15 může být pasivní nebo posíleno pohonem, který je slabý a jištěný, aby neohrozil lidi v pracovním prostoru stacionárního MRK robotu 3. Pohon může být v závěsném vedení 15. Opět lineární vedení může být i větvené, aby závěs 9 se v pracovním prostoru mohl pohybovat po různých drahách.

Na obrázku lije znázorněn příklad pohybu nosného přípravku 2 z obr. 5 formou prostřednictvím pojezdu 6 na kolečkách 16. Je zde znázorněno několik variant řešení podvozků pojezdu 6. Podvozek může být opatřen jedním, dvěma, třemi, čtyřmi, šesti nebo více kolečky 16. Kolečka 16 mohou být pevná, natáčivá samostatně, natáčivá souběžně s Ackermannovým úhlem pasivně nebo řízené. Kolečka 16 mohou být vícesměmá kolečka pohyblivá ve více směrech. Kolečka 16 mohou být pasivní nebo posílena pohonem, který je slabý a jištěný, aby neohrozil lidi v pracovním prostoru mobilního MRK robota 3.

Na obrázku 12 je znázorněn příklad konkrétního řešení nosného přípravku 2 z obr. 7 formou pasivního manipulátoru 7 zavěšeného na rámu 10. Jedná se o pasivní sériový manipulátor 7 skládajícího se z ramen 17 a rotačních kloubů 18 (mohou jimi být i posuvná vedení 5 na obr. 17), a připojený upevněními 19 na rám 10, k MRK robotu 3 nebo 4 a k těžkému břemeni 1. V rotačních kloubech 18 jsou zkrutné (torzní) pružiny (nebo v posuvných vedeních 5 na obr. 17 pružiny mezi posouvajícími se rameny) jako mechanismy pro vyvážení tíhy neseného břemene 1 a vlastní tíhy. V rotačních kloubech 18 (nebo posuvných vedeních 5) mohou také působit pohony, které jsou slabé a jištěné, aby neohrozily lidi v pracovním prostoru MRK robotu 3 nebo

4. Sériový manipulátor 7 se také nazývá manipulátor se sériovou kinematickou strukturou.

Na obrázku 13 je znázorněn příklad konkrétního řešení nosného přípravku 2 z obr. 6 formou pasivního manipulátoru 7 dosedajícího na rám 10. Jedná se o pasivní manipulátor 7 s paralelní kinematickou strukturou skládajícího se z ramen 17 a rotačních kloubů 18 (mohou jimi být i posuvná vedení 5), a připojený upevněními 19 na rám 10, k MRK robotu 3 nebo 4 a k těžkému břemeni L Paralelní kinematická struktura znamená, že jedna část pasivního manipulátoru 7, nazývaná platforma a zde tvořená ramenem 17p je nesena dvěma paralelními řetězci skládajícími se z ramen 17 spojených rotačními klouby 18 od upevnění 19 na rámu 10 a od upevnění 19 na MRK robotu 3 nebo 4. V rotačních kloubech 18 jsou zkrutné pružiny (nebo v posuvných vedeních 5 na obr. 17 pružiny mezi posouvajícími se rameny) jako mechanismy pro vyvážení tíhy neseného břemene a vlastní tíhy. V rotačních kloubech 18 (nebo posuvných vedeních 5) mohou také působit pohony, které jsou slabé a jištěné, aby neohrozily lidi v pracovním prostoru MRK robotu 3 nebo 4.

Na obrázku 14 je alternativní řešení k provedení na obr. 12, kdy místo pružin v kloubech je užito pružiny 20 působící vyvážení tíhy neseného břemene 1 a vlastní tíhy mezi ramenem 17 a upevněním 19 na rámu 10. Pružina 20 může také působit mezi oběma rameny 17 nebo mezi upevněními 19 na rámu 10 a MRK robotu 3 nebo 4.

Na obrázku 15 je další alternativní řešení k provedení na obr. 12, kdy místo pružin v kloubech je užito vyvažovacího mechanismu pomocí lana 8 vedené přes kladku 21 k protizávaží 22, jehož tíha vyvažuje přes kladku 24 tíhu neseného břemene 1 a vlastní tíhu manipulátoru.

Na obrázku 16 je alternativní řešení k provedení na obr. 15, kdy místo protizávaží 22 je užito vodorovné pružiny 20. Vedle pružiny 20 lze užít i celého mechanismu zajišťujícímu konstantní kompenzační sílu shodně, jako ji zajišťuje tíha protizávaží 22.

-4CZ 2017 - 392 A3

Na obrázku 17 je znázorněno, že pasivní manipulátor 7 může obsahovat (ve všech popisovaných řešeních) vedle rotačních kloubů 18 také posuvná vedení 5, v tomto případě mezi dvěma rameny 17.

Výhodou popisovaného vynálezu je možnost, že MRK robot 3 nebo 4 manipuluje těžkým břemenem 1_ malou silou, a tak umožňuje přítomnost lidí v jeho pracovním prostoru bez jejich ohrožení, neboť tíhu těžkého břemene nebo i další síly nese přípravek 2.

Všechny popsané varianty se mohou vzájemně kombinovat. MRK robot 3 nebo 4 nebo další části související s manipulací břemene jsou řízeny počítačem.

Všechny obrázky jsou schematické v průmětu do roviny, zařízení jsou prostorová.

PATENTOVÉ NÁROKY

Claims (16)

1. Způsob manipulace těžkým břemenem silou menší než je tíha břemene pro přesun břemene do požadované polohy při výrobních nebo montážních operacích, vyznačený tím, že břemeno se mimo pracovní prostor připevní průmyslovým robotem na nosný přípravek opatřený úchyty pro člověka nebo MRK robot, přičemž po přichycení břemene k nosnému přípravku je nosný přípravek s břemenem uchopen člověkem nebo MRK robotem a v pracovním prostoru přesunut do požadované polohy pro výrobní nebo montážní operaci.

2. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem silou menší než je tíha břemene pro přesun břemene do požadované polohy při výrobních nebo montážních operacích, vyznačené tím, že obsahuje nosný přípravek (2) spojený pohyblivě šrámem (10), přičemž nosný přípravek (2) je spojen s břemenem (1) a opatřen úchyty pro uchopení člověkem nebo stacionárním MRK robotem (3) nebo mobilním MRK robotem (4).

3. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem podle nároku 1, vyznačené tím, že nosný přípravek (2) je zavěšen lanem (8) na závěsu (9) jeřábové dráhy.

4. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem podle nároku 1, vyznačené tím, že nosný přípravek (2) je opatřen pojezdem (6), který je ve styku s rámem (10) prostřednictvím koleček (16).

5. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem podle nároku 1, vyznačené tím, že nosný přípravek (2) je opatřen pasivním manipulátorem (7) dosedajícím na rám (10).

6. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem podle nároku 1, vyznačené tím, že nosný přípravek (2) je opatřen pasivním manipulátorem (7) zavěšeným na rámu (10).

7. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem podle nároku 3, vyznačené tím, že závěs (9) je součástí jeřábové kočky (12) pohybující se prostřednictvím jeřábových koleček (13) po jeřábové dráze (11).

8. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem podle nároku 3, vyznačené tím, že závěs (9) je součástí podvěsu (14) zavěšeného na jeřábových kolečkách (13) pohybujících se po jeřábové dráze (11).

9. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem podle nároku 3, vyznačené tím, že závěs (9)

-5 CZ 2017 - 392 A3 je součástí pojezdu závěsného vedení (15) pojíždějícího přímo po rámu (10).

10. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem podle nároku 4, vyznačené tím, že kolečka (16) mohou být pevná nebo natáčivá nebo pohyblivá v j ednom nebo více směrech.

11. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem podle nároku 5 nebo 6, vyznačené tím, že pasivní manipulátor (7) se sériovou nebo s paralelní kinematickou strukturou sestává z ramen (17) a rotačních kloubů (18) nebo posuvných vedení (5), přičemž ramena (17) jsou připojena upevněními (19) na rám (10), k MRK robotu (3) nebo (4) a k těžkému břemeni (1).

12. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem podle nároku 5 nebo 6, vyznačené tím, že pasivní manipulátor (7) se sériovou nebo s paralelní kinematickou strukturou je tvořen rameny (17) opatřenými rotačními klouby (18) nebo posuvnými vedeními (5) a připojenými upevněními (19) na rám (10), k MRK robotu (3) nebo (4) a k břemeni (1), přičemž v rotačních kloubech (18) nebo posuvných vedeních (5) jsou uspořádány pohony.

13. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem podle nároku 5 nebo 6, vyznačené tím, že pasivní manipulátor (7) se sériovou nebo s paralelní kinematickou strukturou je tvořen rameny (17) opatřenými rotačními klouby (18) nebo posuvnými vedeními (5) a připojenými upevněními (19) na rám (10), k MRK robotu (3) nebo (4) a k břemeni (1), přičemž mezi ramenem (17) a upevněním (19) na rámu (10) nebo mezi oběma rameny (17) nebo mezi upevněními (19) na rámu (10) a MRK robotu (3) nebo (4) je uspořádána alespoň jedna pružina (20).

14. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem podle nároku 5 nebo 6, vyznačené tím, že pasivní manipulátor (7) se sériovou nebo s paralelní kinematickou strukturou je tvořen rameny (17) opatřenými rotačními klouby (18) nebo posuvnými vedeními (5) a připojenými upevněními (19) na rám (10), k MRK robotu (3) nebo (4) a k břemeni (1), přičemž alespoň jedno z ramen (17) je spojeno lanem (8), vedeným přes kladku (21) uspořádanou na rámu (10), s protizávažím (22).

15. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem podle nároku 5 nebo 6, vyznačené tím, že pasivní manipulátor (7) se sériovou nebo s paralelní kinematickou strukturou je tvořen rameny (17) opatřenými rotačními klouby (18) nebo posuvnými vedeními (5) a připojenými upevněními (19) na rám (10), k MRK robotu (3) nebo (4) a k břemeni (1), přičemž alespoň jedno z ramen (17) je spojeno lanem (8), vedeným přes kladku (21) uspořádanou na rámu (10), s pružinou (20) uchycenou k rámu (10).

16. Zařízení pro manipulaci těžkým břemenem podle nároku 11 až 15, vyznačené tím, že rotační klouby (18) nebo posuvná vedení (5) pasivního manipulátoru (7) se sériovou nebo s paralelní kinematickou strukturou jsou opatřena pružinami.