CZ20001232A3 - Způsob startování a plynulého napájení synchronního motoru s permanentními magnety zejména pro pohon hydraulického čerpadla - Google Patents

Abstract

Způsob obsahuje tři po sobě následují kroky: první zjišťovací krok, druhý startovací krok a třetí krok rovnoměrného stavu. V průběhu prvního kroku se otáčí motor přes dva úhly 180 mechanických stupňů v témže směru, přičemžjsou uloženy do paměti parametry rotoru a zejména určen počáteční proud a mechanický nulový bod rotoru. V průběhu druhého kroku se generuje napájení proudem prakticky sinusového průběhu, přičemž rotorje startován větším proudemnežje startovací proud o nízké frekvenci, která se postupně zvyšuje, zatímco motor čeká najeho průchod 80,100,260 a 180 mechanických stupňů. Jakmileje dosaženo plánované rychlosti rovnoměrného stavu,je použít prakticky sinusový proud a rotor očekává průchod nulovými body. Poloha rotoru je testována lineárním čidlemmagnetické polohy.

Description

Oblast techniky

Předložený vynález se týká způsobu startování a plynulého napájení synchronního motoru s permanentními magnety, zejména pro pohon hydraulického čerpadla odstředivého typu.

Oblast techniky

Synchronní motory s permanentními magnety jsou velice výhodné, protože v provozu jsou velmi efektivní.

Problém však vzniká zejména u vysokovýkonných motorů při pohonu zátěží, které vykazují značnou setrvačnost v prvním kroku.

Za účelem vyřešení uvedeného problému podle dosavadního stavu techniky bylo použito mechanických prostředků nebo elektronické regulační postupy.

Mechanické prostředky spočívají zejména v odpojení zátěží pohonných hydraulických Čerpadel tak, aby mohl rotor startovat volně v úhlu menším než 360° a potom následně pokračoval s připojenou zátěží v otáčemí.

Je zřejmé, že zmíněné řešení lze použít, když rotor má malou mechanickou setrvačnost, která umožňuje v každém případě dosažení rovnoměrného stavu v průběhu poloviční periody, má-Ii rotor dva póly jak je tomu normálně zvykem.

Prakticky to znamená, že není možno použít uvedených mechanických zařízení za účelem získání Čerpadla o středním až vysokém výkonu, které by se týkalo rotorů, jejichž rozměry a následně setrvačnost byly funkcí uvedeného výkonu.

000

Jsou známy elektronické startovací postupy, při nichž je rotor regulován ve své poloze a síťový sinusový proud je „omezován“ statickými přepínači tak, že je ve fázi, která není v rozporu s pohybem rotoru.

Uvedené řešení, které využívá proud aniž by byla modifikována síťová frekvence, neumožňuje dosažení velkých statických točivých momentů a proto neumožňuje napájení motorů o středních a velkých výkonech.

Jiné metody používají ínvertoru invertoru, který generuje vlnový tvar, jehož frehvence postupně stuopá, přičemž je chování zmíněné frekvence uloženo v paměti předběžně v napájecím obvodu výkonu.

Značné problémy existují rovněž, jelikož elektrické motory s peranentnímí magnety se navzájem od sebe liší, zejména pokud se týká magnetických characteristik motor, přesto, že se vyrábí v identických rozněrech.

Motory uvedeného typu jsou také rozličné pokud se týká složení statoru,.

Problém je umírněný pokud se týká úrovně statoru, jelikož mohou nastat rozdíly ovlivněné laminací statorového tělesa a vinutím cívky.

Nicméně uvedené rozdíly nejsou obzvláště závažné a důležité pro termíny závislosti na magnetickém obvodu.

Místo největších rozdílů vzniká v motorech, protože nejsou identické a prakticky nikdy nevykazují tentýž a jednotný směr k severnímu a jižnímu pólu.

Vždy existuje sever a jih, ale se zřetelem ke geometrii rotoru jsou obvykle tvary polí označovány vztahovými značkami IQ a 11 v Obr. 2 vzhledem k válcovému rotoru permanentního magnetu 12.

Tím dochází především k asymetrii v pohybu rotoru tak, že motor běží nerovnoměrně.

to to· to totototo «to to · · to· »··

Typický motor s rotorem permanentního magnetu se obvykle označuje vztahovou značkou 12 v Obr. 1, kde rotor je nyní označen vztahovou značkou 14 a je uložen mezi dvěma póly 15. a 16 z vrstvených laminací, které jsou na koncích statorového základu 17, na němž jsou namontovány dvě cívky 1S a 12, které indukují statorové pole.

Za účelem stanovení rotace rotoru jedním směrem, jsou póly opatřeny ústupky 22 a 21_T které nastavují osu 22 symetrie rotoru 14 nakloněnou v jistém úhlu vůči střední ose pólů 15. a 12.

V mezilehlé oblasti mezi póly 12 a 12 je také umístěno čidlo 23. polohy.

Další problém obvyklé struktury vzniká následkem odkloněním neutrální osy rotoru vzhledem k poloze čidla 22..

Všechny tyto problémy zabraňují přesnějšímu seznámení se s magnetickou strukturou motoru a jeho vlastními characteristikami,

Další problém vzniká ze skutečnosti, že úmyslná startovací metoda je spojena s kombinací synchronního motoru s permanentním magnetem a odstředivým hydraulickým čerpadlem.

Mechanicko hydraulické charakteristiky čerpadla také určují problémy při stratování, které taky nejsou ani známy ani přesně přepověditelné.

Do startování hydraulického čerpadla je zahrnuto mnoho činitelů.

Například, jestliže bylo čerpadlo po delší dobu odstaveno mimo provoz, mohou nastat problémy v závislosti na usazeninách látek unášených vodou, které vytvořují neznámé počáteční zátěže.

Tento problém může také vzniknout v průběhu rotace; jestliže přepravované předměty se usadí v komoře vodního čerpadla, přičemž nastane zaseknutí a zablokování rotace Čerpadla.

• fefe · fefe ·· fefe · · • ’ i · · • fe «

Podstata vynálezu

Cílem předloženého vynálezu je způsob startování a plynulého napájení synchronního motoru s permanentním magnetem zejména pro pohon hydraulického čerpadla, které je způsobilé překonat všechny nahromaděné problémy a obzvláště přizpůsobit těmto problémům každý individuální motor.

Dalším primárním předmětem je vytvořit způsob, který umožňuje startování synchronních elektrických motorů s permanentním magnetem, stejného středního výkonu a středního až velkého výkonu v předem nastaveném směru.

Dalším primárním předmětem je vytvořit způsob startování a následného napájení motoru s permanentním magnetem, přičemž je minimalizována energie spotřebovaná v průběhu startování a rovnoměrného stavu.

Jiným důležitým předmětem je vytvořit způsob rovnoměrného stavu energetického napájení synchonního motoru s permanentním magnetem, jehož cos fí je prakticky roven 1.

Uvedený záměr, tyto předměty a ostatní budou dále úspěšně docíleny způsobem startování a rovnoměrného stavu synchonního motoru s permanentním magnetem, zejména pro pohon odstředivého vodního čerpadla, vyznačeného tím, že obsahuje následující kroky:

1) zjišťovací krok, v jehož průběhu se otočí rotor o dvě za sebou následující otáčky v rozsahu 180 mechanických stupňů při napájení statoru ss startovacím proudem po dobu prvních 180 mechanických stupňů a jeho inverse po dobu druhých 180 mechanických stupňů potom co rotor dosáhl prvních 180 mechanických stupňů a uložení do paměti, pomocí zbytkové paměti, jež zůstává v bvodu napájecího zdroje v kombinaci s lineárním čidlem magnetické polohy, přičemž provozní charakteristiky v diskrétním počtu bodů, které odpovídají předem nastaveným polohám rotoru, určujícím v uvedeném kroku startovací proud a reálnou nulovou polohu;

2) startovací krok, v jehož průběhu vzniká vyšší proud než je startovací proud při prvním kroku o počáteční nízké frekvenci, jenž potom následně se zvyšuje, čeká na • « · ♦ ·· ·· ·· ··* · · · ·· * zkoušku pomocí lineárního čidla kdy projde rotor polohu 80 a 100 mechanických stupňů a následně 260 280 mechanických stupňů;

3) krok rovnoměrného chodu, při němž je dosaženo frekvence rovnoměrného chodu a tudíž rychlosti rovnoměrného chodu, při němž vzniklý proud je prakticky sinusový a rotor vyčkává průchodu nulovou polohou před inversí směru proudu;

řídící funkce se uskutečňují tak, že rotor se zpomaluje v průběhu rovnoměrného kroku, vrací postup k startovacímu kroku a v případě zablokování rotoru, obrácení směru rotace, závadě lineárního Čidla nebo jiných nepravidelnostech vrací vrací postup k zjišťovacímu kroku vrací postup ke zjišťovacímu kroku.

Stručný popis výkresů

Další charakteristiky a výhody předloženého vynálezu budou dále podrobněji vysvětleny na preferovaném příkladě způsobu znázorněnému na připojených výkresech jak následuje:

Obr. 1, jenž byl již posán, je schematický příklad konstrukce synchronního motoru pro něhož byla konstrukce použita;

Obr. 2, jenž byl již posán, zázorňuje mimořádné uspořádání magnetického pole rotoru spermanentním magnetem;

Obr. 3 je vývojový diagram třech kroků tohoto způsobu a jejich kaskádního spojení;

Obr. 4 je vývojový zjišťovací krok,

Obr. 5 je vývojový startovací krok;

Obr. 6 je je vývojový diagram kroku rovnoměrného stavu;

* ♦ · ·* *· ·· ···

Obr. 7 grafické znázornění proudu v průběhu zjišťovacího kroku pokud nenastane první pohyb rotoru;

Obr. 8 grafické znázornění proudu v prvních dvou otáčkách při průchodech

180°’

Obr.9 grafické znázornění proudu od zjišťovacího kroku ke starovacímu kroku a potom ke kroku rovnoměrného stavu

Příklady provedení vvnálzu

Způsob podle vynálezu se skládá ze tří kroků jak schematicky znázorněno v

Obr. 3:

1) zjišťovací krok;

2) startovací krok;

3) krok rovnoměrného stavu.

Diagram na Obr. 3 znázorňuje vývojový diagram se zpětnou vazbou, podrobněji popsaný dále, který znázorňuje jak rotor zpomaluje v průběhu rovnoměrného kroku, postup se vrací k startovacímu kroku, zatímco rotor se zastaví nebo vzniknou neočekávané události v průběhu kroku normálního stavu, přičemž postup se vrací ke zišťovacímu kroku.

Příklady provedení vynálezu

V průběhu zjišťovacího kroku (Obr. 4) otočí se rotor o 180 mechanických stupňů přičemž pole statoru je vytvořeno ss proudem o nízké hodnotě.

Tento krok je mnohem jasněji znázorněn v Obr. 7, který ukazuje jak napájení ss proudem je aplikováno postupně se zvětšující intesitou, která v intervalech 24 a 25. nezpůsobuje žádný pohyb rotoru, zatímco v intervalu 26. představuje proud způsobující otáčení motoru, po otočení přes 180°, polohu odpovídající jednomu stanoveného magnetickému poli pólových nástavců JJ. a 16. zatímco další rotace přes 180° vzniká v následujícím intervalu, protože pole se invertovalo.

* · · · « 0 ί ♦

00* t ··*· 0 ♦ ·· ·

00 0 000«

0 0 0 0 · ·

Ί

Důvodem proč střídavý proud může být řádově v periodách 200 milisekund je ten, že rotor byl v souhlasné poloze vzhledem k magnetickému poli a proto v následujícím intervalu je nucen se otáčet v celém intervalu 180°.

Tímto postupem se nejprve zjistí jakým minimálním proudem se uvede rotor do pohybu v celém prvním údobí 180° a jaký proud způsobuje jeho pohyb v druhém údobí 180°.

Tyto dvě hodnoty nejsou obvykle navzájem identické, neboť ve skutečbosti je to způsobeno nerovnoměrností a asymetrií rotoru a statoru.

Uvedené dvě hodnoty jsou považovány za startovací hodnoty, přičemž vyšší z obou hodnot je uložena do paměti, jež náleží do procesoru, kterému patří energetické napájecí zařízení a tak nejvyšší hodnota proudu je považována ve všech případech za hodnotu startovacího proudu motoru.

Vnucením této hodnoty proudu, lze s jistotou očekávat, že uvedený motor připojený k takovému hydraulickému čerpadlu se uvede v činnost za těchto okolností v každém případě.

Po dobu rotačních kroků lineární magnetické Čidlo 21 polohy zaznamenává řadu hodnot opět do procesoru, které odpovídají úhlové poloze rotoru a vztahují se na prvních 180 mechanických stupňů rotace a následné rotace 180 mechanických stupňů což je v celku úplná rotace.

Jelikož je lineární čidlo je uloženo v mezilehlé oblasti mezi póly statoru, není hodnota magnetického pole detekována nulová ja by to mělo teoreticky být. Jestliže še motor nepohybuje, neboť jak dříve zmíněno, aby rotor startoval v daném směru, jsou póly statoru 15 a lú asymetrické a tvarovánny tak, že rotor je sám o sobě uspořádán tak, že je axiálně vychýlen přibližně o 5°, což vytvoří již při nastartování předem nastavenou nerovnováhu, která nad to umožňuje mnohem snadnější startování motoru a určuje směr jeho rotace.

v · · »

Φ II·· · • * 0 Λ 0 • · 0 0 *1 000

0 0 · · · 0 ••00000 0· 0

0 « 0 · 0

0· 00

Uložením lineárního čidla mezi dvě hodnoty, jež se vyskytují při 180 a 360 mechanickými stupni je možné určení přesné polohy rotoru a tato data jsou uložena v procesoru.

V průběhu zjišťovacího kroku proto je nejen určen startovací proud, ale byl stanoven také reálný nulový bod rotoru a parametry při 90 mechanickými stupni a 270 mechanickými stupni, které byly také určeny extrapolací hodnot požadovaných při pohybu.

Vlastní zjišťovací krok vznikne ve velmi krátké době, která může být přibližně 400 mililisekund.

Vlastní zjišťovací krok je proveden vždy při každém dalším startování tak, že jakékoliv modifikace nebo nové situace motoru a s ním sdruženého čerpadla jsou kompensovány.

Nové situace tak jako abnormální zátěž poháněče mohou způsobit rozdílný startovací proud při každém nastartování a proto vždy je proveden zjišťovací krok

Kromě toho je třeba poznamenat, že motor je napájen vždy minimálním proudem, jenž je kompatibilní s jeho pohybem, přičemž je snížena spotřeba a zabráněno nepotřebným ztrátám statoru.

Zjišťovací data jak zmíněno poskytují hodnoty při 90 mechanických stupních. Odečteme-li z toho přitom přibližně 20-25% získáme hodnotu, po dobu kdy se rotor udržuje v běhu po prvních 80 mechanických stupňů jeho rotace a tato hodnota se opakuje přibližně 100 mechanických stupňů rotace.

Jestliže rotor pokračoval prvních 100 mechanických stupňů v otáčení, nemůže se déle pohybovat zpět a proto se otáčí až dosáhne 180 mechanických stupňů (Obr. 8).

Tato dvě data při 80 a 100 mechanických stupňů rotace jsou požadována také mikroprocesorem, který je následně použije pro kontrolní funkce.

* · ·4 ? 4 • 4 4 • 4 • · «44

Jakmile tato data jsou uložena, zjišťovací krok je skončen a uvedený způsob postupuje na startovací krok (Obr, 5).

Startovací krok začíná v místě kdy rotor je v nulovém bodě druhé poloviny rotace, přičemž napájecí proud je stejný jako startovací proud určený v průběhu zjišťovacího kroku zvětšený asi o 25% sinusového tvaru rekonstruovaného pomocí energetického napájecího zdroje řízeného mikroprocesorem.

Proud je dodáván a udržován dokud rotor nedosáhme prvních 180 mechanických stupňů, kde postup čeká, neboť je zpožděn vzhledem k teoreticky předběžně nastavenému času.

Čekání přes teoretický čas může být s výhodou 1.5 sekund.

Jestliže rotor nedosáhne 80 mechanických stupňů v dané době, znamená to, že z určitého důvodu je buď zablokován nebo zjišťování se přesně nezdařilo a proto startovací krok je automaticky přerušen a zjišťovací krok znovu začíná.

Jestliže místo toho, aby rotor dosáhl 80 mechanických stupňů, udržuje se proud až do 100 mechanických stupňů, načež přechází do sinusivého tvaru.

Operace se provádí až do úplné první periody. Tímto způsobem se dosáhne toho, že i rotory o velké odstředivé síle mohou být tímto způsobem startovány, neboť se tím zajistí dodržování doby čekacích procedur a rotor vždy při jeho přechodech byl v předem nastavených polohách.

Po prvním dokončeném cyklu a následném ověření, že rotor se nezablokoval, nastává přerušení, aby zejména rotor prošel svým přechodem v nulovém místě a nebylo torno tak při dalších úhlech.

Frekvence se potom zvyšuje a znovu se přezkoumá nulové místo přechodu rotoru. Tímto způsobem za zvyšování nebo snižování frekvenční sady po sobě následujících otáček podle delších nebo kratších čekacích dob na rotor v nulovém místě, je uvedený rotor postupně přiváděn na předběžně nastavenou rovnoměrnou rychlost.

• 0 0 0 * · · • · ···· · · · · · • 0 · · · · 0 « * * · ·

Je výhodné Čekat na rotor v nulovém místě také proto, že bylo shledáno ze zkušenosti, že nerovnoměrné nebo asymetrické rotory, čekající na místa jiná než nulová, mohou vést ke komplikacím a falešným výkladům a k nasycení statorového tělesa.

Jestliže byly přirazeny dvě různé hodnoty ve dvou polovičních periodách, generují se složky ss proudu, které by saturovaly statorové těleso, pro něž lze použít jen poměrně malé hodnoty indukce B.

V této situaci, napájecí zdroj, kterým je invertor, chová se jako synchronní zařízení, t.j. napájecí zdroj spíše se přizpůsobí pohybu rotoru než naopak.

Tato situace také vzniká při kroku rovnoměrného stavu (Obr. 6), v němž proces napájecího zdroje pokračuje regulovaným způsobem.

Znamená to, že například rotor se z nějakého důvodu zpožďuje, postup se vrátí jako k startovacímu kroku, t.j. invertor sníží napájecí frekvenci, neboť nemůže použít zápornou půlvlnu, když kladná nebyla dokončena nebo se nečekalo na rotor, aby dosáhl nulového místa.

V této situci snížené frekvence, invertor postupně zvyšuje proud v závislosti na rotoru, jenž se vrací na frekvenci odpovídající předem nastavené rychlosti, obojí za podmínek různého proudu.

Při kroku rovnoměrného stavu, když z jakéhokoliv důvodu rotor dosáhne nulového místa dříve, sníží se za této situace napájecí proud tak, že se vrátí rotor k podmínkám vytvářejícím správný korektní přechod nulou. V praxi to znamená, že napájecí proud je vždy přiměřený a ve fázi k vytvoření cos fí = 1.

Bezpečnostním opatřením v případě, že se rotor zablokuje nebo Čidlo selže nebo směr otáčení se obrátí, napájecí zdroj motoru okamžitě se vypne.

V tomto případě se opakuje zjišťovací postup dokud motor se znovu nenastartuje. Nepodaří-li se motor znovu nastartovat protože je zablokován, vznikne omezeni proudu, který je nastaven za účelem stanovení stratovacího proudu.

« a ·» «4 ·

4 4

44* • 4 4 4 ·

4444444

4 4 • 4 4 4«

V tomto případě je možno vytvořit celkové nebo dočasné zadržení startovacího postupu.

Reverse sinusové křivky lze docílit v krátké době před tím než rotor dosáhne skutečného nulového místa.

Po kratší časovou periodu se stane synchronní motor alternátorem.

Za tohoto postupu rotor je zaručeně ve fázi a na konci každé periody.

Nominální síťovou frekvenci 50 Hz lze tak zvýšit například na 60 Hz.

Jelikož hlavní čerpadlo je závislé na čtverci rychlosti a také se řídí podle toho průtočné množství, je možno docílit vyšších průtočných množství aniž by se zvyšovala spotřeba proudu.

V tomto případě také zůstává cos fí = 1 k velkému prospěchu výsledného výkonu.

J

Podle shora uvedeného popisu a vyobrazení je jasné, že byly splněny cíle a všechny ostatní předměty a zejména dosaženo způsobu startování a udržení rovnoměrného stavu, který umožní startování jak motorům středního tak velkých výkonů a značné setrvačné síly rotoru a pohonu Čerpadla.

Kromě toho, jelikož cos fí je vždy prakticky = 1 ,je dosaženo maximální účinnosti motoru a proto spotřebovaný proud je vždy minimální, při velké účinnosti v závislosti na spotřebované energii.

Samozřejmě, že udržováním stejného sledu operačních kroků a operací při každém kroku, lze zmíněnou metodu realizovat za použití napájecího výkonu u obvodů různého druhu a také rozličných složek, které jsou přizpůsobeny provozování požadovaných operací.

Předložený popis a nároky jsou odvozeny z italské patentové přihlášky č. 3A001876. - —

Claims (15)

PATENTOVÉ NÁROKY

1) zjišťovací krok, v jehož průběhu se otočí rotor o dvě za sebou následující otáčky v rozsahu 180 mechanických stupňů při napájení statoru ss startovacím proudem po dobu prvních 180 mechanických stupňů a jeho inverse po dobu druhých 180 mechanických stupňů potom, co rotor dosáhl prvních 180 mechanických stupňů a uložení do paměti, pomocí zbytkové paměti, jež zůstává v bvodu napájecího zdroje v kombinaci s lineárním čidlem magnetické polohy, přičemž provozní charakteristiky v diskrétním počtu bodů, které odpovídají předem nastaveným polohám rotoru, určujícím v uvedeném kroku startovací proud a reálnou nulovou polohu;

1. Způsob startování a plynulého napájení synchronního motoru s permanentními magnety zejména pro pohon hydraulického čerpadla, vyznačující se tím, že obsahuje následující kroky:

2) Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že v průběhu zjišťovacího kroku je stator napájen ss proudem, jehož intensita postupně se zvyšuje, periodicky invertuje proud dokud rotor až do doby kdy rotor provede první otáčku přes 180 mechanických stupňů a druhou otáčku, po inversi proudu, pře dalších 180 mechanických stupňů • «··

2) startovací krok, v jehož průběhu vzniká vyšší proud než je startovací proud pri prvním kroku o počáteční nízké frekvenci, jenž potom následně se zvyšuje, čeká na zkoušku pomocí lineárního čidla kdy projde rotor polohu 80 a 100 mechanických stupňů a následně 260 280 mechanických stupňů

3. ) Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že v průběhu zjišťovacího kroku jsou vytvořeny minimální hodnoty proudu otáčením přes prvních a druhých 180 mechanických stupňů, které jsou uloženy do paměti, přičemž ta o nejvyšší hodnotě je považována za startovací proud.

3) krok rovnoměrného chodu, při němž je dosaženo frekvence rovnoměrného chodu a tudíž rychlosti rovnoměrného chodu, při němž vzniklý proud je prakticky sinusový a rotor vyčkává průchodu nulovou polohou před inversí směru proudu;

řídící funkce se uskutečňují tak, že rotor se zpomaluje v průběhu rovnoměrného kroku, vrací postup k startovacímu kroku a v případě zablokování rotoru, obrácení směru rotace, závadě lineárního čidla nebo jiných nepravidelnostech vrací vrací postup k zjišťovacímu kroku vrací postup ke zjišťovacímu kroku.

4. ) Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že v průběhu zjišťovacího kroku jsou detekovány charakteristiky v diskrétním počtu úhlových posic rotoru, jež jsou uloženy do paměti a interpolovány tak, že je dosažena plynulá křivka podobná sinusové, která popisuje skutečné chování rotoru ve všech bodech první a druhé půlperiody, přičemž posice jsou detekovány za pomoci lineárního magnetického čidla polohy.

5. ) Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že v průběhu prvního zjišťovacího kroku jsou stanoveny pomocí lineárního čidla skutečná nulová místa rotoru po 180 a 360 mechanických stupních.

6. ) Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že v průběhu prvního zjišťovacího kroku jsou stanoveny extrapolací hodnoty proudu při 80 a 100 mechanických stupních první půlperiody a při 260 a 280 mechanických stupních druhé půlperiody.

7. ) Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že při startovacím kroku, potom co rotor dokončil druhou půlperiodu zjišťovacího kroku je použit střídavý proud, jehož směr je obrácený vzhledem k proudu druhé půlperiody a jehož hodnota je podstatně vyšší (například o 20-25%) vůči stratovacímu proudu.

8. ) Způsob podle nároku 7, vyznačující se tím, že rotor je zastaven po dobu jeho přechodu přes prvních 80 mechanických stupňů, načež je udržován konstantní až do 100 stupňů, kde je rotor znovu zastaven a potom snížen na 180 mechanických stupňů, kde je rotor znovu zastaven před invertováním proudu při tomtéž chování v druhé půlperiodě, až do 360 mechanických stupňů, kde je dosaženo počátečního nulového bodu.

9.) Způsob podle nároku 8, vyznačující se tím, že maximální čekací doba je řádově 1.5 sekundy.

• ··· fefe • fefe · • fe··* · · fe fe

9 · 9 · 9

0 0 0 0·

0 0 09* ·* *

0 ·

10. ) Způsob podle nároku 9, vyznačující se tím, že pň první úhlové nedosažené referenci rotoru v rozmezí předem stanové doby způsob krokování je přerušen a restartován zjišťovacím krokem.

11. ) Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že na konci druhé půlperiody startovacího kroku je použito střídavého proudu, jehož hodnota jakož i frekvence se postupně zvyšuje až je dosažena rychlost rovnoměrného stavu, přičemž rotor je zkoušen jen při průchodu nulovými body a volitelnou čekací dobou rotoru pro předem nastavený čas před reverzí fáze.

12. ) Způsob podle nároku 11, vyznačující se tím, že v případě zpoždění rotoru následkem zvýšené použité zátěže, vrátí se postup ke způsobu jako při startovacím kroku, přičemž je snížena frekvence a zvýšen proud až je dosaženo znovu rovnoměrné rychlosti s možností vyšší hodnoty proudu.

13. ) Způsob podle nároku 11, vyznačující se tím, že motor se urychluje následkem snížené použité zátěže, vrátí se postup ke způsobu jako při startovacím kroku, sníží se proud až do zpětného návratu rotoru do fáze, zatímco se přezkouší jeho průchod nulovými body.

14. ) Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že rotor se zablokuje, obrátí se směr jeho rotace, zatímco selže lineární čidlo magnetické polohy a ostatní anomálie zastaví napájení a vrátí způsob na zjišťovací krok

15. ) Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že proud se generuje okamžitými frekvencemi a hodnotami invertoru, který je regulován procesorem obsahujícím zjjišťovací a regulující paměti.