CS274392B1 - Connection of working machine's integrated control system with hydrostatic travelling mechanism - Google Patents
Connection of working machine's integrated control system with hydrostatic travelling mechanism Download PDFInfo
- Publication number
- CS274392B1 CS274392B1 CS595689A CS595689A CS274392B1 CS 274392 B1 CS274392 B1 CS 274392B1 CS 595689 A CS595689 A CS 595689A CS 595689 A CS595689 A CS 595689A CS 274392 B1 CS274392 B1 CS 274392B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- block
- control
- control unit
- input
- combustion engine
- Prior art date
Links
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 title claims abstract description 21
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 10
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 15
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims abstract description 14
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims abstract description 10
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims abstract description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 4
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 239000000243 solution Substances 0.000 abstract description 2
- 239000004577 thatch Substances 0.000 description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004377 microelectronic Methods 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
Description
Vynález sa týká mobilných pracovných a rieši programové riadenie režimov práce strojov s hydrostatickým pojazdovým mechanizmom týchto strojov podl’a vopred určených kritérií.The invention relates to mobile working and solves program control of working modes of machines with hydrostatic running mechanism of these machines according to predetermined criteria.
Doposial známe regulácie mobilných pracovných strojov s hydrostatickým pojazdovým mechanizmom sú založené na princípoch analogových alebo číslicových s využitím autonómnych riadiacich systémov pře riadenie spalovacieho motora a autonómneho riadiaceho systému pře ovládanie naklonenia výkyvnej došky hydrogenerátora. Nevýhodou je, že takéto systémy nie sú schopné automaticky riadiť celý stroj a ani pokryt’ celý regulačný rozsah, pričom plati, že ich spolahlivá činnosť sa dá nastavit len v určitom obmedzenom pásme. Výrazným nedostatkom je nastavovanie ustáleného stavu vždy v pomere regulačných zásahov oboch regulátorov. Takýmto sposobom nie je možné zabezpečit riadenie přechodových režimov stroja a nie je možné riadiť hydrostatický převod v oblasti maximálneho momentu ekonomicky, to znamená bez straty energie prietoku cez prepúšťacie ventily. Ďalšou chybou je necitlivost riadiaceho systému v oblasti nízkých hodnčt vyklonenia výkyvnej došky hydrogenerátora v rozsahu 0 až 6° a nemožnost automatického riadenia jednotlivých režimov hydrostatického převodu s ohladom na optimálny režim práce spalovacieho motora. Vzhladom na nové směry v technike je zřejmé, že takáto regulácia nesplňuje požiadavky na riešenie nových pohonov s využitím mikroelektroniky, kde sa očakávajú přínosy v oblasti automatizácie činnosti, dialkového ovládania, optimalizácie a hlavně v úspoře pohonných hmčt.Hitherto known regulations of mobile working machines with hydrostatic traveling mechanism are based on the principles of analog or digital using autonomous control systems for controlling the internal combustion engine and autonomous control system for controlling the inclination of the swinging pump of the generator. The disadvantage is that such systems are not able to automatically control the entire machine or cover the entire regulatory range, and their reliable operation can only be set in a certain limited band. A significant drawback is the setting of the steady state always in proportion to the control interventions of both controllers. In this way, it is not possible to control the transient modes of the machine and it is not possible to control the hydrostatic transmission economically in the region of the maximum torque, i.e. without loss of flow energy through the bypass valves. Another error is the insensitivity of the control system in the range of low tilting values of the pivoted thatch of the generator in the range of 0 to 6 ° and the impossibility of automatic control of individual hydrostatic transmission modes with respect to the optimal mode of operation of the internal combustion engine. Given the new trends in technology, it is clear that such regulation does not meet the requirements for new drive solutions using microelectronics, where benefits are expected in the field of automation of operation, remote control, optimization and especially in the savings of fuel masses.
Uvedené nedostatky odstraňuje zapojenie integrovaného riadiaceho systému pracovného stroja s hydrostatickým pojazdovým mechanizmom, vytvořené zo spalovacieho motora napojeného cez elektromechanický ovládač polohy palivovej tyče na výstup prvej riadiacej jednotky vstrekovacieho čerpadla a cez spojku spojeného s hydrostatickým prevodom, pozostávajúcim z regulačného hydrogenerátora, ktorý je přepojený jednak s neregulačným hydromotorem a jednak s ovládacím mechanizmom nastavovania polohy výkyvnej došky napojeným na výstup druhej riadiacej jednotky ovládania výkyvnej došky podía vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že na vstup druhej riadiacej jednotky výkyvnej došky regulačného hydrogenerátora a na vstup prvej riadiacej jednotky vstrekovacieho čerpadla je cez prvý blok volnoběhu spalovacieho motora, druhý blok rozjazdu, třetí blok změny záťaže a štvrtý blok brzdenia napojený výstup mikropočítačového systému, na ktorého prvý vstup je cez piaty blok snímačov napojený prvý snímač otáčok neregulačného hydromotora, druhý snímač otáčok spalovacieho motora a třetí snímač tlaku v hydrostatickom převode, pričom na druhý vstup mikropočítačového systému je napojený šiesty blok vstupov obsluhy.These drawbacks are eliminated by the wiring of an integrated control system of a working machine with a hydrostatic traction mechanism, formed from an internal combustion engine connected via an electromechanical fuel rod position actuator to the output of the first injection pump control unit and via a hydrostatic transmission clutch. a non-regulating hydraulic motor and, secondly, an actuating mechanism for adjusting the position of the swivel thatch connected to the output of the second actuator of the swivel thatch control according to the invention. engine idling block, second acceleration block, third load change block, and fourth braking block connected to the microcomputer system output to which by a first input via a fifth block of the sensors connected to the first hydraulic motor speed sensor non-regulatory, the second engine speed of the internal combustion engine, and a third pressure sensor in a hydrostatic transmission, wherein the second input of the microcomputer system is connected to the sixth block input operation.
Takto vytvořený riadiaci systém umožňuje ovládat polohu palivovej tyče vstrekovacieho čerpadla, to znamená dodávku paliva a súčasne polohu regulačného orgánu hydrogenerátora, to znamená výkyvnej došky už z nulovej polohy a v celom možnom rozsahu 18°. Prostredníctvom ovládania polohy palivovej tyče vstrekovacieho čerpadla sa dá výkon spalovacieho motora nastavovat v celom rozsahu jeho možného nastavenia, to znamená v rozsahu nulových až maximálnych otáčok. Rozjazd mobilného stroja sa potom dá realizovat bez otvorenia prepúšťacích ventilov už z volnoběžných otáčok spalovacieho motora a při dokonalejšom spalovaní paliva a teda aj bez zbytočných strát. Podobné při požiadavke na zniženie rýchlosti jazdy mobilného stroja zabezpečí blok brzdenia brzdenie pomocou hydrostatického převodu a při nulovej dodávke paliva. Rovnako při požiadavke obsluhy na změnu směru jazdy umožňuje takýto riadiaci systém z okamžitej rýchlosti zastavenie mobilného stroja pomocou hydrostatického převodu a bez dodávky paliva, ako aj jeho okamžitý rozjazd na požadovaní! rýchlosť, avšak opačným smerom. Výhodou je tiež to, že zapojenie umožňuje vykonávat priebežnú diagnostiku použitých snímačov a správnej funkcie základnej časti systému, ako aj případné určenie poruchy niektorej Časti.The control system thus formed makes it possible to control the position of the fuel rod of the injection pump, i.e. the fuel supply, and at the same time the position of the control unit of the pump, i.e. the swiveling thatch from the zero position and to the full 18 °. By controlling the position of the fuel rod of the injection pump, the power of the internal combustion engine can be adjusted over its entire range of adjustment, that is to say between zero and maximum speed. The mobile machine can then be started without opening the bypass valves from the idling speed of the internal combustion engine and with improved combustion of the fuel, and thus without unnecessary losses. Similar to the requirement to reduce the travel speed of a mobile machine, the braking block ensures braking via hydrostatic transmission and zero fuel delivery. Similarly, if the operator requests a change of direction, such a control system allows the mobile machine to be stopped from an instantaneous speed by means of a hydrostatic transmission and without fuel supply, as well as an immediate start on demand! speed, but in the opposite direction. It is also advantageous that the wiring makes it possible to perform continuous diagnostics of the sensors used and the correct functioning of the basic part of the system, as well as to determine the failure of any part.
Na pripojenom výkrese je znázorněný příklad vytvorenia zapojenia integrovaného riadiaceho systému pracovného stroja s hydrostatickým pojazdovým mechanizmom podía vynálezu, kde je na obr. bloková schéma zapojenia.The attached drawing shows an example of a wiring of an integrated control system of a working machine with a hydrostatic traveling mechanism according to the invention. block diagram.
CS 274392 BlCS 274392 Bl
Zapojenie riadiaceho systému pracovného stroja je vytvořené zo spalovacieho motora 1_ napojeného cez elektromechanický ovládač 3_ nastavovania polohy palivovej tyče na výstup prvej riadiacej jednotky £ vstrekovacieho čerpadla 2 a cez spojku spojeného s hydrostatickým prevodom 4_. Hydrostatický převod £ pozostáva z regulačného hydrogenerátora £, ktorý je přepojený jednak s neregulačným hydromotorom £ a jednak s ovládacím mechanizmom nastavovania polohy výkyvnej došky napojeným na výstup druhej riadiacej jednotky 9_ ovládania výkyvnej došky. Na vstup prvej riadiacej jednotky £ vstrekovacieho čerpadla 2 a na vstup druhej riadiacej jednotky 9 ovládania výkyvnej došky regulačného hydrogenerátora _5 je cez prvý blok 10 volnoběhu spalovacieho motora £, druhý blok 11 rozjazdu, třetí blok 12 změny záťaže a štvrtý blok 13 brzdenia napojený výstup mikropočítačového systému 17. Cez piaty blok T_ snímačov je na prvý vstup mikropočítačového systému 17 napojený prvý snímač 14 otáčok neregulačného hydromotora £, druhý snímač 15 otáčok spalovacieho motora £ a třetí snímač 16 tlaku v hydrostatickom převode £, pričom na druhý vstup mikropočítačového systému 17 je napojený Siesty blok 18 vstupov obsluhy mobilného pracovného stroja.The connection of the control system of the working machine is formed from an internal combustion engine 7 connected via an electromechanical actuator 3 for adjusting the position of the fuel rod to the output of the first control unit 6 of the injection pump 2 and via a coupling connected to the hydrostatic transmission 4. The hydrostatic transmission 6 consists of a control pump 5 which is connected to a non-regulating hydraulic motor 8 and to a pivot control that is connected to the output of the second pivot control control unit 9. A microcomputer output is connected to the input of the first injection pump control unit 2 and the input of the control pump pivot control control unit 9 through the first idle block 10, the second acceleration block 11, the third load change block 12 and the fourth braking block 13. The first sensor 14 of the non-regulating hydraulic motor 6, the second sensor 15 of the internal combustion engine 6 and the third pressure sensor 16 in the hydrostatic transmission 6 are connected to the first input of the microcomputer system 17 and connected to the second input of the microcomputer system 17. The sixth block of the 18 operator input of the mobile working machine.
Činnost integrovaného riadiaceho systému mobilného stroja je daná riadiacim programom uloženým v pevnej pamati mikropočítačového systému 17. Na základě hodnot vstupných signálov, zadávaných obsluhou stroja do šiesteho bloku 18 a signálov z prvného snímača £4, druhého snímača 15 a tretieho snímača 16 získaných meraním vykonávaným v pravidelných časových intervaloch na mobilnom stroji, sa prostredníctvom prvej a druhej riadiacej jednotky ovládá dodávaný výkon zo spalovacieho motora £ a rýchlosť jazdy mobilného stroja. Základnou funkciou riadenia je zafažovanie spalovacieho motora £ konštantným momentom a tým zabezpečeníe jeho chodu v konštantných otáčkách a to při akýchkolvek změnách záťaže na kolesách mobilného stroja. Využitím vopred zadaných informácii sa riadenie vykonává podía zvoleného optimalizačního kritéria napr. minimálnej mernej spotřeby paliva. Vzájomnou časovou kombináciou prvého bloku 10, druhého bloku 11, tretieho bloku 12 a štvrtého bloku 13 je potom riadiacim programom realizovaná vždy optimálna funkcia riadenia stroja ako celku v predvolenom pracovnom režime. Vlastně riadenie prebieha na principe riadenia v reálnom čase, čo znamená, že medzi vstupnou informáciou a regulačným zásahom nie je oneskorenie.The operation of the integrated control system of the mobile machine is given by the control program stored in the fixed memory of the microcomputer system 17. Based on the values of the input signals entered by the machine operator in the sixth block 18 and the signals from the first sensor 14, at regular time intervals on the mobile machine, the first and second control units control the supplied power from the internal combustion engine 6 and the travel speed of the mobile machine. The basic function of the control is to engage the internal combustion engine 6 with a constant torque and thus to ensure that it operates at a constant speed at any load changes on the wheels of the mobile machine. Using pre-entered information, control is performed according to the selected optimization criterion e.g. minimum specific fuel consumption. By means of a time combination of the first block 10, the second block 11, the third block 12 and the fourth block 13, the optimum control function of the machine as a whole is always realized by the control program in the preset working mode. Actually, control is based on real-time control, which means there is no delay between input information and regulatory intervention.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS595689A CS274392B1 (en) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | Connection of working machine's integrated control system with hydrostatic travelling mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS595689A CS274392B1 (en) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | Connection of working machine's integrated control system with hydrostatic travelling mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS595689A1 CS595689A1 (en) | 1990-08-14 |
| CS274392B1 true CS274392B1 (en) | 1991-04-11 |
Family
ID=5405533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS595689A CS274392B1 (en) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | Connection of working machine's integrated control system with hydrostatic travelling mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS274392B1 (en) |
-
1989
- 1989-10-20 CS CS595689A patent/CS274392B1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CS595689A1 (en) | 1990-08-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3890360A (en) | Engine and transmission control system | |
| CN100420840C (en) | Hydraulic drive control device and hydraulic excavator with the device | |
| JPH0217702B2 (en) | ||
| JPS59128932A (en) | Fuel injection timing control device | |
| US9599107B2 (en) | System and method for controlling a hydrostatic drive unit of a work vehicle using a combination of closed-loop and open-loop control | |
| US4884475A (en) | Automotive drive system for machines and vehicles | |
| USH1977H1 (en) | Closed loop hydraulic system with variable charge pressure | |
| JP2678355B2 (en) | Control equipment for construction machinery | |
| CS274392B1 (en) | Connection of working machine's integrated control system with hydrostatic travelling mechanism | |
| KR100256897B1 (en) | Device for controlling the rotation speed of an engine for a hydraulic working machine | |
| CA1045509A (en) | Dual-speed setting underspeed system | |
| US12018460B2 (en) | Excavator | |
| CS267165B1 (en) | Microprocessor connection for mobile machine travel mechanism | |
| CN101535168B (en) | Pressure Oil Supply Quantity Control Device for Truck-mounted Crane | |
| JPS61206802A (en) | Fluid control device actuated through control of electric motor | |
| JPS62265481A (en) | Variable delivery pump and control device for engine | |
| SU453677A1 (en) | SYSTEM OF REMOTE AUTOMATIC CONTROL OF INSTALLATION FROM MULTIPLE POWER UNITS | |
| JPS58135341A (en) | Controller for hydraulic system with internal-combustion engine | |
| RU2025577C1 (en) | Control system for group hydraulic drive | |
| JPH0318675Y2 (en) | ||
| JP2545395B2 (en) | Stop device for hydraulic work equipment | |
| SU1379145A1 (en) | System for steering two-track vehicle on course | |
| SU1456065A1 (en) | Program control device for circular sprinkler | |
| RU1800147C (en) | Hydraulic system of self-propelled jib crane | |
| JP2507985B2 (en) | Control method of fuel injection pump for diesel engine |