CS267165B1

CS267165B1 - Microprocessor connection for mobile machine travel mechanism

Info

Publication number: CS267165B1
Application number: CS871402A
Authority: CS
Inventors: Zdeno Ing Divis; Robert Ing Labuda; Josef Ing Csc Koreis
Original assignee: Divis Zdeno; Labuda Robert; Koreis Josef
Priority date: 1987-03-03
Filing date: 1987-03-03
Publication date: 1990-02-12
Also published as: CS140287A1

Abstract

Zapojenie sa týká programového riadenia režimov práce pojazdu mobilného pracovného stroja podlá vopred určených kritérií. Zapojenie pre riadenie pojazdového mechanizmu mobilného stroja mikropočítačom pozostáva zo spalovacieho motora přepojeného cez spojku s hydrostatickým prevodom vytvořeným z regulačného hydrogenerátora a hydromotora. Regulačný hydrogenerátor je opatřený ovládacím mechanizmom nastavovania polohy výkyvnéj došky, ktorý je oez elektromechanický převodník a riadiacu jednotku napojený na mikropočítačový systém. Mikropočítačový systém je vytvořený z prvého bloku nastavovania polohy výkyvnéj došky, ktorý je spojený cez prvý regulačný blok konštantných otáčok, druhý regulačný blok konštantného momentu, třetí regulačný blok konštantného výkonu, štvrtý regulačný blok brzdného režimu a piaty regulačný blok reverzácie s druhým blokom riadenia. Ku druhému bloku riadenia je připojený třetí blok snímačov riadeného objektu ako aj štvrtý blok vstupov obsluhyThe connection concerns the program control of the operating modes of the mobile working machine according to predetermined criteria. The connection for controlling the mobile machine's travel mechanism by a microcomputer consists of an internal combustion engine connected via a clutch to a hydrostatic transmission formed from a regulating hydrogenerator and a hydraulic motor. The regulating hydrogenerator is equipped with a control mechanism for adjusting the position of the swashplate, which is connected to the microcomputer system via an electromechanical converter and a control unit. The microcomputer system is formed from a first block for adjusting the position of the swashplate, which is connected via a first control block of constant speed, a second control block of constant torque, a third control block of constant power, a fourth control block of braking mode and a fifth control block of reversing with the second control block. A third block of sensors of the controlled object as well as a fourth block of operator inputs are connected to the second control block

Description

2 CS 267 165 Bl2 CS 267 165 Bl

Vynález sa týká zapojenia pre riadenie pojazdového mechanizmu mobilného stroja mikro-počítačem.BACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to a connection for controlling a mobile mechanism of a mobile machine by a micro-computer.

Doposial známe regulácie sú založené na principe analogovom s využitím mechanicko-hydrau- 'lických a elektro-mechanických systémov ovládania naklonenia výkyvnéj došky hydrogenerátora.So far known controls are based on the principle of analogue using mechanical-hydraulic and electro-mechanical tilt control systems of the pendulum pump.

Je všeobecne známe, že takéto systémy nie sd schopné pokrýt celý regulačný rozsah a zvačšasa ich spolahlivá činnost dá nastavit len v určitom obmedzenom pásme. Výrazným nedostatkomexistujúcej regulácie hydrostatického převodu je to, že neumožňuje regulovat systém v režimeittaximálneho momentu ekonomicky, to znamená bez straty energie prietoku cez prepúšťacie ventily.Ďalej za chybu sa dá považovat aj necitlivost riadiaceho systému v oblasti nízkých hodnótvyklonenia výkyvnej došky hydrogenerátora v rozsahu 0 až 6°. Vzhladom na nové směry v technikeje zřejmé, že takáto regulácia už nesplňuje požiadavky na riešenie nových pohonov s využitímmikroelektroniky, kde sa očakávajú přínosy v oblasti automatizácie činnosti, dialkovom ovláda-ní, óptimatizácii, diagnostike a hlavně v úspoře pohonných hmót.It is generally known that such systems are not capable of covering the entire regulatory range and can only be reliably set in a limited range. A significant lack of existing control of the hydrostatic transmission is that it does not allow the system to regulate in a mode-temporary torque economically, that is, without loss of flow energy through the overflow valves. Furthermore, the insensitivity of the control system in the low-pitch range of the pivot rocker in the range of 0 to 6 ° can also be considered . In view of the new directions in the art, it is clear that such regulation no longer meets the requirements for new drive solutions using microelectronics, where benefits are expected in the fields of activity automation, remote control, orthimatization, diagnostics and, most importantly, fuel savings.

Uvedený nedostatok odstraňuje zapojenie pre riadenie pojazdového mechanizmu mobilnéhostroja mikropočitačom, pozostávajúce zo spalovacieho motora přepojeného cez spojku s hydro-statickým prevodom vytvořeným z regulačného hydrogenerátora opatřeného ovládacím mechanizmomnastavovania polohy výkyvnej došky a napojeného na hydromotor podlá vynálezu, ktorého podstataspočívá v tom, že ovládací mechanizmus nastavovania polohy výkyvnej došky regulačného hydro-generátora je cez elektromechanický převodník a riadiacu jednotku napojený na mikropočítačovýsystém pozostávajúci z prvého bloku nastavovania polohy výkyvnej došky spojeného paralelnécez prvý regulačný blok konštantných otáčok, druhý regulačný blok konštantného momentu,třetí regulačný blok konštantného výkonu, štvrtý regulačný blok brzdného režimu a piatyregulačný blok reverzácie s druhým blokom riadenia, ku ktorému je připojený třetí blok snímačovriadeného objektu, ako aj štvrtý blok vstupov obsluhy.The aforementioned drawback removes the connection for controlling the mobile mechanism of the mobile device by a microcomputer, consisting of a combustion engine connected via a coupling with a hydrostatic transmission formed from a control pump equipped with a control mechanism for adjusting the position of the swinging dock and connected to the hydraulic motor according to the invention. of the control hydro-generator is pivoted via an electromechanical transducer and control unit to a microcomputer system consisting of a first pendulum positioning block connected to a parallel circuit of a first constant speed control block, a second constant torque control block, a third constant power control block, a fourth brake mode control block, and a reverse control block with a second steering block to which a third encoder block is connected object, as well as the fourth operator input block.

Takto vytvořený riadiaci systém umožňuje ovládat polohu regulačného orgánu hydrogenerá-tora, to znamená výkyvnej došky, na základe riadiacich algoritomov už z nulovéj polohy av celom možnom rozsahu 18°. Rozjazd mobilného stroja je potom možné realizovat bez otvore-nia prepúšťacích ventilov a teda aj bez zbytočných strát. Podobné pri požiadavke zníženiarýchlosti mobilného stroja sa uplatní brzdný režim, ktorý zabezpečuje brzdenie pomocou hydro-statického převodu až do případného zastavenia. Rovnako pri požiadavke obsluhy na změnusměru jazdy umožňuje takýto riadiaci systém z okíímžitej rýchlosti zastavenie mobilného strojabrzdným režimom a jeho okamžitý rozjazd na požadovanú rýchlost opačným smerom. Výhodou jetiež to, že takto vytvořené zapojenie umožňuje prevádzať priebežnú diagnostiku správnéjfunkcie základných častí systému, ako aj případné určenie poruchy niektorej časti.The control system thus created makes it possible to control the position of the hydrogenerator regulator, that is to say the pivoting dock, on the basis of the control algorithms already from the zero position and in the full range of 18 °. The starting of the mobile machine can then be realized without opening the relief valves and thus without unnecessary losses. Similar to the requirement to reduce the speed of a mobile machine, a braking mode is provided that provides braking by means of a hydrostatic transmission until a possible stop. Similarly, with the operator's demand for a change in travel direction, such a control system permits the mobile phone to stop at an instantaneous speed to stop at the desired speed in the opposite direction. It is also advantageous that the connection created in this way makes it possible to carry out a continuous diagnosis of the correct functioning of the basic parts of the system as well as a possible determination of the failure of any part.

Na pripojenom výkrese je znázorněný přiklad vytvorenia zapojenia pre riadenie pojazdové-ho mechanizmu mobilného stroja mikropočitačom podlá vynálezu, kde je na obr. bloková schémazapojenia.In the accompanying drawing, an exemplary embodiment of a wiring arrangement for controlling a mobile mechanism of a mobile machine by a microcomputer according to the invention is shown, wherein the schematic diagrams of the connection are shown in FIG.

Pohon pojazdu mobilného stroja je vytvořený zo spalovacieho motora 2/ ktorý je pomocouspojky mechanicky spojený s hydrostatickým prevodom 2 pozostávajúcim z regulačného hydro-generátora 2 na ktorý je napojený hydromotor £. Regulačný hydrogenerátor 2 je 3alej cezelektromechanický převodník 5 a riadiacu jednotku 6 napojený na mikropočítačový systém 8.Mikropočítačový systém 2 pozostáva z prvého bloku 7_ nastavovania polohy výkyvnej došky,ktorý je cez prvý regulačný blok 9 konštantných otáčok, druhý regulačný blok 10 konštantné-ho momentu, třetí regulačný blok 11 konštantného výkonu, štvrtý regulačný blok 12 brzdnéhorežimu a piaty regulačný blok 13 reverzácie napojený na druhý blok 14 riadenia. Na druhýblok 14 mikropočítačového systému 8 je napojený třetí blok 15 snímačov riadeného objektuako aj štvrtý blok 16 vstupov obsluhy.The drive of the mobile machine drive is formed from a combustion engine 2 (which is mechanically coupled to the hydrostatic transmission 2 by means of a coupling, consisting of a regulating hydro-generator 2 to which the hydraulic motor 6 is connected). The regulating hydrogenerator 2 is a further electromechanical transducer 5 and a control unit 6 connected to the microcomputer system 8. The microcomputer system 2 consists of a first pendulum positioning block 7 which is through a first constant speed control block 9, a second constant torque control block 10, a third constant power control block 11, a fourth brake mode control block 12 and a fifth reverse control block 13 connected to the second control block 14. On the second block 14 of the microcomputer system 8, a third block 15 of the object-controlled sensors is connected, as well as a fourth block of 16 operator inputs.

Počas prevádzky mobilného stroja snímá mikropočítačový systém 8 v pravidelných časovýchintervaloch jednak pomocou tretieho bloku 15 snímačov riadeného objektu informácie z riadené-ho objektu a jednak pomocou štvrtého bloku 16 vstupov obsluhy požiadavky obsluhy. TietoDuring the operation of the mobile machine, the microcomputer system 8 reads, at regular time intervals, information from the controlled object by means of a third sensor block 15 of the object to be controlled and, secondly, by a fourth block 16 of the operator request operator inputs. These

Claims

The information is then processed in the second control block 14, wherein the selection for the different modes of operation of the mobile machine is performed in the first, second, third, fourth and fifth control blocks% 10, 11, 12, 13. in the first position adjustment block 2, it determines the specific values of the position of the pivoting dock of the control pump 2 and, in addition, by means of the control unit 6 and the electromechanical transducer 5, the position of the swiveling dock is independently controlled by the machine operator. In this way, it is achieved that, at the combustion engine 1, during the operation of the mobile machine, it maintains a constant power given by the speed n1 and the torque of the combustion engine 2 in any mode. That is, a change in the load torque on the hydro-motor 6 causes a change in the position of the swinging dock of the control pump 3 so that the combustion engine 2 remains loaded with the same torque BEFORE THE INVENTION Wiring to control the mobile mechanism of the mobile machine by a microcomputer consisting of a combustion engine switched over a hydrostatic clutch formed from a regulating hydrogenerator provided with a control mechanism for adjusting the position of the pendulum and connected to the hydraulic motor, characterized in that the control mechanism for adjusting the position of the pivot end of the regulating pump (3) is connected to the microcomputer system (5) via a electromechanical transducer (5) 8) consisting of a first pivot block (7) for positioning the pivoted dock connected in parallel through a first constant speed control block (9), a second constant torque control block (10), a third r a constant power control block (11), a fourth brake mode control block (12) and a fifth reverse control block (13) with a second control block (14) to which a third object controlled sensor block (15) is connected as well as a fourth input block (16) operator.