CS272955B1 - Duplex device for object's articulation recognition - Google Patents

Description

1 CS 272 955 Bl <<?

Vynález sa týká duplexného zariadenia na rozpoznávanie členitosti predmetu, tvo-řeného striedavo spínanými zdrojmi žiarenia, vyhodnocovacími prvkami a blokom časovejsúbežnosti. Uvedené zariadenie je možné využit napr. na ríadenie priemyselných robotov.

Doteraz známe zariadenia na rozpoznávanie členitosti predmetu v robotike a automa-tizácii, ako například televízne alebo CCD kamery, sú finančně nákladné a vyhodnocova-nie informácií v reálnom čase značné zaťažuje riadiaci systém robota.

Uvedené nedostatky odstraňuje duplexně zariadenie na rozpoznávanie členitosti před-mětu podfa vynálezu, ktoré obsahuje striedavo spínané zdroje žiarenia opatřené vyhodno-covacími prvkami. Podstata vynálezu spočívá v tom, že zariadenie pozostáva z dvochstriedavo spínaných zdrojov žiarenia roznobežných lúčov, spojených cez blok Časovej sú-bežnosti vyhodnocovania intenzity alebo vyhodnocovania vzdialenosti stop vyžarovanýchroznobežných lúčov s vyhodnocovacími prvkami intenzity alebo vzdialenosti stčp vyžaro-vaných rSznobežných lúčov.

Duplexně zariadenie na rozpoznávanie členitosti predmetu poskytuje obraz o sledo-vanom predmete, informuje o vzdialenosti predmetu, čo je výhodné napr. pre nastavenievzdialenosti horáka zváracieho robota od zváracieho šva.

Na pripojenom výkrese je schematicky znázorněné duplexně zariadenie na rozpozná-vanie členitosti predmetu podfa vynálezu.

Duplexně zariadenie na rozpoznávanie členitosti predmetu pozostáva z dvoch strieda-vo spínaných zdrojov žiarenia _1, 2, vyžarujúcich roznobežné lúče. Tieto zdroje žiarenia1, 2 sú spojené cez blok Í3 časovej súbežnosti vyhodnocovania intenzity alebo vzdialenos-ti stop vyzařovaných roznobežných lúčov s vyhodnocovacími prvkami 3, 4 intenzity alebovzdialenosti stop vyžarovaných roznobežných lúčov. Duplexně zariadenie podl'a vynálezumože pracovat na principe svetelnej emisie, ultrazvuku, mikrovlnného žiarenia a podobné. Činnost duplexného zariadenia na rozpoznávanie členitosti predmetu je znázorněnána obr. 2 až 7 přiloženého výkresu.

Na obr. 2 je znázorněné rozmietanie po dráhe £, ktorá přetíná nespojitost predmetu7 pri zmene vzdialenosti D o hodnotu +&amp;D.

Na obr. 3 poloha stopy lúča vyžarovaného zdrojom 1 predbieha polohu stopy lúča vy-zařovaného zdrojom Z o časový úsek *At.

Na obr. 4 je znázorněné rozmietanie po dráhe r při vzdialenosti t), AD sa rovná 0.

Na obr. 5 poloha stopy lúča vyžarovaného zdrojom 1^ nepredbieha ani nezostáva zapolohou stopy lúča vyžarovaného zdrojom 2, takže At a 0.

Na obr. 6 je znázorněné rozmietanie po dráhe £ pri zmene vzdialenosti D o hodnotu -AD.

Na obr. 7 poloha stopy lúča vyžarovaného zdrojom _1 je oneskorená za polohou stopylúča vyžarovaného zdrojom 2 o časový úsek -At.

Okrem toho obr. 3, 5 a 7 znázorňujú priebeh výstupných signálov F a G z bloku 8 ča-sovej súbežnosti, pričom výstupný signál F je priradený vyhodnocovaciemu prvku 3 inten-zity alebo vzdialenosti lúča vyžarovaného zdrojom _1 a výstupný signál G je priradenývyhodnocovaciemu prvku 4 intenzity alebo vzdialenosti d2 stopy lúča vyžarovaného zdrojom2. Výstupné signály £ a G pri nepřítomnosti predmetu - ako napr. pri přechode drážkyalebo okraja predmetu 7. nadobúdajú hodnotu logická “O1* a pri přítomnosti povrchu predme-tu 7 nadobúdajú hodnotu logická “1“. Hodnota logická “0“ je priradená napr. poklesu in-tenzity alebo zmene (zvačsenie, zmenšenie) vzdialenosti d^, d2 stop. Hodnota logická"1" je priradená napr. zvýšenej úrovni intenzity alebo konstantně} vzdialenosti d^, <}2stop.

Duplexně zariadenia na rozpoznávanie členitosti predmetu umiestnené na poslednomstupni robota v spatnovazbovej slučke s riadiacim počítačom, ktorý určuje korekčný po-

Claims (1)

1. CS 272 955 Bl hyb podlá logických hodnot výstupných signálov £ a G podlá tabulky' 1, vykonává cyklickýpohyb v smere osí y, z okolo okraja předmětu 7. Pri súčasnom pohybe posledného stupnarobota v smere osi x duplexně zariadenie na rozpoznávanie sleduje okraj predmetu 7. Tabulka č. 1 Výstupný signál F 1 0 1 0 Výstupný signál G 1 0 0 1 Korekčný pohyb +y -y -Z + z Opísané duplexně zariadenie na rozpoznávanie je možné využiť v súčinnosti s riadiacim počítačom pri riadení montážneho robota pri výkone montážnych operácií a pri vedeníhoráka zváracieho robota pri zváracom šve. PREDMET VYNÁLEZU Duplexně zariadenie na rozpoznávanie členitosti predmetu obsahujúce striedavo spí-nané zdroje žiarenia opatřené vyhodnocovacími prvkami, vyznačujúce sa tým, že pozostávaz dvoch striedavo spínaných zdrojov žiarenia (1, 2) roznobežných lúčov, spojených cezblok (8) časovej súbežnosti vyhodnocovánia intenzity alebo vyhodnocovánia vzdialenostistop roznobežných lúčov a vyhodnocovacími prvkami (3, 4) intenzity alebo vzdialenostistop roznobežných lúčov. 1 výkres