CS261059B1 - Crate Gripper - Google Patents
Crate Gripper Download PDFInfo
- Publication number
- CS261059B1 CS261059B1 CS867197A CS719786A CS261059B1 CS 261059 B1 CS261059 B1 CS 261059B1 CS 867197 A CS867197 A CS 867197A CS 719786 A CS719786 A CS 719786A CS 261059 B1 CS261059 B1 CS 261059B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- crate
- gripped
- crates
- gripper
- support frame
- Prior art date
Links
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Riešenie sa týká chapadla prepraviek, ktoré je určené pre priemyselné roboty a manipulátory k paletizačným a manipulačným operáciám najma s přepravkami z plastov. Podstata chápadla prepraviek pozostávajúceho z nosného rámu, pohonových valcov, nosných tyčí a zvislých výkyvných ramien vybavených v dolnej časti podbernými uchopovacími palcami spočívá v tom, že nosný rám je voči přechodovým zaobleniam bočnic uchopovanej přepravky opatřený z vertikálneho směru navádzacími palcami, pobonové válce sú spojené s nosným rámom cez jednoosové klby a podberné uchopovacie válce výkyvných ramien sú orientované voči vybratiam bočnic z vnútornej strany uchopovanej přepravky v,o voínom priestore medzi hlavami fliaš.The solution concerns a crate gripper, which is intended for industrial robots and manipulators for palletizing and handling operations, especially with plastic crates. The essence of the crate gripper, consisting of a supporting frame, drive cylinders, support rods and vertical swing arms equipped in the lower part with pick-up gripping fingers, lies in the fact that the supporting frame is provided with guide fingers in the vertical direction relative to the transitional curves of the side walls of the crate being gripped, the drive cylinders are connected to the supporting frame via uniaxial joints and the pick-up gripping cylinders of the swing arms are oriented relative to the recesses of the side walls from the inside of the crate being gripped in the free space between the bottle heads.
Description
Riešenie sa týká chapadla prepraviek, ktoré je určené pre priemyselné roboty a manipulátory k paletizačným a manipulačným operáciám najma s přepravkami z plastov. Podstata chápadla prepraviek pozostávajúceho z nosného rámu, pohonových valcov, nosných tyčí a zvislých výkyvných ramien vybavených v dolnej časti podbernými uchopovacími palcami spočívá v tom, že nosný rám je voči přechodovým zaobleniam bočníc uchopovanej přepravky opatřený z vertikálneho směru navádzacími palcami, pohonové vaice sú spojené s nosným rámom cez jednoosové klby a podberné uchopovacie válce výkyvných ramien sú orientované voči vybratiam bočníc z vnútornej strany uchopovanej přepravky v,o volnom priestore medzi hlavami fliaš.
Obr' 261059 261059
Vynález sa týká chápadla prepraviek určeného pre priemyselné roboty a manipulátory k paletizačným a manipulačným operáciám najmá s přepravkami z plastov plněnými flašaml s tekutým a kompótovým obsahom. V súčasnej době sa manipulácia a paletizácia s prépravkami například v potravinářských výrobných podnikoch realizuje ručně, pričom túto často fyzicky namáhavú prácu vykonávajú prevažne ženy. Existujúci sortiment priemyselných robotov a manipulátorův je možné v týchto nestrojárskych prevádzkach efektívne využiť. Problémom, ktorý túto možnost výrazné obmedzuje, je nedostatok vhodných riešení chápadiel, ktoré by v případe prepraviek z plastických hmůt dovolovali uchopenie zvnútra v priestoroch obmedzených fťašami, riešení, ktoré by nevyžadovali změny v tvarovom a rozmerovom převedení samotných prepraviek, ktorých je v oběhu nespočetné množstvo a ich rekonštrukcia by znamenala velké národohospodářské straty, naviac takých riešení, ktoré by vyhovovali tvarovým i rozměrovým odchýlkam běžným u rovnakého typu prepraviek a vyhovovali nie vždy opakované rovnakým polohovým podmienkam V. rámcL. materiálových tokov výrobných prevádzok. Známe riešenia chápadiel použitelné připadne pre daný účel riešenia uchopovanie z vonkajšej strany nevhodné pre tesnú paletizáciu, pričom naviac u známých riešení sú piestnice valcov prevážne nepriaznivo silovo namáhané na ohyb.
Vyššie uvedené nedostatky v podstatnej miere odstraňuje chápadlo prepraviek pozostávajúce z nosného rámu vybaveného zo strany uchopovaných prepraviek pohonovými valcami, ktorých piestnice sú orientované smerom od středu nosného rámu, z dvojice navzájom rovnoběžných nosných tyčí uložených otočné v nosnom ráme, ktoré sú zároveň rovnoběžné so základňou uchopovanej přepravky i jej jednou dvojicou proti sebe situovaných bočnic, a zo zvislých výkyvných ramien připevněných k nosným tyčiam a vybavených v svojej dolnej časti podbernými uchopovacími palcami, pričom piestnice pohonových valcov sú na svojom výstupe spojené prostredníctvom jednoosových kíbov so spojovacími tyčami dvojíc výkyvných ramien, ktorého podstata spočívá v tom, že nosný rám je voči přechodovým zaobleniam bočnic uchopovanej přepravky opatřený z vertikálneho směru navádzacími palcami a pohonové válce sú spojené s nosným rámom cez jednoosové klby, pričom podberné uchopovacie palce výkyvných ramien sú orientované voči vybratiam bočnic z vnútornej strany uchopovanej přepravky vo volnom priestore medzi hlavami fliaš.
Chápadlo prepraviek podta vynálezu rieši uchopovanie za bočnice z vnútornej strany prepraviek podberným gravitačným spůsobom vyhovujúcim tvarovým i rozměrovým odchýlkam ich prevedenia, pričom polohové nepřesnosti sú eliminované vzájomným napolohovaním chápadla a přepravky prostredníctvom navádzacích palcov před uchopovaním. Chápadlo prepraviek podta vynálezu vyhovuje běžným typom prepraviek z plastických hmůt a běžným podmienkam materiálových tokov výrobných prevádzok, Strojnomechanická časť nepřesahuje vonkajší obvod přepravky, Čím 9Ů dané podmienky aj pre využitie v automatižovanej tesnej paletizácii a depaletlzácii. V spojení s priemyselnými robotmi dovoluje riešiť bezobsluhovo celú radu pracovísk najmá vo výrobných podnikoch potravinářského priemyslu.
Na připojených výkresoch je na obr. 1 vyobrazené příkladné riešenie chápadla prepraviek podta vynálezu v čelnom řeze, na obr. 2 je vyobrazené příkladné prevedenie chápadla prepraviek vynálezu v pohlade zhora a na obr. 3 je vyobrazené příkladné prevedenie chápadla prepraviek podta vynálezu v bočnom řeze.
Chápadlo prepraviek je vytvořené z nosného rámu 1, ktorý má po obvode připravené štyri navádzacie palce 2 orientované z vertikálneho směru a umiestnené voči přechodovým zaobleniam bočnic 10 uchopovanej přepravky 12. V nosnom ráme 1 sú otočné uložené dve navzájom rovnoběžné nosné tyče 5, ktoré sú zároveň rovnoběžné s jednou dvojicou proti sebe situovaných bočnic 10 a rovnoběžné aj so základňou uchopovanej přepravky 12. Každá z dvojice nosných tyčí 5 je opatřená dvoma zvisle orientovanými výkyvnými ramenami 7, ktoré sú v dolnej časti vybavené podbernými uchopovacími palcami 0. Podberné zachytávacie výstupky uchopovacích palcov 8 sú situované voči volným priestorom médzí hlavami fliaš 11 a orientované voči vybratiam v bočniciach 10 z vnútorného směru uchopovanej přepravky 12. Výkyvné ramená 7 príslušnej nosnoj tyče 5 sú navzájom přepojené vo svojej strednej časti spojovacou týčou 0, rovnoběžnou s nosnou týčou 5. Dvojica spojovacích tyčí 6 je otočné spojená s pracovnými výstupmi piestnic 4 dvoch pohonových valcov 3, pričom pohonové válce 3 sú prichytené cez jednoosové klby 9 k nosnému rámu 1 v priestore medzi spojovacími tyčami 6 zo strany uchopovanej přepravky 12 a prpcovné výstupy piestnic 4 sú orientované od seba a zároveň kolmo na příslušné spojovacie tyče B.
Zvislým pohybom ramena priemyselného robota alebo manipulátora s chápadlom prepraviek podta tohoto vynálezu voči uchopovanej prepravke 12 s dovnútra stiahnutými výkyvnými ramenami 7 dochádza najprv k vzájomnému napolohovaniu uchopovanej přepravky 12 chápadlom prostredníctvom navádzacích palcov 2. Po vykonaní zvislého pohybu a napolohovaní vysúvajú pohonové válce 3 prostredníctvom pracov- 261B59 5 6 ných výstupov piestnice 4 spojovacie tyče 6 a tým zároveň a] výkyvné ramená 7 spolu s podbernými uchopovacími palcami 8 z vnútornej strany uchopovanej přepravky 12 smerom k bočniciam 10, podberné uchopovacie palce 8 umiestnené vo volných priesstoroch medzi hlavami fliaš 11 zachádzajú do vybratí bočnic 10 pod vystuženú hornú časť.
Chápadlo prepraviek podlá vynálezu je možné využiť v spojení s priemyselnými robotmi a manipulátormi pri riešení automatizovaných pracovísk a liniek nielen v potravinářských poduikoch, ale aj v chemie* kom, pétrochemickom, sklárskom priemysle, v skládovom hospodárstve a podobné.
The solution relates to a crate gripper, which is intended for industrial robots and manipulators for palletizing and handling operations especially with plastic crates. The nature of the crate gripper, consisting of a support frame, drive rollers, support rods and vertical swinging arms provided with gripping fingers in the lower part, is that the support frame is provided with guide fingers relative to the transverse rounds of the gripped crate of the crate. the support frame through the uniaxial flanges and the under-gripping rollers of the rocker arms are oriented relative to the side flanges from the inside of the gripped container in the free space between the cylinder heads.
Fig. 261059 261059
BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a crate of crates intended for industrial robots and manipulators for palletizing and handling operations with plastic crates filled with flasam with liquid and compote contents. At present, handling and palletizing with products, for example, in food production businesses, is done manually, with the often physically strenuous work being performed predominantly by women. The existing range of industrial robots and manipulators can be used effectively in these non-engineering operations. The problem, which significantly reduces this possibility, is the lack of suitable gripper solutions which, in the case of plastic crates, would allow gripping from the inside of the confined spaces, solutions that would not require changes in the shape and dimensional transfer of the crates in which there are innumerable and their reconstruction would mean major economic losses, in addition to such solutions that would conform to the shape and dimensional variations common to the same type of crates and would not always be repeated by the same V-frame position conditions. material flows of production plants. The known gripper solutions can be used for the purpose of the solution of gripping from the outside, which is unsuitable for tight palletization, and moreover, in the known solutions, the piston rods are predominantly unfavorably biased.
The above-mentioned drawbacks are substantially eliminated by the crate gripper consisting of a support frame fitted with drive rollers on the side of the gripped crates, the piston rods of which are oriented away from the center of the support frame, a pair of support bars parallel to each other, which are rotatable in the support frame, which are simultaneously parallel to the base gripped the crate and its pairs of oppositely disposed sidewalls, and the vertical swivel arms attached to the support rods and provided at their bottom with gripping gripping fingers, the piston rods of the drive rollers being connected at their exit by uniaxial joints with connecting rods of pivotable arms, is that the support frame is provided with guide fingers relative to the transverse roundings of the gripped crate of the gripped crate, and the drive rollers are connected to the support frame by one the pivot arms, wherein the pivot arms of the pivot arms are oriented relative to the sidewall recesses from the inside of the gripped crate in the free space between the cylinder heads.
The crate of the crates of the invention solves the gripping of the sidewalls from the inside of the crates by a gravitationally conforming manner conforming to the shape and dimensional deviations of their embodiment, wherein the positional inaccuracies are eliminated by mutual positioning of the gripper and crate by the guide fingers prior to gripping. The crate of the crates of the invention conforms to the conventional types of plastic crates and the common material flow conditions of production plants. In conjunction with industrial robots, it allows the unmanned solution of a wide range of workplaces, particularly in the food industry.
1 shows a top view of an example of a crate gripper according to the invention, and FIG. 3 shows an exemplary embodiment of a crate of a crate according to the invention in a side section. FIG.
The crate of the crates is formed from a support frame 1, which has four guide fingers 2 oriented perpendicular to the circumferential curves of the grips 10 of the gripped crate 12. Two supporting bars 5 which are parallel to one another are arranged in the support frame 1 and are simultaneously parallel to one pair of opposing sidewalls 10 and parallel to the base of the gripped crate 12. Each pair of support rods 5 is provided with two vertically oriented swivel arms 7, which are provided with gripping gripping fingers 0 at the bottom. are situated with respect to the free spaces of the bottles by the heads of the bottles 11 and directed towards the recesses in the sidewalls 10 from the inner direction of the gripped crate 12. The pivoting arms 7 of the respective bar support 5 are connected to each other in their central part by a connecting rod 0, parallel with a support rod 5. The pair of connecting rods 6 is pivotally connected to the working outlets of the piston rods 4 of the two drive cylinders 3, wherein the drive cylinders 3 are attached via uniaxial pivot 9 to the support frame 1 in the space between the connecting rods 6 on the side of the gripped crate 12 and the outlet ports the piston rods 4 are oriented from each other and at the same time perpendicular to the respective connecting rods B.
By the vertical movement of the industrial robot arm or the crate grip manipulator of the present invention against the gripped crate 12 with the inwardly retracted pivot arms 7, the gripper crate 12 is first moved to the gripper by the guide fingers 2. After the vertical movement and positioning, the drive rollers 3 extend through the workpiece. 261B59 5 6 of the piston rod 4 of the connecting rod 6 and thereby simultaneously a] the pivoting arms 7 together with the gripping fingers 8 from the inside of the gripped crate 12 towards the sides 10, the gripping fingers 8 placed in the free spaces between the heads of the bottles 11 go into recesses sidewalls 10 under the reinforced top.
The crate gripper according to the invention can be used in conjunction with industrial robots and manipulators to solve automated workplaces and lines not only in food industry but also in chemistry, petrochemical, glass industry, landfill and similar.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS867197A CS261059B1 (en) | 1986-10-06 | 1986-10-06 | Crate Gripper |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS867197A CS261059B1 (en) | 1986-10-06 | 1986-10-06 | Crate Gripper |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS719786A1 CS719786A1 (en) | 1988-06-15 |
| CS261059B1 true CS261059B1 (en) | 1989-01-12 |
Family
ID=5420671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS867197A CS261059B1 (en) | 1986-10-06 | 1986-10-06 | Crate Gripper |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS261059B1 (en) |
-
1986
- 1986-10-06 CS CS867197A patent/CS261059B1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CS719786A1 (en) | 1988-06-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101139411B1 (en) | Industrial gripper for multifunction handling | |
| CN108161553B (en) | An automatic processing production line for shaft parts | |
| CN206085051U (en) | Mechanical tongs is transported to stable form | |
| CN108687309A (en) | A kind of adaptive robot handgrip that sand core is carried and the online method for carrying sand core | |
| CN209023815U (en) | A kind of flexible de-stacking robot palletizer system based on machine vision | |
| CN212607328U (en) | Intelligent robot storage letter sorting unit | |
| CN115771028A (en) | A sheet metal sheet metal forming automatic processing line and its processing technology | |
| EP4188842B1 (en) | Method and automated plant for storing and feeding elongate-shaped semi-finished products for a user device. | |
| CN114918585B (en) | Welding system for pallet fork fixture of carrier | |
| CN216561833U (en) | Sorting device, tipping robot and logistics sorting system | |
| CN215358411U (en) | Intelligent transfer robot stable in clamping | |
| CN212859460U (en) | Robot gripper for carrying material frames | |
| CN217228053U (en) | Automatic integrated equipment for oil immersion packaging of powder metallurgy gear | |
| CN113211482A (en) | Automatic quick-exchange wing-shaped bearing seat special fixture | |
| CN214869012U (en) | A unloader in material transport automation for valve body processing | |
| CN202296415U (en) | Box-clamping type hand grip | |
| CN216072052U (en) | Full-automatic arrangement machine | |
| CN115945634A (en) | Automatic assembly machine for inner chain link of conveyor chain and assembly method thereof | |
| CN217971552U (en) | Standardized work piece batching transfer mechanism | |
| CN210480159U (en) | Automatic feeding machine | |
| CN209160917U (en) | Cutting agency and bar processing unit (plant) | |
| CN222818925U (en) | Handling device for industrial robot manufacturing | |
| CN207386466U (en) | Three-D pressing robot | |
| CN214988610U (en) | Material grabbing and conveying device | |
| CN218785579U (en) | Workpiece grabbing manipulator |