CS255036B1

CS255036B1 - Manipulator's tilting arm for large-size veldments' blasting

Info

Publication number: CS255036B1
Application number: CS865706A
Authority: CS
Inventors: Stanislav Vesely; Vaclav Burda
Original assignee: Stanislav Vesely; Vaclav Burda
Priority date: 1986-07-29
Filing date: 1986-07-29
Publication date: 1988-02-15
Also published as: CS570686A1

Abstract

Výkyvné rameno je určeno pro manipulátory k otryskávání velkorozměrných svařenců a ocelových konstrukcí, zejména pro jaderná zařízení. Tryskací hubice jsou uohyoeny na vodorovném hřídgli otočné^ hlavy výkyvného ramena skříňového uspořádání. Vodorovný hřídel je otočný prostřednictvím svislého hřídele a řetězového převodu horním krokovým motorem. Svislý hřídel je uložen v dutém hřídeli spojeném s otočnou hlavou výkyvného ramene a je otočný prostřednictvím dalšího řetězového převodu spodním krokovým motorem. Krokové motory jsou u paty výkyvného ramene. Vnitřní prostor skříně výkyvného ramene je přetlakový a jsou v něm uloženy řetězové převody, elektrická výstroj a všechna čidla.The swing arm is designed for manipulators to blast large weldments and steel structures, especially for nuclear facilities. Blasting nozzles are on a horizontal shaft rotatable the pivoting arm of the box arrangement. The horizontal shaft is rotatable by vertical shaft and chain drive upper stepper motor. Vertical shaft is housed in a hollow shaft coupled to swivel head swivel arm and is rotatable through another chain lower stepper motor. Stepping the engines are at the base of the swinging arm. The interior of the rocker arm housing it is pressurized and has chain springs gears, electrical equipment and all sensors.

Description

V paměti řídícího mikropočítače 15 jsou pro jednotlivé úseky pletení zakódovány rychlosti podávání nitě P a dále s ohledem na tyto rychlosti jsou zakódovány i axiální polohy každého zatahovacího zámku £ a sice úhlovým postavením hřídele elektrického motoru 12.In the memory of the control microcomputer 15, the yarn feed rates P are coded for the individual knitting sections and, furthermore, with respect to these speeds, the axial positions of each retract lock 6 are coded, namely by the angular position of the shaft of the electric motor 12.

Při pletení je nit P tažena k čidlu 16, které měří její rychlost odvinu a předává ji v kódované formě řídícímu mikropočítačiDuring knitting, the yarn P is pulled to the sensor 16, which measures its unwinding speed and passes it in coded form to the controlling microcomputer.

15. Zde se tyto informace o měřené rychlosti porovnávají s informaci zakódovanou v paměti a v případě rozdílu obou informací řídicí mikropočítač 15 vyšle patřičný signál do elektrického motoru 12. který potom popsaným kinematickým převodem provede patřičnou korekci axiální polohy zatahovacího zámku 5,^a ti®¹ i korekci hustoty pleteniny.15. In this information about the measured velocity are compared with the information encoded in a memory and in case of difference between the two information, the microcontroller 15 sends an appropriate signal to the electric motor 12 is then described kinematic transmission through appropriate correction of the axial position of the retraction cam 5 ^and ti® ¹ and the density of the knitted fabric.

Výše uvedená činnost byla popsána pouze pro nit P podávanou do jednoho pletacího systému. Stejným způsobem i prostředky je hustota řízena i v ostatních pletacích systémech. Čidlo 16 je buďto trvale zařazeno ve vybavení stroje_?nebo může být používáno pouze při kontrole, kdy obsluha zapojí čidlo k řídicímu mikropočítači a ručně provede měření rychlosti.The above operation has only been described for P thread fed into a single knitting system. In the same way, the density is also controlled in other knitting systems. Is the sensor 16 permanently included in the machine equipment _? or it can only be used for checking when the operator connects the sensor to the master microcomputer and manually performs the speed measurement.

pfisoKĚT vn Zle zuwhisper in wrong Wrong

Hustotové zařízení okrouhlého pletacího stroje pro výrobu punčochového apod. zboží, obsahující zatahovací zámek ovládaný axiálně pohyblivě kinematickým převodem prostřednictvím elektrického motoru od řídicího mikropočítače stroje, vyznačující se tím, že obsahuje Čidlo (16) pro měření rychlosti nitě (ř) podávané k jehlám (3) zapojené na řídící mikropočítač (15) stroje.A density device of a circular knitting machine for the production of hosiery or the like, comprising a retractable lock actuated by an axially movable kinematic transmission by an electric motor from a machine microcomputer, characterized by comprising a sensor (16) for measuring the speed of the yarn ) connected to a control microcomputer (15) of the machine.

výkresdrawing

ČESKOSLOVENSKA SOCIALISTICKÁ REPUBLIKA ( 1S )CZECHOSLOVAK SOCIALIST REPUBLIC (1S)

POPIS VYNÁLEZUDESCRIPTION OF THE INVENTION

K AUTORSKÉMU OSVĚDČENÍFOR COPYRIGHT CERTIFICATE

255 036 (Π) IB1)255,036 (Π) IB1)

ÚŘAD PRO VYNÁLEZYTHE INVENTION OFFICE

A OBJEVY (60 (23) Výstavní priorita (22) Přihlášeno 29 07 86 (21) PV 5706-86.P (40) Zveřejnéno (45) VydánoAND DISCOVERIES (60 (23) Exhibition Priority (22) Registered 29 07 86 (21) PV 5706-86.P (40) Published (45) Published

06 8706 87

05 89 (75) VESELÝ STANISLAV ing.,05 89 (75) VESELÝ STANISLAV ing.

Autor vynálezu BURDA VÁCLAV, PRAHA (54)Author of the invention BURDA VÁCLAV, PRAGUE (54)

Výkyvné rameno manipulátoru k otryskávání velkorozměrných svarencůSwiveling arm of the manipulator for blasting large-sized weldments

Výkyvné rameno je určeno pro manipulátory k otryskávání velkorozměrných svařenců a ocelových konstrukcí, zejména pro jaderná zařízení. Tryskací hubice jsou uohyoeny na vodorovném hřídgli otočné^ hlavy výkyvného ramena skříňového uspořádání. Vodorovný hřídel je otočný prostřednictvím svislého hřídele a řetězového převodu horním krokovým motorem. Svislý hřídel je uložen v dutém hřídeli spojeném s otočnou hlavou výkyvného ramene a je otočný prostřednictvím dalšího řetězového převodu spodním krokovým motorem. Krokové motory jsou u paty výkyvného ramene. Vnitřní prostor skříně výkyvného ramene je přetlakový a jsou v něm uloženy řetězové převody, elektrická výstroj a všechna čidla.The swing arm is designed for manipulators for blasting large-sized weldments and steel structures, especially for nuclear installations. The blast nozzles are mounted on the horizontal shaft of the pivot arm of the housing arm. The horizontal shaft is rotatable by means of a vertical shaft and a chain drive by an upper stepper motor. The vertical shaft is mounted in a hollow shaft connected to the swivel head of the pivot arm and is rotatable by means of a further chain drive by the lower stepper motor. Stepper motors are at the foot of the swing arm. The interior space of the swing arm housing is pressurized and houses gears, electrical equipment and all sensors.

(51) Int. CI7(52) Int. CI7

B 24 0 3/06B 24 0 3/06

255 036255 036

Vynález se týká výkyvného ramene manipulátoru k otryskávání velkorozměrných svařenců a ocelových konstrukcí, zejména tlakových nádob pro jaderná zařízení»BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The invention relates to a swing arm of a manipulator for blasting large-sized weldments and steel structures, in particular pressure vessels for nuclear installations.

Pro čištění velkých tlakových nádob nebo konstrukcí jaderných zařízení se po sváření používají tryskací manipulátory Tryskací hubice jsou u těchto manipulátorů uchyceny na pohyblivých ramenech, která jsou provedena bučí jako příhradový nosník, nebo jsou teleskopicky prodlužitelná. Rovněž jsou používána ramena kloubového provedení. Ovládací motory jsou uloženy na konci ramene a přímo ovládají natáčení tryskacích hubic.Blasting manipulators are used for welding of large pressure vessels or nuclear equipment structures After welding, the blasting nozzles are mounted on movable arms, which are either lattice beam or telescopically extendable. Also articulated arms are used. The control motors are located at the end of the arm and directly control the blast nozzle rotation.

Nevýhodou těchto známých provedení je jejich robusní kon strukce: o velké hmotnosti, která je. zapříčiněna velkým ohybovým momentem, který vyvozuje ovládací zařízení i vlastní hmotnost tryskacích hubic. Protože manipulátory pracují ve velmi prašném prostředí, je požadováno spolehlivé utěsnění všech pohyblivých částí a mechanismů proti vnikání prachu. I přes tato opatření dochází při provozu u stávajících konstrukcí ramene, zejména u kloubového provedení, k porušení těsnosti a vnikající prach snižuje spolehlivou funkci a způsobuje nadměrné opotřebení mechanických částí ramene.A disadvantage of these known embodiments is their rugged construction: of a high mass which is. due to the high bending moment which the control device and the net weight of the blast nozzles exert. Because the manipulators operate in a very dusty environment, reliable sealing of all moving parts and dust-proof mechanisms is required. Despite these precautions, the operation of existing boom constructions, in particular the articulated design, results in leakage failure and ingress of dust reduces reliable function and causes excessive wear of the mechanical parts of the boom.

Vynález vychází z tohoto známého stavu techniky a odstra ňuje výše uvedené nevýhody výkyvným ramenem skříňového uspořádání, u něhož jsou tryskací hubice uchyceny na vodorovném hřídeli otočné hlavy výkyvného ramene. Vodorovný hřídel je otočný prostřednictvím svislého hřídele a řetězového převodu horním krokovým motorem s převodovkou. Svislý hřídel je uložen v dutém hřídeli, spojeném a otočnou hlavou výkyvného ramene, který je otočný prostřednictvím dalšího řetězového převodu spodním krokovým motorem s převodovkou. Krokové motory s převodovkamiThe invention is based on this prior art and removes the above-mentioned disadvantages by a pivot arm of the box arrangement in which the blast nozzles are mounted on the horizontal shaft of the pivot arm of the pivot arm. The horizontal shaft is rotatable by means of a vertical shaft and a chain drive by a top stepper motor with a gearbox. The vertical shaft is supported by a hollow shaft coupled by a pivoting arm of the pivot arm, which is rotatable by means of a further chain transmission by a lower stepper motor with a gearbox. Stepper motors with gearboxes

- 2 259 036 jsou upevněny u paty výkyvného ramene· Uvnitř skříně výkyvného ramene jsou uspořádány řetězové převody·- 2 259 036 are mounted at the foot of the swing arm · Chain gears are arranged inside the swing arm housing ·

Výhodné je uspořádání výkyvného ramene takové, že v převodovce spodního krokového motoru jsou upraveny nastavitelné koncové spínače rozsahu natáčení otočné hlavy a že uvnitř otočné hlavy výkyvného ramene jsou umístěny nastavitelné koncové apinače rozsahu natáčení vodorovného hřídele.Advantageously, the swing arm arrangement is such that adjustable limit switches of the swivel head swivel range are provided in the lower stepper gearbox and that adjustable horizontal shaft swivel swivel range end switches are located within the swivel head of the swivel arm.

Ke spolehlivému zabránění vnikání prachu je zvláště výhodné uspořádání výkyvného ramene takové, že vnitřní prostor jeho skříně a otočné hlavy je přetlakový a je v něm uložena elektrická výstroj a všechna čidla.In order to reliably prevent the ingress of dust, it is particularly advantageous to arrange the pivot arm such that the interior of its housing and of the swivel head is pressurized and accommodates electrical equipment and all sensors.

Výkyvné rameno podle vynálezu je hmotnostně úsporné, zaručuje spolehlivou funkci manipulátoru a vyznačuje se dlouhou životností a malým opotřebením mechanických částí.The swing arm according to the invention is weight-saving, guarantees reliable operation of the manipulator and is characterized by long service life and low wear of mechanical parts.

Příklad provedení výkyvného ramene je schematicky znázorněn na připojeném výkresu, kde na obr.1 je zobrazeno výkyvné rameno v bočním pohledu a na obr.2 je zobrazeno výKyvné rameno v půdorysném pohledu.An exemplary embodiment of a rocker arm is shown schematically in the accompanying drawing, in which Fig. 1 shows a rocker arm in a side view and Fig. 2 shows a rocker arm in a plan view.

Výkyvné rameno J_ uzavřené skříňové konstrukce je uloženo na svisle přestavitelném vozíku 2 manipulátoru a je otočné v rozsahu úhlu Na výkyvném rameni 2, u jeho paty je uchycen horní krokový motor £ s převodovkou 4» jejíž výstupní hřídel ústí do vnitřního prostoru skříně výkyvného ramene i a je opatřen řetězovým kolem 2 a spodní krokový motor 6 s převodovkou 2, jejíž výstupní hřídel ústí rovněž do vnitřního prostoru skříně výkyvného ramene 2 je opatřen řetězovým kolem 8. Na volném konci výkyvného ramene J_ je vytvořena převodová skříň 2» ^v® které je uložen dutý hřídel 10. na jehož horním konci je naklínováno řetězové kolo 11, které je spojeno řetězem 12 s řetězovým kolem 8 na hřídeli převodovky 2 spodního krokového motoru Spodní konec dutého hřídele 10 je připojen k otočné hlavě 13, která je otočná o 360°, ale její natáčení v rozsahu úhlu /3 lze omezit koncovými spínači 20 upravenými v převodovce 2 spodního krokového motoru 6. V dutém hřídeli 10 je uložen svislý hřídel 24, na jehož horním konci je naklínováno řetězové kolo iž, které je spojeno řetězem 12 s řetězovým kolem 2* Spodní konec svislého hřídele 22» který prochází do otočné hlavy 22.» je přes kuželový převod 16 spojen s vodorovným hřídelem 22.· Na obou koncích vodorovného hřídele 22.» které vyčnívají z otočnéThe pivoting arm 11 of the closed box structure is mounted on a vertically adjustable manipulator trolley 2 and is rotatable within an angle range. carries a sprocket 2 and the bottom 6 of the stepping motor with a gearbox 2, which is also the output shaft orifice into the interior of the swinging arm housing 2 is provided with sprocket 8. at the free end of the swivel arm is designed to constitute the gear housing 2 »® ⁱⁿ which is mounted a hollow shaft 10. at the upper end of which the sprocket 11 is connected, which is connected by a chain 12 to the sprocket 8 on the gearbox shaft 2 of the lower stepper motor. The lower end of the hollow shaft 10 is connected to a swiveling head 13 In the range of angle / 3, limit switches can be limited The hollow shaft 10 accommodates a vertical shaft 24, at the upper end of which the sprocket 1 is keyed, which is connected by a chain 12 to the sprocket 2. The rotary heads 22 »are connected to the horizontal shaft 22 via a bevel gear 16. · On both ends of the horizontal shaft 22» which protrude from the rotary shaft

255 036 hlavy |3, jsou uchyceny tryskací hubice J8. Vodorovný hřídel JJ je sice otočný o 360°, ale jeho natáčení lze rovněž omezit v rozsahu úhlu koncovými spínači 19. upravenými uvnitř otočné hlavy Omezení natáčení v rozsahu úhlů /3 a je nutné vzhledem k přívodním hadicím pro tryskací hubice 18» Vnitřní prostor skříně výkyvného ramene J_ a otočné hlavy je přetlakový a je naplněn stlačeným vzduchem přes tlakový ventil 21.255 036 of the head | 3, are mounted blasting nozzles 18. The horizontal shaft 11 can be rotated 360 °, but its rotation can also be limited within the angle range by the limit switches 19 provided inside the swivel head. Limitations of rotation within the angle range / 3 and are necessary with respect to the inlet hoses for blast nozzles. The arm 11 and the pivot head are pressurized and filled with compressed air through the pressure valve 21.

Natáčení tryskacích hubic 18 prostřednictvím krokových motorů 6 je při pracovním procesu prováděno ruční obsluhou, nebo může být programově řízeno.The rotation of the blast nozzles 18 by means of stepping motors 6 is carried out by manual operation during the working process, or can be programmed.

Claims

1 · Swivel arm of a manipulator, for blasting large-sized weldments, in particular pressure vessels for nuclear equipment, which is mounted on a vertically adjustable manipulator trolley and at the end of which there are blasting nozzles, characterized in that the blasting nozzles (18) are mounted on the horizontal shaft (17) of the swivel head (13) of the pivot arm (1) of the box arrangement, the horizontal shaft (17) is rotatable by means of the vertical shaft (14) and the chain transmission (5,12,15) with the upper stepper motor (3) 4), the vertical shaft (14) is mounted in a hollow shaft (10) coupled to the swivel head (13) of the pivot arm (1), which is rotatable by means of another chain transmission (8,12,11) by the lower stepper motor (6) a gearbox (7), the stepper motors (3,6) with the gearboxes (4,7) being fixed at the foot of the pivot arm (1) and chain gears (5) arranged inside its housing , 12.15 and 8.12.11).

Swivel arm according to claim 1, characterized in that adjustable limit switches (20) of the swivel head swivel range (13) are provided in the transmission (7) of the lower stepper motor (6) and are located inside the swivel head (13). adjustable limit switches (19) of the horizontal shaft rotation range (17).

Swivel arm according to Claims 1 and 2, characterized in that the interior of the housing of the swivel arm (1) and of the swivel head (13) is pressurized and contains electrical equipment and all sensors.