CS255036B1 - Výkyvné rameno manipulátoru k otryskávání velkorozměrných svarenců - Google Patents

Abstract

Výkyvné rameno je určeno pro manipulátory k otryskávání velkorozměrných svařenců a ocelových konstrukcí, zejména pro jaderná zařízení. Tryskací hubice jsou uohyoeny na vodorovném hřídgli otočné^ hlavy výkyvného ramena skříňového uspořádání. Vodorovný hřídel je otočný prostřednictvím svislého hřídele a řetězového převodu horním krokovým motorem. Svislý hřídel je uložen v dutém hřídeli spojeném s otočnou hlavou výkyvného ramene a je otočný prostřednictvím dalšího řetězového převodu spodním krokovým motorem. Krokové motory jsou u paty výkyvného ramene. Vnitřní prostor skříně výkyvného ramene je přetlakový a jsou v něm uloženy řetězové převody, elektrická výstroj a všechna čidla.

Description

V paměti řídícího mikropočítače 15 jsou pro jednotlivé úseky pletení zakódovány rychlosti podávání nitě P a dále s ohledem na tyto rychlosti jsou zakódovány i axiální polohy každého zatahovacího zámku £ a sice úhlovým postavením hřídele elektrického motoru 12.

Při pletení je nit P tažena k čidlu 16, které měří její rychlost odvinu a předává ji v kódované formě řídícímu mikropočítači

15. Zde se tyto informace o měřené rychlosti porovnávají s informaci zakódovanou v paměti a v případě rozdílu obou informací řídicí mikropočítač 15 vyšle patřičný signál do elektrického motoru 12. který potom popsaným kinematickým převodem provede patřičnou korekci axiální polohy zatahovacího zámku 5,^a ti®¹ i korekci hustoty pleteniny.

Výše uvedená činnost byla popsána pouze pro nit P podávanou do jednoho pletacího systému. Stejným způsobem i prostředky je hustota řízena i v ostatních pletacích systémech. Čidlo 16 je buďto trvale zařazeno ve vybavení stroje_?nebo může být používáno pouze při kontrole, kdy obsluha zapojí čidlo k řídicímu mikropočítači a ručně provede měření rychlosti.

pfisoKĚT vn Zle zu

Hustotové zařízení okrouhlého pletacího stroje pro výrobu punčochového apod. zboží, obsahující zatahovací zámek ovládaný axiálně pohyblivě kinematickým převodem prostřednictvím elektrického motoru od řídicího mikropočítače stroje, vyznačující se tím, že obsahuje Čidlo (16) pro měření rychlosti nitě (ř) podávané k jehlám (3) zapojené na řídící mikropočítač (15) stroje.

výkres

ČESKOSLOVENSKA SOCIALISTICKÁ REPUBLIKA ( 1S )

POPIS VYNÁLEZU

K AUTORSKÉMU OSVĚDČENÍ

255 036 (Π) IB1)

ÚŘAD PRO VYNÁLEZY

A OBJEVY (60 (23) Výstavní priorita (22) Přihlášeno 29 07 86 (21) PV 5706-86.P (40) Zveřejnéno (45) Vydáno

06 87

05 89 (75) VESELÝ STANISLAV ing.,

Autor vynálezu BURDA VÁCLAV, PRAHA (54)

Výkyvné rameno manipulátoru k otryskávání velkorozměrných svarenců

Výkyvné rameno je určeno pro manipulátory k otryskávání velkorozměrných svařenců a ocelových konstrukcí, zejména pro jaderná zařízení. Tryskací hubice jsou uohyoeny na vodorovném hřídgli otočné^ hlavy výkyvného ramena skříňového uspořádání. Vodorovný hřídel je otočný prostřednictvím svislého hřídele a řetězového převodu horním krokovým motorem. Svislý hřídel je uložen v dutém hřídeli spojeném s otočnou hlavou výkyvného ramene a je otočný prostřednictvím dalšího řetězového převodu spodním krokovým motorem. Krokové motory jsou u paty výkyvného ramene. Vnitřní prostor skříně výkyvného ramene je přetlakový a jsou v něm uloženy řetězové převody, elektrická výstroj a všechna čidla.

(51) Int. CI7

B 24 0 3/06

255 036

Vynález se týká výkyvného ramene manipulátoru k otryskávání velkorozměrných svařenců a ocelových konstrukcí, zejména tlakových nádob pro jaderná zařízení»

Pro čištění velkých tlakových nádob nebo konstrukcí jaderných zařízení se po sváření používají tryskací manipulátory Tryskací hubice jsou u těchto manipulátorů uchyceny na pohyblivých ramenech, která jsou provedena bučí jako příhradový nosník, nebo jsou teleskopicky prodlužitelná. Rovněž jsou používána ramena kloubového provedení. Ovládací motory jsou uloženy na konci ramene a přímo ovládají natáčení tryskacích hubic.

Nevýhodou těchto známých provedení je jejich robusní kon strukce: o velké hmotnosti, která je. zapříčiněna velkým ohybovým momentem, který vyvozuje ovládací zařízení i vlastní hmotnost tryskacích hubic. Protože manipulátory pracují ve velmi prašném prostředí, je požadováno spolehlivé utěsnění všech pohyblivých částí a mechanismů proti vnikání prachu. I přes tato opatření dochází při provozu u stávajících konstrukcí ramene, zejména u kloubového provedení, k porušení těsnosti a vnikající prach snižuje spolehlivou funkci a způsobuje nadměrné opotřebení mechanických částí ramene.

Vynález vychází z tohoto známého stavu techniky a odstra ňuje výše uvedené nevýhody výkyvným ramenem skříňového uspořádání, u něhož jsou tryskací hubice uchyceny na vodorovném hřídeli otočné hlavy výkyvného ramene. Vodorovný hřídel je otočný prostřednictvím svislého hřídele a řetězového převodu horním krokovým motorem s převodovkou. Svislý hřídel je uložen v dutém hřídeli, spojeném a otočnou hlavou výkyvného ramene, který je otočný prostřednictvím dalšího řetězového převodu spodním krokovým motorem s převodovkou. Krokové motory s převodovkami

- 2 259 036 jsou upevněny u paty výkyvného ramene· Uvnitř skříně výkyvného ramene jsou uspořádány řetězové převody·

Výhodné je uspořádání výkyvného ramene takové, že v převodovce spodního krokového motoru jsou upraveny nastavitelné koncové spínače rozsahu natáčení otočné hlavy a že uvnitř otočné hlavy výkyvného ramene jsou umístěny nastavitelné koncové apinače rozsahu natáčení vodorovného hřídele.

Ke spolehlivému zabránění vnikání prachu je zvláště výhodné uspořádání výkyvného ramene takové, že vnitřní prostor jeho skříně a otočné hlavy je přetlakový a je v něm uložena elektrická výstroj a všechna čidla.

Výkyvné rameno podle vynálezu je hmotnostně úsporné, zaručuje spolehlivou funkci manipulátoru a vyznačuje se dlouhou životností a malým opotřebením mechanických částí.

Příklad provedení výkyvného ramene je schematicky znázorněn na připojeném výkresu, kde na obr.1 je zobrazeno výkyvné rameno v bočním pohledu a na obr.2 je zobrazeno výKyvné rameno v půdorysném pohledu.

Výkyvné rameno J_ uzavřené skříňové konstrukce je uloženo na svisle přestavitelném vozíku 2 manipulátoru a je otočné v rozsahu úhlu Na výkyvném rameni 2, u jeho paty je uchycen horní krokový motor £ s převodovkou 4» jejíž výstupní hřídel ústí do vnitřního prostoru skříně výkyvného ramene i a je opatřen řetězovým kolem 2 a spodní krokový motor 6 s převodovkou 2, jejíž výstupní hřídel ústí rovněž do vnitřního prostoru skříně výkyvného ramene 2 je opatřen řetězovým kolem 8. Na volném konci výkyvného ramene J_ je vytvořena převodová skříň 2» ^v® které je uložen dutý hřídel 10. na jehož horním konci je naklínováno řetězové kolo 11, které je spojeno řetězem 12 s řetězovým kolem 8 na hřídeli převodovky 2 spodního krokového motoru Spodní konec dutého hřídele 10 je připojen k otočné hlavě 13, která je otočná o 360°, ale její natáčení v rozsahu úhlu /3 lze omezit koncovými spínači 20 upravenými v převodovce 2 spodního krokového motoru 6. V dutém hřídeli 10 je uložen svislý hřídel 24, na jehož horním konci je naklínováno řetězové kolo iž, které je spojeno řetězem 12 s řetězovým kolem 2* Spodní konec svislého hřídele 22» který prochází do otočné hlavy 22.» je přes kuželový převod 16 spojen s vodorovným hřídelem 22.· Na obou koncích vodorovného hřídele 22.» které vyčnívají z otočné

255 036 hlavy |3, jsou uchyceny tryskací hubice J8. Vodorovný hřídel JJ je sice otočný o 360°, ale jeho natáčení lze rovněž omezit v rozsahu úhlu koncovými spínači 19. upravenými uvnitř otočné hlavy Omezení natáčení v rozsahu úhlů /3 a je nutné vzhledem k přívodním hadicím pro tryskací hubice 18» Vnitřní prostor skříně výkyvného ramene J_ a otočné hlavy je přetlakový a je naplněn stlačeným vzduchem přes tlakový ventil 21.

Natáčení tryskacích hubic 18 prostřednictvím krokových motorů 6 je při pracovním procesu prováděno ruční obsluhou, nebo může být programově řízeno.

Claims (3)

1· Výkyvné rameno manipulátoru, k otryskávání velkorozměrných svařenců, zejména tlakovýcn nádob pro jaderna zařízení, které je uloženo na svisle přestavitelném vozíku manipulátoru a na jehož konci jsou upraveny tryskací hubice, vyznačující se t í m, že tryskací hubice /18/ jsou uchyceny na vodorovném hřídeli /17/ otočné hlavy /13/ výkyvného ramene /1/ skříňového uspořádání, vodorovný hřídel /17/ je otočný prostřednictvím svislého hřídele /14/ a řetězového převodu /5,12,15/ horním krokovým motorem /3/ s převodovkou /4/, svislý hřídel /14/ je uložen v dutém hřídeli /10/ spojeném s otočnou hlavou /13/ výkyvného ramene /1/, který je otočný prostřednictvím dalšího řetězového převodu /8,12,11/ spodním krokovým motorem /6/ s převodovkou /7/, přičemž krokové motory /3,6/ s převodovkami /4,7/ jsou upevněny u paty výkyvného ramene /1/ a uvnitř jeho skříně jsou uspořádány řetězové převody /5,12,15 a 8,12,11/.

2» Výkyvné rameno podle bodu 1, vyznačující se tím, že v převodovce /7/ spodního krokového motoru /6/ jsou upraveny nastavitelné koncové spína^če /20/ rozsahu natáčení otočné hlavy /13/ a uvnitř otočné hlavy /13/ jsou umístěny nastavitelné koncové spínače /19/ rozsahu natáčení vodorovného hřídele /17/.

3· Výkyvné rameno podle bodu 1 a2, vyznačující se tím, že vnitřní prostor skříně výkyvného ramene /1/ a otočné hlavy /13/ je přetlakový a je v něm uložena elektrická výstroj a všechna čidla·