CS248216B1 - Uzamykací mechanizmus pre výměnu chápadiel - Google Patents

Description

248216

Vynález sa týká uzamykacieho mechaniz-mu pře výměnu chápadiel koncových pra-covných častí manipulátora.

Pri manipulácii je potřebné uchopit po-stupné vačší počet tvarovo a rozmerovo růz-ných súčiastojk. V případe, ak používámejedno manipulačně zariadenie, uvedená sku-točnosť prináša problémy s uchopením sú-čiastok. Riešenie může byť v dvoch prístu-poch.

Prvý přístup předpokládá použitie zloži-tého chapadla, širokorozsahového, resp. re-volverového, čím sa zvýši hmotnost a v pří-pade viac uohytávacích miest, resp. čelustína chapadle aj vačší počet stupňov volnos-ti manipulačného zariadenia.

Druhý princip předpokládá použitie uza-mykacieho mechanizmu, 'ktorý zabezpečíautOmatickú výměnu chápadla a prepojeniepraco;vnéiho média pre chápadlá a pre sní-mače umiestnené na chápadle. Sú známeriešenia, ktoré využívajú druhý přístup rie-šenia uvedeného problému. Avšak tieto rie-šenia sú vzhladom na nosnost manipulač-ného zariadenia rozmerovo velké a sú zlo-žitej mechanickej konštrukcie.

Uvedené nevýhody odstraňuje uzamykacímechanizmus podlá vynálezu, kterého pod-statou je, že koncová pracovna část mani-pulátora v tvare puzdra je opatřená pria-močiarym pohonom, ktorého výstupný pra-covný člen je prostredníctvom kotúča vstyku s navzájom odpruženými čeluisťamiuloženými svojimi vonkajšími kuželovýmiplochami na vnútornej kuželovej ploché u-pravenej v dutině koneovej pracovnej časti,pričom koncová pracovná část manipuláto-ra je pre zaistenie přenosu ovládacích sig-nálov a sil pre výměnu chápadla opatřenáaspoň jedným konektorom a pneumatickýmrýchlospojom.

Podstatou vynálezu je aj to, že každá če-1'usť má vnútornú uchopovaciu plochu iku-želovú, pričom kuželovitosť ich vonkajšíchploch je rovná kuželovitosti plochy duitinykoneovej pracovnej časti. Výhodou navrhnutého riešenia je, že o-proti známým sposobom riešenia je jedno-duchšej konštrukcie a rozmerovo malé. U-zamyfkaicí mechanizmus je určený hlavněpre chápadlá s pneumatickým ovládáním,ale s rozšířením počtu elektrických konek-torov je možné používat aj pri výměně chá-padiel s elektrickým ovládáním. Konštruk-cia uzamykacieho mechanizmu umožní pri-pojenie a ovládanie aj podíiakovej hadice. •Příkladné vyhotOvenie uzamykacieho me-chanizmu pre výměnu chápariiel je znázor-něné na připojených výkresoch, kde na ob-rázku 1 je znázorněný schématický nárysnýpohlad na uzamykací mechanizmus pre vý-měnu chápadiel, na obr. 2 je znázorněnéchápadlo' manipulačného zariadenia. Na ob- rázku 3 je znázorněný čiastočný rez rovi-nou A—A z obr. 1, na obr. 4 nárysný pohladna spňsob uloženia chápadiel v zásobníkua na obr. 5 pohlad z hora na prázdny zá-sobník chápadiel.

Koncová pracovná část 1 manipulátora vtvare puzdra je opatřená priamočiarym po-honom 2, ktorého výstupný pracovný členje prostredníctvom kotúča 3 v styku s če-lusťami 4. Celuste 4 so svojimi vonkajšímikuželovými plochami sú uložené na vnú-tornej kuželovej ploché S upravenej v du-tině koneovej pracovnej časti 1. Koncovápracovná část 1 je opatřená vonkajšou pří-rubou 7, na ktorej sú uložené dve pneuma-tické přípojky 8 a konektor 9. Súčasťou koneovej pracovnej časti 1 súaj kolíky 15, ktoré slúžia na zabezpéčenieopakovanej přesnosti pripojenia chápadla.Pneumatické přípojky 12, 13 slúžia na o-vládanie pneumatického pohonu 2 a sú pře-pojené na pneumatickú sieť.

Chápadlo manipulačného zariadenia jeopatřené kuželovou stopkou 10 a pneuma-tickými přípojkami 12, 13, ktoré cez pneu-matické rýchlospoje 8 slúžia na pripojeniepracovného média pre ovládacie čeluste 16chápadla 18. Chápadlo 18 je opatřené elek-trickým snímačem 17. Uzamykací mechaniz-mus má čeluste 4 vzájomne odpružené po-mocou pružných elementov 6. Chápadlá 18sú uložené v zásobníku 19 chápadiel 18.

Manipulačně zariadenie, resp. robot sazastaví nad zásobníkom 19 chápadiel 18 avykoná zvislý pohyb smerom dole. Privádza-ním tlakového média do pneumatickéhopriamočiareho pohonu 2 cez prvú pneuma-tickú přípojku 12 kotúč 3 ovládá čeluste 4tak, že cez kuželovú stopku 10 sa uskutočnípripojenie chápadla 18. Pohyhom ramenamanipulačného zariadenia v smere a jechápadlo 18 zo zásobníku 19 uvolněné apřipravené k činnosti. Pri uložení chápadla18 do zásobníka 19 je činnost opačná. Če-luste 16 chápadiel 18 sú ovládané pneuma-ticky.

Pripojenie pracovného média pre chápad-lo 18 sa uskutoční cez pneumatické rýchlo-spoje 8, ktoré sú umiestnené na prírube 7koneovej pracovnej časti 1. V případe, akčeluste 16 chápadla 18 sú vybavené elek-trickými snímačmi 17, na prírube 7 konco-vej pracovnej časti 1 může byť uložený e-lektrický konektor 9, ktorého protikus jeumieistnený na chápadle 18. Počet pneuma-tických rýchlospojov 8 a konektorov 9 jepodlá potřeby. Pneumatické přípojky 12, 13,pneumatický rýchlospoj 8 a korektor 9 súpřepojené na pneumatickú, resp. eleiktrickúsieť.

Vynález může byť použitý v prípadoch, akpočas pracovného cyklu je potřebné chá-padlá vyměnit.

Claims (2)

248216 PEEDMET

1. Uzamykací mechanizmus pre výměnucháipadiel koncovej pracovnej časti mani-pulátora vyznaěujúci sa tým, že koncovápracovná časť (1) manipulátora v tvarepuzdra je opatřená priamočiarym pohonom (2), ktorého výstupný pracovný člen je pro-stredníctvom kotúča (3) v styku s navzá-jem odpruženými čelusťami (4), uloženýmisvojimi vorikajšími kuželovými plochami navnútornej kuželovej ploché (5) upravenéjv dutině koncovej prácovnej časti (1), pri- VYNÁLEZU čom koncová pracovná časť (lj manipulá-tora je pre zaistenie přenosu ovládacíchsignálov a sil na chápadlo opatřené aspoňjedným konektorem (9) a pneumatickýmrýchlofepojom (8). i2. Uzamykací mechanizmus podlá hodu 1vyznaěujúci sa tým, že každá čelusť (4) mávnútornú uchopovaciu plochu kuželová,pričom ikuželovitosť ich vonkajších pléch jerovná kuželoviitosti plochy (5) dutiny kon-covej pracovnej časti (lj.

2 listy výkresov