CS245931B1

CS245931B1 - Manipulator's gripper

Info

Publication number: CS245931B1
Application number: CS846960A
Authority: CS
Inventors: Jan Kudelka; Svatopluk Fibrich
Original assignee: Jan Kudelka; Svatopluk Fibrich
Priority date: 1984-09-17
Filing date: 1984-09-17
Publication date: 1986-10-16
Also published as: CS696084A1

Abstract

Účelem řešení je zabezpečení přesného upmutí obrobku v upínači obráběcího stroje při nakládání pomocí manipulátoru. Uvedeného účelu se dosáhne uspořádáním ploché pružiny na opěrné ploše tělesa chapadla. Pod touto plochou pružinou je rta tělese chapadla uchycený koncový spínač snímající svým čidlem okamžitý stav ploché pružiny. Tímto řešením je zaručena vysoká opakované přesnost upnutí a zaručena souběžnost obou čel obráběcích dílců.The solution is to ensure accurate milling the workpiece in the machine tool holder when handling with a manipulator. This purpose is achieved by arrangement flat springs on the support surface of the body Tentacles. Below this flat spring is rta gripper mounted on limit switch sensing its current state with its sensor flat springs. This solution is guaranteed high repetitive accuracy clamping and guaranteed parallelism of the two workpiece faces.

Description

Vynález se týká chapadla manipulátoru, zejména pro manipulační systém s automatickým vkládáním součástek přírubového charakteru do upínačů obráběcích strojů, který je tvořen pohyblivými upínacími čelistmi vedenými v tělese chapadla·BACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to a gripper for a manipulator, in particular for a handling system with automatic insertion of flange-like components into machine tool holders, which consists of movable clamping jaws guided in the gripper body.

Při automatickém nakládání obrobků přírubového tvaru do upínače obráběcího stroje manipulačním ramenem je z hlediska konečné přesnosti součásti při obrábění důležité dodržet axiální házení čel, která jsou potřebná buň pro funkci součástí, anebo slouží jako výchozí základna pro dalěí technologické úkony· Zejména je tento požadavek důležitý při obrábění součástí z obou stran· Současně používaná širokorozsahová chapadla nemají žádný aktivní prvek, který by zaručoval přesné dosednutí čelní plochy obráběné součásti na opěrnou plochu upínače obráběcího stroje· Při nesplnění tohoto požadavku není zaručena minimální tolerance házení čel obráběné součásti.When flange-shaped workpieces are automatically loaded into the machine tool fixture by a manipulating arm, it is important to maintain the axial run-out of the faces required for the function of the parts or serve as a starting point for further technological operations. machining parts on both sides · The currently used wide-gripping grippers have no active element to ensure that the end face of the workpiece is accurately seated on the support surface of the machine toolholder · Failure to meet this requirement does not guarantee minimum runout tolerance.

Uvedenou nevýhodu odstraňuje chapadlo manipulátoru podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že na opěrné ploše 'tělesa chapadla je uspořádána plochá pružina· Vůči této ploché pružině je svým čidlem orientovaný koncový spínač uchycený na tělese chapadla· S výhodou je funkční část ploché pružiny tvořena symetricky uspořádanými tvarovými nosy.This disadvantage is eliminated by the gripper of the manipulator according to the invention, which consists in that a flat spring is arranged on the gripping surface of the gripper body. The sensor is oriented with its sensor-oriented limit switch mounted on the gripper body. shaped shaped noses.

Pokrok dosažený chapadlem manipulátoru podle vynálezu spočívá v tom, že obrobek nakládaný do upínače obráběcího stroje je tlačen rovnoměrně celým svým obvodem do čelistí upínače. Tím je zabezpečena vysoká opakovaná přesnost upnutí a zaručena souběžnost obou čel obráběného dílce. Vysoká přesnost upnutí se příznivě projevuje na zvýšené kvalitě obrábění a celkové přesnosti obrobku·The progress achieved by the gripper of the manipulator according to the invention is that the workpiece being loaded into the machine tool chuck is pressed evenly over its entire circumference into the jaws of the chuck. This ensures a high repeatability of clamping and ensures parallelism of the two faces of the workpiece. High clamping accuracy has a positive effect on improved machining quality and overall workpiece accuracy.

245 931245 931

Na přiložených výkresech je znázorněno příkladné provedení chapadla manipulátoru podle vynálezu, kde na obr· 1 je jeho nárys a na obr. 2 je znázorněn bokorys chapadla při vkládání obrobku do upínače obráběcího stroje·The accompanying drawings show an exemplary embodiment of the gripper of the manipulator according to the invention, in which it is a front view and FIG. 2 shows a side view of the gripper when inserting a workpiece into a machine tool fixture.

Chapadlo manipulátoru uložené na manipulačním rameni 2 sestává z tělesa chapadla 2» ve kterém je provedeno vedení 4 pro kruhovou čelist 2 ^a rovnou čelist 2. Pohyb čelistí 2, 2 je odvozen od dvoustranného šroubu 2, do kterého zabírá pastorek 6. Na opěrné ploše tělesa chapadla 2 je připevněna plochá pružina 8 se symetricky rozmístěnými tvarovými nosy 81 vyhnutými směrem od tělesa chapadla 2· ^od jedním z tvarových nosů 81 ploché pružiny 8 je na tělese chapadla 2 uspořádán koncový spínač 2·The manipulator gripper mounted on the manipulation arm 2 consists of a gripper body 2 in which a guide 4 for a circular jaw 2 ^{and a} straight jaw 2 is provided. The movement of the jaws 2, 2 is derived from a two-sided screw 2 into which a pinion 6 engages. a flat spring 8 is fastened with symmetrically spaced flanges 81 bent away from the gripper body 2 · from one of the flanges 81 of the flat spring 8 a limit switch 2 is provided on the gripper body 2 ·

Při natláčení obrobku 13 ze zásobníku do chapadla manipulátoru dojde vlivem pružné deformace tvarového nosu 81 ploché pružiny 8 k sepnutí koncového spínače 2» které vyvolá sevření čelistí 2, 2· I*ři předávání obrobku 13 do otevřeného upínače 12 obráběcího stroje jsou čelisti 2₉ 2 chapadla uvolněny a plochá pružina 8 prostřednictvím napjatých tvarových nosů 81 dotlačí obrobek 22k čelům Čelistí upínače ,12· sevření čelistí upínače 12 odjíždí rameno manipulátoru 2 ⁸ chapadlem mimo pracovní prostor·When pushing of the workpiece 13 from the container to the gripper of the manipulator occurs due to elastic deformation of the shape of the nose 81 of the leaf spring 8 to the limit switch 2 »which causes closure of the jaws 2, 2 · I * s passing of the workpiece 13 into the open chuck 12 of the machine tool, the jaws 2 ₉ 2 gripper released and the leaf spring 8 by means of tight molded lugs 81 pushes the workpiece clamp jaw faces 22k, 12 · clamping jaw chuck 12 departs manipulator arm ⁸ two gripper outside the working area ·

Claims

A manipulator gripper, particularly for a handling system with automatic insertion of flanged workpieces into machine tool holders, consisting of movable clamping jaws guided in the gripper body, characterized in that a flat spring (8) is arranged on the support surface of the gripper body (5) to which its sensor-oriented limit switch (9) is attached to the gripper body (5) ·

Handle grip according to claim 1, characterized in that the functional part of the flat spring (8) is formed by symmetrically arranged shaped noses (81).