CS244582B1

CS244582B1 - Storage and positioning device

Info

Publication number: CS244582B1
Application number: CS849205A
Authority: CS
Inventors: Ladislav Stassel
Original assignee: Ladislav Stassel
Priority date: 1984-11-30
Filing date: 1984-11-30
Publication date: 1986-07-17
Also published as: CS920584A1

Abstract

Zásobníkové a polohovacie zariadenie, vhodné pre automatický chod a pre spolu- prácu s priemyselnými robotmi je určené pre vytvorenie medzizásoby súčiastok ulo žených v stlpcoch, pre jednotlivé vychytá váme súčiastok do jednoznačnej polohy a pre jednotlivé odoberanie súčiastok z jedno značnej polohy a ukládáme do stípcov v paletách. Je vytvořené z otočného štola, pa liet, štípu, nosníka, vertikálnej posuvnej jed notky, chápadla, pohonu štola, riadiaceho systému a snímačov. Na stole tvaru* vodo rovného medzikružia sú upevněné palety, v ktorých sú uložené štipce súčiastok. V střede sóla je umiestnený štíp, ku ktorému je vodorovné prestavitelne připojený nos ník. K vertikálnej posuvnej jednotke, výš- kovo prestavitelne pripojenej k nosníku je připevněné chápadlo tak, že je umiestnené nad jednou polohou paliet. Pohon štola pre stavitelne připojený k stolu spolupůsobí s otočným medzikružím štola prostredníctvom prevodovej reťaze.The storage and positioning device, suitable for automatic operation and for cooperation with industrial robots, is designed to create an intermediate stock of components stored in columns, for individual picking up of components to a specific position and for individual removal of components from a specific position and storing them in columns in pallets. It is made of a rotating gallery, pallets, a pin, a beam, a vertical sliding unit, a gripper, a gallery drive, a control system and sensors. Pallets are fixed on a table in the shape of a horizontal annulus, in which the clips of components are stored. A pin is located in the center of the solo, to which a beam is horizontally adjustable. A gripper is attached to the vertical sliding unit, vertically adjustable connected to the beam, so that it is located above one position of the pallets. The tunnel drive, which is connected to the table, interacts with the tunnel rotary ring via a transmission chain.

Description

244582 3 4244582 3 4

Vynález sa týká zásobníkového a poloho-vacieho zarladenia, u ktorého sa rieši ro-tačný stol s upnutými paletami a pohonompře vytvorenie medzizásoby súčiastok ulože-ných v stípcoch a vertikálna posuvná jed-notka s chápadlom pre jednotlivé vychys-távanie súčiastok do jednoznačnej polohy,alebO' pre jednotlivé odoberanie súčiastok zjednoznačnej polohy a ukladanie do stlpcovv paletách.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a storage and positioning device in which a rotary table with clamped pallets is solved, and for creating an intermediate component of the components stored in the columns and a vertical sliding unit with a gripper for the individual positioning of the components. for individual removal of unambiguous parts and stacking in column pallets.

Doteraz známe zásobníkové a polohovaciezariadenia používajú zdvíhaciu jednotku u-miestnenú pod stípcom súčiastok, ktorou sazdvíhá celý štipec súčiastok, až kým ne-vyhnutné identifikačné zariadenie nezazna-mená přítomnost hornej polohy najvyššejsúčiastky stípca v nastavenej polohe. Zdví-hacou jednotkou sa překonává silové půso-benie vyvolané hmotnosťou celého stípca,čím vzniká vysoká energetická náročnost'pohonu, pri požiadavkách na krátké časovétrvanie zdvíhacieho a vratného pohybu. U-miestnenie zdvíhacej jednotky pod stípcomspůsobuje malú užitočnú výšku stípca sú-čiastok a tým ich malú zásobu. Identifikač-né zariadenie v prevádzkových podmienkachvykazuje malú spofahlivosť a nižšiu přes-nost. Iné doteraz známe zásobníkové a po-lohovacie zariadenia využívajúce na vytvo-renie zásoby účiastok pásový, alebo reťazo-vý dopravník můžu pri rovinnom usporia-daní súčiastok vytvořit len ich malú záso-bu. Pri požiadavke na zvačšenie zásoby sazvačšujú aj ich půdorysné rozměry a znižujesa nehospodárne využitie výrobných ploch.Všetky doteraz známe obdobné zariadenianie sú s často sa meniacimi rozmermi atvarmi, pre krátké pracovně cykly a pre plnéautomatická prevádzku. Malá medzizásobasúčiastok sposobuje, že pre jej neustále do-plňovanie je nevyhnutná přítomnost obslu-hujúceho pracovníka. Doteraz známe zásob-níkové a polohovacie zariadenia nie súvhodné pre vytváranie pružných výrobnýchsystémov.Previously known cartridge and positioning devices use a lifting unit located below the component column, by which the entire pinch of the components is lifted until the identification device is detected, the presence of the uppermost position of the uppermost part of the column in the set position. The lifting unit overcomes the force caused by the weight of the entire column, resulting in a high energy demand, while requiring a short timing of the lifting and reciprocating movement. The location of the lifting unit under the column causes a small useful height of the column of sums and thus their small supply. The identification device in the operating conditions shows little ductility and less accuracy. Other hitherto known storage and positioning devices utilizing a belt conveyor or chain conveyor for generating a stock of parts can only make up a small supply thereof for the planar arrangement of the components. With the demand for stock increase, they also plan their dimensions and reduce the wasteful use of production areas. All the similar facilities known so far are with often changing dimensions, short duty cycles and full automatic operation. A small intermediate component makes it necessary for the operator to be present for continuous filling. Previously known cartridge and positioning devices are not suited for making flexible manufacturing systems.

Vyššie uvedené nedostatky sú odstránenézásobníkovým a polohovacím zariadením navytváranie medzizásoby súčiastok uloženýchv stípcoch, na ich jednotlivé vychystávaniedo jednoznačnej polohy a ukládanie do stlp-cov, vhodné pre automatický chod a pre spo-luprácu s priemyselnými robotmi, pozostá-vajúce z otočného štola, paliet, štípu, nosní-ka, vertikálnej posuvnej jednotky, chápad-la, pohonu, riadiaceho systému a snímačov,ktorého podstatou je valivé uloženie otoč-ného medzikružia na nosnom medzikruží o-točného štola, prestavitefné pripojenie po-honu štola k hranolom připevněným k spod-nej ploché nosného medzikružia, spolupů-sobenie pohonu s otočným medzikružím pře-vodovou retazou, vedenou na nákružku snajmenej dvomi ozubenými segmentami o-točného medzikružia, pripojenie najmenejtroch podstavcov k spodnej ploché nosnéhomedzikružia umiestnenie štípu připevněnéhok spodnej ploché nosného medzikružia v střede otočného· štola, vodorovné prestavi-tel'né pripojenie konzolového nosníka nahornom konci štípa, výškovo prestavitefnépripojenie zvislej posuvnej jednotky na vyč-nievajúcom konci nosníka tak, že polohachápadla s prestaviteínými čefusťami při-pojeného na spodnej ploché posuvnej jed-notky je nastavená nad jednou polohou pa-liet upnutých na hornej ploché otočnéhomedzikružia, umiestnenie prestavitefnýchnarážiek v drážke otočného medzikružia,pripojenie elektrického snímača výškovejpolohy k chápadlu a spojenie snímačov sriadiacim systémem.The aforementioned drawbacks are eliminated by the container and positioning device creating an intermediate component of the columns stored in the columns, by their individual unique positioning and stacking, suitable for automatic operation and for co-operation with industrial robots, consisting of a rotary gallery, pallets, pinch , a beam, a vertical sliding unit, a torch, a drive, a control system, and sensors, the rolling bearing of the rotating ring being mounted on the annulus of the rotating tunnel, the adjustable attachment of the tunnel to the prisms attached to the bottom a flat bearing ring, co-operating the drive with a rotating annular transmission chain, guided on the collar at least by two toothed ring segments, attaching at least three bases to the lower flat bearing The circle of the pin attached to the lower flat bearing ring at the center of rotation a horizontal shaft, a horizontal displacement connection of the cantilever beam to the upper end of the beam, a height adjustment of the vertical slide unit at the protruding end of the beam so that the position of the cradle with the adjustable nozzles attached to the lower flat slide unit is set above one position pallets clamped to the upper flat swivel ring, placement of the rewindable blanks in the swivel ring groove, connection of the electric height sensor to the gripper and connection of the sensors to the control system.

Zariadením podlá vynálezu sa dosiahnev důsledku nízkej výšky, vysokej tuhosti aúnosnosti otočného štola velká užitočná výš-ka stípca súčiastok uložených v paletáchna otočnom stole a tým velká zásoba sú-čiastok pri malej půdorysnej ploché zaria-denia. Například pre přírubové súčiastky ovonkajšom priemere 420 mm je možná výš-ka otočného štola od podlahy po spodnúplochu stípca súčiastok 300 mm, čím sa preběžné použitie k obrábacím strojom vytvoříštipec súčiastok o výške 800 mm, a tak vznik-ne maximálna celková zásoba ocelovýchsúčiastok o hmotnosti 5 200 kg pri počtepaliet 6 a vonkajšom opísanom priemerepůdorysnej plochy otočného štola 1 300 mm.Hmotnost jednotlivých súčiastok může byťbežne v rozsahu 0 až 63 kg a bez problémovmožno dosiahnuť aj hmotnost vyššiu. Paletya čefuste chápadla sú širokorozsahové arýchlo prestavitefné pře změnu rozmerovsúčiastok. Posuvná jednotka s chápadlomdosadá pri pracovnom zdvihu vždy na hornúsúčiastku v štipci a je preto jednoduchodvojpolohove riadená riadiacim systémom.Spůsob upnutia paliet na otočnom stole u-možňuje ich jednoduchá a rýchlu výměnupre přísun, alebo odsun súčiastok. Pohybposuvnej jednotky s chápadlom pri uchope-ní jednej súčiastky je rýchly a možná frek-vencia pracovných zdvihov a cyklov je vy-soká. Pracovný pohyb posuvnej jednotky savykoná v prekrytom čase s pracovnými po-hybmi spolupracujúcich zariadení. Jednodu-chosťou zásobníkového a polohovacieho za-riadenia, ale najma jeho otočného štola apohonu štola sa dosiahne nízká prácnosťpre jeho výrobu a vysoká prevádzková spo-lehlivost. Zariadenie je vhodné pre příru-bové, skříňové, alebo ploché súčiastky růz-ných tvarov a rozmerov, může byť výhodnépoužité pre stavbu pružných automatickýchtechnologických pracovísk a výrobnýchsystémov. Jeho prevádzkovanie vyžaduje mi-nimálnu spotřebu energie.The device according to the invention achieves a large useful height of the column head of the pivot table and consequently a large stock of parts at a small planar surface due to the low height, high rigidity and bearing capacity of the rotating gallery. For example, for flanged parts with an outer diameter of 420 mm, the height of the rotating gallery from the floor to the bottom of the column of 300 mm is possible, thereby making the use of the machine tools a pin of 800 mm in height, thus producing a maximum total stock of 5 steel parts 200 kg at pallet 6 and the outer diameter of the rotary gallery 1 300 mm described above. The weight of the individual components may be in the range of 0 to 63 kg and a higher weight can be achieved without problems. Pallets and gripper grippers are wide-ranging and quickly re-adjustable to change dimensions. The sliding unit with the gripper is always on the upper part in the pivot during the working stroke and therefore it is easy to control the position by the control system. The method of clamping the pallets on the rotary table enables their simple and quick exchange for the supply or removal of parts. The movement of the sliding unit with the gripper in the gripping of one component is rapid and the possible frequency of the working strokes and cycles is high. The working movement of the sliding unit takes place in overlap with the working movements of the cooperating devices. The simplicity of the magazine and positioning device, but especially its rotary gallery and the drill drive, results in a low workload for its production and high operational reliability. The device is suitable for flange, box, or flat components of various shapes and sizes, and can be used for the construction of flexible automotive technology and manufacturing systems. Its operation requires minimal power consumption.

Na připojených výkresoch je zobrazenýpříklad vyhotovenia zásobníkového a polo-hovacieho zariadenia podlá vynálezu. Naobr. 1 je znázorněný jeho nárys, na obr. 2půdorys v řeze B—-B z obr. 1, na obr. 3 rezotočným stolom Á—A z obr. 1, obr. 4 čias-točný půdorysný pohfad a detail otočného 244382 štola, na obr. 5 rez C —C otočným stolom zobr. 1. Na obr. 6 je vyobrazený pohon štolav pohlade smerom P z obr. 1. Na obr. 7 jenárys, na obr. 8 podorys a na obr. 9 detailpalety z prestavitelnými stípikmi. Posuvnájednotka s chápadlom je znázorněná v ná-ryse a bokoryse na obr. 10. Na obr. 11 jenakreslený čiastočný rez D—D chápadlomz obr. 10, na obr. 12 je zobrazený detailprestavitelnej čeTuste s uchopenou súčiast-kou a na obr. 13 detail prestavitelnej na-rážky v drážke otočného štola.The accompanying drawings show an example of an embodiment of the container and positioning device according to the invention. Naobr. 1 is a front elevational view of FIG. 1, FIG. 3 shows a rotary table A-A of FIG. 1, FIG. 4 is a fragmentary top plan view and a detail of a rotary 244382 gallery, FIG. FIG. 5 is a sectional view of the C-C rotary table shown in FIG. Fig. 6 shows the drive of the plow in the direction P of Fig. 1. Fig. 7 shows the porthole, in Fig. 8 the porthole and in Fig. 9 the detail of the pallet with adjustable pegs. The gripper is shown in cross-sectional and elevational view in FIG. 10. In FIG. 11, a partial sectional view of the D-D gripper of FIG. 10 is shown, FIG. 12 shows a detail of the gripper with the gripped part and FIG. adjustable stop in the groove of the rotating gallery.

Otočný stol 1 zásobníkového polohovacie-h© zariadenia podlá vynálezu pozostáva znosného medzikružia 10 a otočného medzi-kružia 11, (obr. 3) ktoré sú navzájom vali-vo otočné uložené prostredníctvom guličiek12 a najmenej troch radiálnych ložísk 21umiestnených na vyosenom vyložení excen-trických čapov 20, otočné uložených v o-točnom medzikruží 11. Guličky 12 sú ulože-né v dvoch sústredných žliabkoch 40 (obr.4), vytvořených na hornej ploché nosnéhomedzikružia 10 a dotýkajú sa spodnej ro-vinnej plochy otočného medzikružia 11.Radiálně ložiská 21 pre nastavenie súosos-ti otočného medzikružia 11 s nosným medzi-kružím 10 dotýkajú sa bočnej plochy kru-hového vybrania 26, ktoré je vytvořené sú-stredne v střede hornej plochy nosnéhomedzikružia 10. Excentrický čap 20 opatře-ný nákružkom sa v nastavenej polohe fixu-je aretačným krúžkom 22, dosadajúcim zo-spodu na náklužok aretačného čapu 20dotiahnutím aretačných skrutiek 23, ktorésú umiestenené súoso s excentrickým čapom20 v otočnom medzikruží 11. Vnútorný pries-tor valivého uloženia otočného štola 1 jeproti vzniku nečistot chráněný krytmi 13pásového tvaru, priskrutkovanými k vnútor-nej a vonkajšej bočnej ploché otočnéhomedzikružia 11. Otočný stol 1 je postavenýna najmenej troch podstavcoch 7 (obr. 11,ktoré sú svojou rozšířenou častou pevnepřipojené k spodnej ploché nosného medzi-kružia 10. Jednoduché a nenáročné vodo-rovné, výškové ustavenie a ukotvenie otoč-ného štola 1 na podlahe sa dosahuje pres-tavitelnou skrutkou 28 podstavca 7, ktorádosadá zhora na podložku 23 postavenu napodlahe. K spodnej ploché nosného medzi-kružia 133 sú priskrutkované dva vodorov-né hranoly 33 (obr. 1), na ktorých je prenapínanie prevodovej refaze 35 vodorovnépřestavitelům připojený pohon 2 štola 1, po-zostávajúci z rotačného motora 34 s pas-torkom 38 na hriadeli, rámu 39 a medzi-kola 37, na hriadeli ktorého je neotočnepřipojený hnací pastorek 3S. Hriadeí’ medzi-kola 37 a hnacieho pastorka 36 je otočnéuložený v ráme 39. Medzikolo 37 je v zábě-re s pastorkom 38. Na otočnom medzikruží11 (obr. 3) sú z vonkajšej bočnej strany vy-tvořené nákružok 14 a najmenej dve radi-álně vybrania 15 (obr. 4), v ktorých sú vlo-žené a upevněné súmerne po> obvode o-zubené segmenty 16. Převod otočného pohy- 6 bu z pohonu 2 štola 1 na otočný stol 1sa vyvodzuje převodovou reťazou 35 (obr.2], opásanou cez nákružok 14 s ozubenýmisegmentami 18 a hnací pastorok 36. Polo-hovanie rotačnébo pohybu otočného štola 1sa vykonává prestavitelnými narážkami 18(obr. 4), které sú upevněné v drážke 17,vytvorenej na vnútornej bočnej straně o-točného medzikružia 11. Prestavitefné na-rážky 18 spoluposobia s elektrickým sníma-čem 19, pevne připojeným k nosnému me-clzikružiu 10. Elektrický snímač 19 je spoje-ný a spoluposobí s riadiacim systémom 0.Pre obojstranné polohovanie rotačného po-hybu otočného štola 1, eliminovanie histe-rézie elektrických snímsčov 19 a pre zvýše-nie přesnosti pololiovania je riešená presta-vitelná narážka 18 tak, že je vytvořená zbočnej vyloženej vačky 73, klinu 72 a jed-nej alebo viacerých skrutiek 74. Výstupekvačky 73 (obr. 13) zapadajúci do drážky 17otočného medzikružia 11 je opatřený šikmouplochou, na ktorú dosadá šikmo skosenýklín 72. Skrutka 74 vedená cez otvor vo vač-ko 73 je zaskrutkovaná do závitového otvo-ru v kline '72 a při dotiahnutí sposobujebočné rozopretie klinu 72 a výstupku vač-ky 73 v drážke 17, čím sa prestavitefná na-rážka 18 pevne spojí s otočným medzikru-žím 11. Bočné vybočená vačku 73 možno vdrážke 17 umiestniť v polohách pootočenýcho 180·’, čím sa pri vyhotovení len jednejdrážky 17 vytvoria dve dráhy pre dva elek-trické snímače Í3, umiestnené nad seboua indukujúce například oddelene polohy o-točného medzikružia 11 pri jeho· rotačnompohybe zíava a v opačnom smere sprava.Na hornej rovinnej ploché otočného medzi-kružia 11 sú priskrutkované nástavce 41hrncového tvaru (obr. 2 a obr. 3), opatře-né dvomi strediacimi kolíkmi 42 s kuželo-vým, nahor zúženým zakončením. Z dvochstráň vedla nástavca 41 sú v otočnom me-dzikruží 11 otočné a neposuvne uložené dvabajonetové čapy 43, s připevněnými tyčkami44. Palety 8 so stípeami súčiastok 32 po po-ložení na nástavce 41 otočného štola 1 saupínajú otočením bajonetových čapov 43 po-mocou tyčiek 44, čím sa bajonetovým vý-stupkom, vytvořeným na hornorn konci ba-jonetového čapu 43 zhora uzamkne ulože-ný kotúč 48 palety S (obr. 7). V úložnomkotúči 46 sú vytvořené dva stredlace otvo-ry 45 (obr. 81, do ktorých pri položení pa-lety 8 na otočný stol 1 zapadajú strsdiacekolíky 42 nástavce 41. Tým sa dosiahne pev-né a přesné upevnenie paliet- 8 k otočnémustolu 1. Palety 8 (obr. 7 a obr. 8) sú vytvo-řené z podsady 47, pevne pripojenej k úlož-nému kotúču 43 a z najmenej troch síípi-kov 49, na spodnom konci, opatřených pat-kou 50 (obr. 9). K jednému stíplku 43 v pří-pade, že je potřebné poiohovať súčiastky 31bez ich pootáčania vo vodorovnej rovině sapripája vodiaci profil 51, vytvořený podlátvaru súčiastky 31. V stípikoch 49 sú vytvo- 244582 rené zdvíhacie otvory 52 pre prenášanie pa-liet 8. Podsada 47 palety 8 je vytvořená znajmenej troch súmerne sústredných líšt,opatřených v pozdížnom smere „T“ drážka-mi 48, pre prestavitelné priskrutkovaniepatky 50 stípika 49 k podsadě 47. Takétoriešenie palety 8 umožňuje prestavenie stl-pikov 49 v širokom rozsahu. Stípiky 49 saz vonkajšej strany dotýkajú stlpca súčlas-tok 32 (obr. 1] a zabezpečujú jeho presnúvymedzenú polohu. Palety 8 sú univerzálněpre rožne druhy a rozměry súčiastok 31. Kspodnej ploché nosného medzikružia 10 o-točného štola 1 (obr. 1) je svojou rozšíře-nou častou připevněný stlp 3, umiestnenýv stredovom otvore otočného štola 1, na kto-rého hornom konci je vodorovné prestavi-tetne připojený vodorovný konzolový nos-ník 4. Na vyčnievajúcom konci konzolovéhonosníka 4 je výškovo prestavitetne připo-jená zvislá posuvná jednotka 5. Na jej spod-nom konci je připevněné chápadlo 6. Chá-padlo 6 a posuvná jednotka 5 sú plochéhotvaru v smere zvislej dotykovej roviny k vo-dorovnej kružnici vedenej cez středy paliet8, uložených na otočnom stole 1. Posuvnájednotka 5 je vytvořená z vodiaceho telesa54 (obr. 10), opatřeného v svojich dvochrovnoběžných válcových otvorech klznýmiložiskami 55, z dvojtyčového vedenia 53 apriamočiareho motora 56. Dvojtyčové vede-nie 53 je posuvné uložené vo vodiacom te-lese 54. Priamočiary motor 56 je připojenýsvojou nepohyblivou častou k vodiacemu tě-lesu 54 a pohyblivou vysúvajúcou sa častouk spodnej doske dvojtyčového vedenia 53.Působením priamočiareho motora 56 sa vy-vodzuje zvislý pohyb dvojtyčového vedenia53 a připojeného chápadla 6 smerom dole,alebo hoře. Chápadlo 6 je vytvořené z dvochvodiacich dosiek 57 (obr. lij, navzájom spo-jených pomocou rozperných rúrok 58 a spo-jovacích skrutiek 59, z dvoch posúvačov 60posuvné uložených svojou rozšířenou čas-tou vo vodiacich drážkách 61 vodiacich do-siek 57, z pružiny 71, ktorá roztláča od se-bo posúvače 60, z dvoch plunžrov 68, posuv-né a tesne uložených v telesách 67, pevnepřipojených z oboch bočných stran k vo-diacim doskám 57 a z dvoch ozubených kol70, otočné uložených vo vodiacich doškách57. Vplyvom tlakového média privádzanéhoprívodným potrubím 69 do telies 67 sa vy-súvajú oba plunžre 68 a z vonkajšej stranystláčajú k sebe oba posúvače 60. Silové pů-sobeinie plunžrov 68, omnoho vyššie aiko si-lové posobenie pružiny 71 vyvodzuje ucho-povaciu silu z oboch stráň súčiastky 31, pro-stredníctvom nástavcov 62, připevněných kposúvačom 60, četustí 63, posuvné presta-vitetne připojených k nástavcom 62 a do- tykových dosiek 65, posuvné uložených včetustiach 63. Posúvače 60 sú na svojej hor-nej straně opatřené hrebeňovým ozubením.Synchrónny protisměrný posuvný pohyb po-súvačov 60 sa dosiahne tým, že 1'avé ozube-né kolo 70 je v zábere s tavým posúvačom60, pravé ozubené kolo 70 je v zábere s pra-vým posúvačom 60 a tavé a pravé ozubenékolo 70 sú v zábere navzájom. Prestaveniečetustí 63 sa vyvodzuje pootáčaním nastavi-telnej skrutky 66 podta rozsahu priemerovuchopovaných súčiastok 31. Výhodné mož-no usporiadať niekoBko dotykových dosiek65, opatřených na bočnej dotykovej stranězošikmenou ostrou hranou do zloženia nadsebou, (obr. 12) posuvné uloženého vo vo-dorovnom vybraní četustí 63, pričom medzibočnú opřenu plochu četuste 63 a zloženiedotykových dosiek 65 je vložená pružnávložka 64. Působením uchopovacej sily sadotykové došky 65 prispůsobujú tvaru sú-čiastky 31 a tým sa umožňuje aj uchopova-nie súčiastok 31 s úkosmi a nerovnosťamina bočných stranách. Zároveň sa pružnouvložkou 64 zabezpečuje udržanie súčiastky31 v chápadle 6 po určitú nevyhnutnú do-bu aj v případe výpadku elektrickej ener-gie, alebo po stlačení tlačítka „CENTRALSTOP“. Pre prenášanie a přepravu zásobní-kového a polohovacieho zariadenia sa ne-vyhnutné odfahčenie guličiek 12 valivéhouloženia otočného štola 1 a nepohyblivé spo-jenie nosného medzikružia 10 s otočnýmmedzikružím 11 zabezpečuje najmenej tro-mi odtlačovacími skrutkami 27 (obr. 5), za-skrutkovanými v otočnom medzikruží 11tak, že svojim spodným koncom tlačia nahornú plochu nosného medzikružia 10 anajmenej tromi Čapmi s nákružkom 24, o-točne uloženými v zvislých otvoroch otoč-ného medzikružia 11 a na jednu stranu roz-šířeným spodným koncom zapadajúcimi svůtou do bočného kruhového vybrania 26,vyhotoveného na _ hornej ploché nosnéhomedzikružia 10. Cápy s nákružkom 24 súna hornom konci opatřené fixačnou mati-cou 25. Chápadlo 6 v hornej ploché posuv-nej jednotky určuje jednoznačná polohu sú-čiastok 31 pre spolupracujeme manipulač-ně zariadenia. K chápadlu 6 je připojený e-lektrický snímač výškovej polohy 30 (obr.10) dosadajúci svojou funkčnou dotykovoučastou na hornú plochu súčiastky 31 preidentifikáciu přítomnosti súčiastky 31 v chá-padle 6. Elektrický snímač výškovej polohy30 je spojený a spolupůsobí s riadiacim sy-stémom 9 (obr. 1).The rotary table 1 of the storage positioning device according to the invention consists of a carrying ring 10 and a rotary ring 11 (FIG. 3) which are rotatably supported by balls 12 and at least three radial bearings 21 disposed on the extruded projection of the excision pins. 20, rotatably mounted in the rotary annulus 11. The balls 12 are housed in two concentric grooves 40 (FIG. 4) formed on the upper flat bearing ring 10 and contact the lower root surface of the rotary ring 11. adjusting the axis of the rotary ring 11 with the intermediate ring 10 is in contact with the lateral surface of the ring recess 26 which is formed centrally in the center of the upper surface of the ring 10. The eccentric pin 20 provided with the collar is in the set position of the fixture. arresting ring 22, abutting from the bottom of the detent pin 20 by pulling the catch The internal space of the rolling bearing of the rotary gallery 1 is protected against the formation of dirt by covers 13 of the belt shape, screwed to the inner and outer side flat rotary rings 11. The rotary table 1 is constructed at least three pedestals 7 (FIG. 11, which are rigidly connected to the lower flat support ring by their enlarged portion. Simple and undemanding water-leveling and anchoring of the swiveling gallery 1 on the floor is achieved by a movable screw 28 of the base 7, which is placed on top of the washer 23 built on the floor. Two horizontal prisms 33 (Fig. 1) are screwed to the lower flat supporting intermediate ring 133, on which the transmission of the gearbox 35 is connected to the horizontal conveyor drive 2 of the tunnel 1, consisting of a rotary engine 34 with a passport 38 on the shaft. , a frame 39 and intermediate wheels 37, on which the drive pinion 3S is not connected. The shaft of the intermediate wheel 37 and the drive pinion 36 is rotatably mounted in the frame 39. The intermediate ring 37 is in engagement with the pinion 38. A collar 14 and at least two radii are formed on the rotary annulus 11 (FIG. 3). (Fig. 4), in which the segmented teeth 16 are inserted and fixed symmetrically about the periphery. The transfer of the rotary movement 6 from the drive 2 of the stage 1 to the rotary table 1 is brought by the transmission chain 35 (Fig. 2). ], wrapped over the shoulder 14 with the toothed segments 18 and the drive pinion 36. The rotary or rotational positioning of the rotary gallery 1 is performed by adjustable stops 18 (FIG. 4) which are fixed in a groove 17 formed on the inner side of the turn ring 11. The adjustable rods 18 are associated with an electrical sensor 19 fixedly connected to the support assembly 10. The electrical sensor 19 is connected to and co-operated with the control system 0. For two-sided positioning of the rotary motion rotary gallery 1, elimination of the history of the electrical sensors 19 and a resilient stop 18 is provided to increase the accuracy of the polishing, such that a side-by-side cam 73, a wedge 72 and one or more screws 74 are formed. . 13) engaging the groove 17 of the rotating ring 11 is provided with an oblique surface on which the chamfered wedge 72 is inclined. The screw 74 is guided through the hole in the cam 73 and is screwed into the threaded hole in the '72 loop and tightening the wedge 72 and the projection cam 73 in the groove 17, thereby firmly joining the adjustable stop 18 to the rotating ring 11. The side deflection cam 73 can be positioned in the groove 17 at positions 180 °, thereby creating two paths for two when only one groove 17 is formed electrically transducers 13 placed one above the other, inducing, for example, separate positions of the rotary ring 11 at its rotational movement, and in the opposite direction to the right. On top of the flat flat rotary intermediate ring 11 the sleeves 41 are screwed in (FIG. 2 and FIG. 3), provided with two centering pins 42 with a conical, tapered end. From the two sides of the extension 41, two-pivot pins 43 are rotatably and non-slidably mounted in the rotary ring 11, with the rods 44 attached thereto. The pallets 8 with the parts of the components 32, after being placed on the extension 41 of the rotating gallery 1, are pivoted by turning the bayonet pins 43 by means of the rods 44, thereby locking the disc 48 locked by the bayonet projection formed on the upper end of the bolt pin 43. pallet S (Fig. 7). Two hole centers 45 (FIG. 81) are formed in the bearing disk 46, in which, when placed 8 on the turntable 1, the intermediate plates 42 of the extension 41 engage. This provides a firm and precise fixing of the pallet 8 to the turntable 1. Pallets 8 (Fig. 7 and Fig. 8) are formed from undercoat 47, rigidly attached to bearing disc 43 and from at least three nets 49, at the lower end provided with foot 50 (Fig. 9). In the case of the need for positioning the components 31 without rotating them in the horizontal plane, the guide profile 51 formed by the subfloor of the component 31 is attached to one of the bars 43. In the bars 49, the lifting jacks 52 for transferring the panels 8 are formed. The pallet 8 is formed of at least three symmetrically concentric strips provided in the longitudinal direction "T" with grooves 48, for adjusting the screwing of the foot 50 of the pillar 49 to the undercoat 47. Such an arrangement of the pallet 8 allows for the adjustment of the strips 49 in wide Outside side shields 49 touch the column of component 32 (FIG. 1) and provide its exact position. The pallets 8 are universal for various types and dimensions of the components 31. The lower flat bearing ring 10 of the pivoting gallery 1 (FIG. 1) is an expanded portion of the bolt 3 located in the central opening of the rotating gallery 1 at the upper end of which is a horizontal cantilever carrier 4 is mounted horizontally. A vertical displacement unit 5 is mounted on the protruding end of the cantilever carrier 4. A gripper 6 is attached to its lower end. the direction of the vertical contact plane to the circular circle through the centers of the pallets 8 mounted on the rotary table 1. The sliding unit 5 is formed of a guide body 54 (FIG. 10) provided with sliding bearings 55 in its two parallel cylindrical holes, a two-line guide 53 of the motor 56. The two-rod guide 53 is slidably mounted in the guide rail 54. The linear motor 56 is in position By the action of the straight-line motor 56, a vertical movement of the two-rod guide 53 and the attached gripper 6 is directed downwardly or upwardly. The gripper 6 is formed from two guide plates 57 (FIG. 11i connected by means of spacing tubes 58 and connecting screws 59, of two sliders 60 slidably supported by their extended part in guide grooves 61 of guide plates 57, from the spring 71, which pushes from the slide 60, from two plungers 68, displaceable and tightly seated in bodies 67 rigidly connected from both lateral sides to the baffle plates 57 and two gearwheels 70 rotatably mounted in the guide plates 57 by the pressure The two plungers 68 protrude from the medium through the inlet pipe 69 into the bodies 67, and the two sliders 60 are pressed together from the outside. The force of the plungers 68, much higher than the spring 71, causes the clamping force from both sides of the component 31. by means of extensions 62 attached to slide 60, read 63, sliding strips connected to extensions 62 and spacers The sliders 60 are provided on their upper side with a ridge toothing. The synchronous counter-sliding movement of the tabs 60 is achieved by the fact that the 1 ' toothed wheel 70 is in engagement with the melt slide 60, right the gear 70 is in engagement with the right slide 60 and the gear and right gear 70 are engaged with each other. By adjusting the baffle 63, the adjusting screw 66 is brought to the extent of the diameter-bent components 31 by rotating the adjusting screw. wherein an elastic pad 64 is inserted in the intermediate abutment surface of the abutment 63 and of the abutment plates 65. Due to the gripping force of the abutment dock 65, the shape of the component 31 is adapted, and thus it is also possible to grip the bevelled parts 31 and the unevenness of the lateral sides. At the same time, the elastic element 64 ensures that the component 31 is held in the gripper 6 for some necessary time even in the event of a power failure or when the "CENTRALSTOP" button is pressed. For the transfer and transport of the storage and positioning device, the unavoidable removal of the rolling balls 12 of the rotary tunnel 1 and the stationary connection of the bearing ring 10 with the rotary boundary 11 is provided by at least a few screws 27 (FIG. 5) screwed in by rotating the annular ring 11 so that by its lower end it presses the upper surface of the carrier ring 10 and at least three pins with the collar 24, rotatably mounted in the vertical openings of the rotatable ring 11, and on one side the widened lower end engaging with the side ring recess 26, The collars 24 of the upper end are provided with a fixing nut 25. The gripper 6 in the upper flat sliding unit determines the unambiguous position of the parts 31 for cooperating the handling device. An electric height sensor 30 (FIG. 10) is connected to the gripper 6 and, by its functional contact part, is connected to the upper surface of the component 31 to identify the presence of the component 31 in the case 6. The electric height sensor 30 is connected and cooperates with the control system 9. (Fig. 1).

Miesto popísaného· čelusťového chápadla6 možno v zásobníkovom a polohovacomzariadení podta vynálezu použit aj chápadloprísavkové, alebo elektromagnetické.Instead of the described gripper 6, tentacles or electromagnetic may also be used in the container and positioning device of the invention.

Claims

SUBJECT

1. Cartridge and positioning equipment for forming a stack of components stored in columns, for individually picking them into a unambiguous position, or for individually removing them from a unambiguous position and placing them in columns, suitable for automatic operation and for cooperation with industrial robots, consisting of horizontal pivot shaft, pallet, pin, axle, vertical slide unit, gripper, drive, control system and sensors, characterized in that at least three pedestals (7) and two prisms (33j) are fixedly attached to the lower stationary flat horizontal pivot shaft (1), on which the shaft drive (2) is adjustable and in the center hole of the swivel shaft (1) is located a pin (3), the upper end of which is horizontally adjustable cantilever beam (4), to which is vertically adjustable vertically adjustable a sliding unit (5), provided at the lower end With a gripper (6) with adjustable jaws (63) for gripping the individual parts (31) and on the upper flat pivot shaft (1), pallets (8) are mounted for receiving columns (32) of the parts (31), the rotary table (1) is formed from a supporting ring (10) on which the rolling ring is mounted, a rotating ring (11) on the outside, provided with a collar (14) and at least yard teeth (16) bolted in radial recesses (15) for interaction with the transmission chain (35) of the drift (2) of the shaft (1) and formed on its inside a circular groove (17), in which adjustable stops (18) for positioning the rotary ring (11), cooperating with an electrical sensor (19) connected to the support an annular ring (10) and cooperating with the control system (9), wherein the slide unit (5) with the gripper (6) is set above one position of the pallet (8) of the pivot shaft (1) and to the gripper (6) an electrical height position sensor (30) coupled to the control system (9).

Cartridge and positioning device according to claim 1, characterized in that the rolling bearing of the rotary ring (11) on the support ring (10) of the rotary gallery (1) is formed by balls (12) disposed in two central grooves formed on the upper flat support ring (11). 10), contacting the lower planar surface of the rotary ring (11) and three radial bearings (21) mounted on the eccentric pins (20) for radially aligning the rotary ring (11) with the support ring (10) touching the lateral surface of the ring The recess (26) formed concentrically on the upper flat support ring (10), wherein the set of the invention of the eccentric pin (20) rotatably mounted in the rotatable annular ring (11) and provided with a collar is fixed by a stop ring (22) abutting on the collar. the eccentric pin (20), by locking the locking screws (23) positioned coaxially with the eccentric while the pin (20) in the pivot ring (11) and the inner space of the rolling bearing of the pivot shaft (1) are protected by covers (13) screwed from the inner and outer side to the side ring (11).

Cartridge and positioning device according to Claim 1, characterized in that the drive (2) of the gallery (1) is formed from a rotary motor (34) attached to the frame (39) and provided with a pinion (38) co-operating with the intermediate wheel (37). rotatably mounted in a frame (39) on which a drive pinion (36) is fixedly coupled to the rotational movement of the rotary ring (11) by means of a transmission phase (35), and for tensioning the transmission chain (35) wrapped on the collar (14) With the toothed segments (16) of the rotary annular ring (11) and the drive pinion (36), the frame (39) is adjustable screwed to the prisms (33).

Cartridge and positioning device according to claim 1, characterized in that the pallet (8) is formed from a support disc (46) to which is fixedly attached a sub-base (47) made of at least three symmetrically concentric strips provided with "T" grooves (48). ) adjustably attaching at least three vertical posts (49) provided at the lower end with a foot (50) abutting on the upper surface of the undercoat (47), wherein the pallet (8) with the bearing disc (46) abuts on the upper surface of the pot extension (41) shaped, firmly screwed onto the upper flat pivot ring (11) and provided with yards with centering pins (42) engaging the centering holes (45) provided in the receiving disc (46).

5. The storage and positioning device according to claim 1, characterized in that a vertical guide profile (51) designed according to the shape of the part is fixedly connected to one post (49) in a pallet (8) for positioning the components (31) with a horizontal rotation. (31).

Cartridge and positioning device according to claim 1, characterized in that, for clamping the pallets (8), a bayonet bolt (43) is rotatable and displaceably mounted in the rotating annular ring (11), provided with a control rod (44) whose bayonet projection locks a roll (46) of the pallet (8), with at least two bayonet pins (43) per pallet (8).

Cartridge and positioning device according to claim 1, characterized in that the sliding unit (5) is formed from a guide body 11 sa [54], provided with sliding bearings [55], in which the two-rod guide (53) is displaceably mounted and a linear motor (56). ) connected to the guide body (54J) and the bottom plate of the twin rod (53).

Cartridge and positioning device according to Claim 1, characterized in that the gripper (6) is formed from two guide plates (57) connected to one another by spacers (58) and connecting screws (59) provided with guide grooves (61) in which two sliders (60) are displaceably supported, pushed together by a spring (71) and compressed together by plungers (68), slidably and tightly housed in bodies (67) fixedly connected to guide plates (57), while for synchronous, counter-rotating ones the movement of the sliders (60) are in engagement with the left gear (70) rotatably mounted in guide plates (57) with a left-hand slider (60), a right-hand gear (70) with a right-hand slider (60) and a left and the right gear (70) to each other.

Cartridge and positioning device according to claim 8, characterized in that an attachment (62) is attached to each slider (60), on which a jaw (63) with an assembly of contact plates (65) and a resilient insert (64) for adapting the shape of the tips of the assembly of the contact plates (65) to the shape of the component (31).

Cartridge and positioning device according to claim 1, characterized in that for the non-rotatable connection of the rotary ring (11) and the supporting ring (10) during its transfer and transport, at least three pushing screws (27) are screwed in the rotary ring (11). at least three collar bolts [24] not displaceably fitted to the side circular recess (26), provided with a fixing nut (25) at the upper projecting end.

Cartridge and positioning device according to Claim 1, characterized in that, in order to form two tracks for the electrical sensors (19), one groove (17) is an adjustable stop (18) formed of a side lined cam (73) and a wedge (72), the cam (73) can be received in the groove (17) in the lower or rotatable upper position.