CS244251B1 - Manipulátor, zejména pro automatické vkládáni a vyjímání lapovaných těles - Google Patents

Abstract

Řešení se týká manipulátoru, zejména pro automatické vkládání a vyjímaní tě- les do přípravku lapovacího stroje. Podstata manipulátoru spočívá v tom, že jeho zachycovaoí hlavy jsou připojeny k ramenům otočného a posuvného ramenového tělesa, které je upevněno na pístnicí pístu, uspořádaného v otočném válci, uloženém v nehybném válcovém tělese, umístěném na desce stolu lapovacího stroje.

Description

Předmětem vynálezu je manipulátor se zachycovacími hlavami,· který automaticky vkládá přepracovaná tělesa, jako napi¹. tělesa trysek pro spalovací motory, do přípravku lapovacího stroje a po jejich vylapování je vyjímá.

U dosud známých lapovacích strojů s otvory pro lapované tělesa se tato tělesa vkládají do přípravku a z něho vyjímají ručně. U lapovacího stroje je pak nutná stálá přítomnost obsluhy.

Tyto nedostatky odstraňuje manipulátor podle vynálezu, jehož podstatou je, že jeho zachycovací hlavy jsou připojeny k ramenům otočného a posuvného ramenového tělesa, které je upevněno na pístnici pístu, uspořádaného v otočném válci, uloženém v nehybném válcovém tělese, umístěném na desce stolu lapovacího stroje. Otočný válec má na vrchní části připevněnu tvarovou přímku, z níž vyčnívá vodicí čep, který zasahuje do otvoru v kratším rameni ramenového tělesa, přičemž otočný válec je vložen mezi dvě diagonálně umístěné přepážky uvnitř válcového tělesa a je opatřen dvěma diametrálně umístěnými segmenty. Zachycovací hlavy obsahují válcovité těleso, na jehož spodní straně je upevněna příruba, nad níž jsou uspořádány čelisti odpružené menšími pružinami a doraz odpružený větší pru Mnou.

244 251

Použití manipulátoru podle vynálezu umožňuje plnou automatizaci lapovacích strojů. Jeden pracovník může přitom obsluhovat více strojů a jeho činnost se omezuje pouze na výměnu opotřebovaných lapovacích pouzder, doplňování zásoby lapovací pasty, doplňování zásobníku předpracovánými kusy a odebírání nádoby s vypalovanými kusy po jejím naplněni.

Příklad provedení manipulátoru podle vynálezu je schematicky feneczornen na přiložených Vylffesecb, kde obr. 1 znázorňuje svislý řez A-A manipulátorem. Na obr. 2 je znázorněn vodorovný řez B-B manipulátorem, na obr. 3 je znázorněn půdorys manipulátoru s příslušenstvím, na obr. 4 je znázorněn částečný řez zachyeovací hlavy manipulátoru podle roviny S-S z obr. 5 a na obr. 5 je svislý řez toutéž hlavou podle roviny I-I, naznačené na obr. 4·

Na obr. 1 je především naznačena část desky 1 stolu lakovacího stroje, na níž je připevněno válcové těleso 2, které tvoří nehybnou základnu manipulátoru. Válcové těleso 2 se skládá z několika k sobě připevněných částí. Uvnitř jsou k hlavní části válcového tělesa 2 připojeny diametrálně přepážky 3.

Mezi těmito přepážkami 2 je pak uložen otočný válec £ se segmenty 5, opět diametrálně uloženými. Horní pístnice jeho pístu 6 nese s ní otářivé a posuvné ramenové těleso 2» opatřené dvěma delšími rameny 7a a 7b a jedním kratším ramenem 7c. Raměnové těleso 2 je polohováno vodícím čepem 8, upevněným v tvarové přírubě 9 otočného válce 4. Na čepech 10 jsou ve vybráních na koncích delších ramen 7a. 7b ramenového tělesa 2 výkryvně uloženy držáky 11 zachycovacích hlav 12a a 12b. Velikost natočeni otočného válce 4 se segmenty 2 omezena pevnými dorazy 13 a 14 na jeho tvarové přírubě 9 a stavitelnými dorazy 15 a 16 umístěnými na horní přírubě válcového tělesa 2. Snímač 17_f naznačený na obr. 1 jen schematicky, spolu se součástí 26, upevněnou dole na dolní přírubě otočného válce 4» určuje střední polohu tohoto válce, při které jsou zachyeovací hlavy 12a,

244 251

12b ve své střední poloze, tj. v bodech H a F. Snímač 18, naznačený schematicky na obr. 1 na témže místě jako snímač 17« určuje krajní polohu otočného válce omezenou pevným dorazem 13 a stavitelným dorazem 1£, při které jsou zachycovscí hlavy 12a, 12b v bodech £ a G (viz obr. 3). Snímač 19, opět naznačený na stejném místě na obr. 1 jako snímač 1T. určuje polohu otočného válce 4 omezenou pevným dorazem 14 a stavitelným dorazem 16, při které jsou zachycovací hlavy 12a, 12b v bodech G a E. Podobně pak snímač 20, naznačený na témž výkresu, určuje polohu ramenového tělesa 2 ^v dolním bodě G a snímač 21 určuje polohu tohoto tělesa v horním bodě D.

šipky K a L na témže obraze označují přívody tlakového vzduchu do otočného válce 4 nad a pod jeho píst 6. Šipky M a N na obr. 2 označují přívody tlakového vzduchu do válcového tělesa 2 mezi jeho přepážky 2 ⁹ segmenty 2 otočného válce 4. Konečně šipky P a R na obr. 3 znázorňují směry pootočení ramenového tělesa 2 přívodu tlakového vzduchu ve směru šipek M a N (viz obr. 2)

Na obr. 3 je znázorněn zásobník 22 předpracovaných těles trysek u lapovacího stroje, přípravek 23 lapovacího stroje a zásobník 24 opracovaných trysek u lapovacího strojeo

Na obr. 4 a 5 naznačená zachycovací hlava 12 se skládá z válcovitého tělesa li s otvorem pro těleso 25 trysky, k němuž je připevněna příruba 32 s kuželovým náběhem, který zavede vklá dané těleso 25 trysky mězi čelisti 33. které jsou odpruženy menšími pružinami 34« Při nasunutí tělesa 25 trysky dosedne její horní plocha na doraz 12» odpružený větší pružinou 16, který těles© .25 trysky ustaví ve správné polozeo

Na impuls od lapovacího stroje se přivede tlakový vzduch ve směru horní šipky Z (obr. 1) pod píst 6, který pak zvedne ramenové těles© 2 ² dolní polohy C do horní polohy D. Snímače 17 a*21 dají pak impuls k přívodu tlakového vzduchu ve směru šipek M a ©točný válee ± se segmenty 5 se pootočí tak, že pev- 4244 251 ný doraz 13 dosedne na stavitelný doraz 15. Rameno 7a se přitom pootočí ve směru šipky P tak, že se zachycovací hlavy 12a a 12b dostanou do bodů £ a G, přičemž snímače 18 a 21 dají impuls k uvolnění px-ípravku 23 a po jeho uvolnění dají impuls k přívodu tlakového vzduchu ve směru horní šipky K nad píst 6, který přemístí ramenové těleso 2 °Pět do dolní polohy C. Přitom se nasune zachycovací hlava 12a na těleso 25 trysky v zásobníku 22 předpracováných těles 2£ trysek a zachycovací hlava 12b Se nasune na opracované těleso 25 trysky v přípravku 23 lapovacího stroje. Poté pak dají snímače 18 a 20 impuls k přívodu tlakového vzduchu ve směru horní šipky Z pod píst 6 a ramenové těleso 2 ^se opět zvedne do horní polohy D. Přitom dají snímače 18 a 21 impuls k přívodu tlakového vzduchu tentokrát ve směru šipek N a otočný válec 4 se segmenty 2 ^se pootočí tak, že pevný doraz 14 dosedne na stavitelný doraz 16. Ramenové těleso 2 ^se pootočí ve směru šipky R tak, že zachycovací hlavy 12a a 12b se dostanou do bodů G a E. Přitom dají snímače 19 a 21 impuls k přívodu tlakového vzduchu ve směru horní šipky K nad píst 6, který přemístí ramenové těleso 2 opět do dolní polohy C. Přitom se zasune předpracované těleso 25 trysky do přípravku 23 lapovacího stroje a opracované těleso 25 trysky se zasune do snímače kusů u zásobníku 24 opracovaných těles 25 trysek. Pak dají snímače 19 a 20 impuls.k upnutí přípravku 23 lapovacího stroje a po jeho upnutí dají impuls k přívodu tlakového vzduchu ve směru horní šipky L. Přitom se zvedne ramenové těleso 2 opět do horní polohy D a předpracované těleso trysky zůstane upnuto v přípravku 23 lapovacího stroje a opracované těleso 25 trysky spadne do zásobníku 24 opracovaných těles 25 trysek. Snímá šal 9 a 21 dají impuls k přívodu tlakového vzduchu ve směru šipek U a otočný válec £ se segmenty 2 se pootočí tak, že se zachycovací hlavy 12a a 12b na konci svých delších ramen 7a a 7b dostanou ve směru šípky P opět do bodů H a F. Přitom snímače 17 a 21 přeruší přívod tlakového vzduchu ve směru pravých šipek M a dají impuls k přívodu tlako244 251 vého vzduchu ve směru horní šipky K nad píst _6, který přemístí ramenové těleso 2 opSt do dolní polohy C· Snímače 17 a 20 dají pak impuls k práci lapovacího stroje. Po skončeni lapovacího cyklu se na impuls od lapovacího stroje činnost manipulátoru opakuje až do přerušení práce na stroji.

Manipulátoru podle vynálezu lze použít i u lapovacích strojů na pouzdra, válce a jiné obdobné součásti, dále u obrá běcích strojů, kde se také součásti do přípravku upínají a z téhož přípravku se opět na stejném místě vyjímají. Podle potřeby lze manipulátoru použít i v případě uspořádání jeho osy v jiné než svislé poloze. Např. při vodorovné ose se jeho ramenové těleso posouvá pak také vodorovně. Místo tlakového vzduchu lze ovšem použít tlakovou kapalinu, např. olej apod_o Tam, kde nelze součástky přidržovat za jejich vnější povrch, lze použít přidržovacích hlav s rozříznutými pružnými kolíky, které pak přidržují součástky po vsunutí do jejich otvoru.

Claims (2)

1.'Manipulátor, zejména pro automatické vkládání a vyjímání lepovaných těles do přípravku lapovacího stroje, vyznačený tím, že jeho zachycovací hlavy (12) jsou připojeny k ramenům (7a a 7b) •otočného a posuvného ramenového tělesa (7) , které je upevněno na pístnici pístu (6) , uspořádáného v otočném válci (4) , uloženémv nehybném válcovém tělese (2), umístěném na desce (l) atolu lapovacího stroje.

2. Manipulátor podle bodu 1, vyznačený tím, že otočný válec (4) má na vrchní části připevněnu tvarovou přírubu (9), z níž vyčnívá vodicí čep (8), který zasahuje do otvoru v kratším rameni (7c) ramenového tělesa (7), přičemž otočný válec (4) je vložen mezi dvě diagonálně umístěné přepážky (3) uvnitř válcového tělesa (2) a je opatřen dvěma diametrálně umístěnými segmenty (5).

1« Manipulátor podle bodů 1 a 2, vyznačený tím, že 'zachycovací hlavy (12) obsahují válcovité těleso (31), na jehož spodní straně je upevněna příruba (32} nad níž jsou uspořádány čelisti (33) odpružené menšími pružinami (34) a doraz (35) odpružený větší pružinou (36)®