CS242151B1 - Vyvažovacia jednotka pre príemyselné roboty - Google Patents

Description

Vynález sa týká zariadenia pre vyvažovanie statických momentov telies uchýlených rotačně okolo osi. Umožňuje čiastočné vyvážeme statického momentu telesa v celom rozsahu jeho pohybu v závislosti na voíbe kinematiky uchytenia vyvažovacej jednotky. Možnost použitia u vyvažovania statických momentov ramien priemyselných robotov. ' l·' «ds

242151 242 3

Vyvažovacia jednotka pře priemyselné roboty je určená pre roboty pracujúce v multiuhlovom systéme súradníc, t. j. jednotlivé ramená ruky robota konajú rotačně pohyby okolo osi svojho pohybu. Vyvažovacia jednotka slúži na vyvažovanie statických momentov pohybových častí ruky robota, čím sa snižujú nároky na potřebný výkon pohonných jednotiek příslušných osí, zvyšujú dynamické vlastnosti pohyblivých častí ruky robota. U doteraz známých riešení sa statické momenty ruky robota vyvažovali buď pneumatickými, alebo jednoduchými mechanickými systémami. Pneumatické systémy sú však zložité, v případe ich jednoduchosti je vyvažovacia sila týchto mechanizmov velmi zázislá na vonkajšej teplote. Jednoduché mechanické systémy, ktorých reprezentantom sú tažné pružiny s okami, neumožňujú optimálnosť priebehu vyvažovacieho momentu podl'a požiadaviek konstruktéra.

Popísané nevýhody podstatnou mierou odstráňuje vyvažovacie zariadenie podlá vynálezu, ktorého podstatou je, že je opatřené tlačnou pružinou, ktorá posobí na klzné prstence, umiestnené na rúre opatrenej pozdížnymi otvormi, pričom v klznom prstenci sú otvory, v ktorých sú umiestnené západky zapadajúce do drážok v tyči a v klznom prstenci je obdížnikové vybranie, do ktorého zapadá unášač, ktorý je spojený s tyčkou opatřenou závitem a vymedzovacou maticou, pričom druhý koniec tyčky je opatřený dorazom zapadajúciin do dutiny v tyči a vyvažovacia jednotka je opatřená závěsnými okami.

Zariadenie podlá vynálezu je kompromisným riešením medzi horeuvedenými systémami. Pri pomernej jednoduchosti umožňuje změnu kinematiky vyvažovania měnit vy- 1 S 1 4 važovací moment a jeho priebeh v širokom rozsahu. Jeho konštrukcia je ešte poměrně jednoduchá a konštrukčným usporiadaním vyvažovacieho· mechanizmu sa dosiahlo to, že výsuv tyče vyvažovacieho mechanizmu je dva rázy vačší než zdvih pružiny vyvažovacieho mechanizmu. Přednosti uvedenej vyvažovacej jednotky pre priemyselné roboty sú v tom, že je poměrně jednoduchej konštrukcie s minimálnymi nárokmi na údržbu, vyvažovacia sila je na vonkajšej teplote nezávislá a je možné měnit v širokom rozsahu vyvažovači moment a jeho priebeh změnou kinematiky vyvažovania priemyselného robota.

Na výkrese obr. 1 je znázorněná v neutrálně j polohe vyvažovacia jednotka pre priemyselné roboty, ktorá pozostáva z výsuvnej tyče 1 s drážkami, závěsného oka 2, rúry 3, unášačov 4, klzného prstenca 5, pružiny 6, dorazu 7, tyčky 8, unášača 9 klzného prstenca 10, závěsného oka 11.

Kinematika vyvažovacieho mechanizmu je zřejmá z obr. 2, kde vyvažovacia jednotka 14 je připojená k spodnému ramenu 20 robota a vyvažuje statický moment ramien robota voči osi naklápania 13 spodného ramena.

Pri vysúvaní výsuvnej tyče 1 od neutrálnej polohy sa stláča pružina 6 prostredníctvom dorazu 7, tyčky 8, unášača 9 a tlačného prstenca 10, pričom vyvažovacia sila lineárně vzrastá. Pri zasúvaní výsuvnej tyče smerom od neutrálnej polohy sa unášače 4 oprú o koniec drážky vo výsuvnej tyči 1 a tlačný prstenec S stláča pružinu 6, čím dochádza k lineárnemu narastaniu vyvažovacej sily. Volný chod mechanizmu je možné vymedzovať skrutkou 12.

Claims (2)

1. PREDMET Vyvažovacia jednotka pre priemyselné roboty vyznačujúca sa tým, že je opatřená tlačnou pružinou (6), ktorá posobí na klzné prstence (5, 10) umiestnené na rúre (3), opatrenej pozdížnymi otvormi, pričom v klznom prstenci (5) sú otvory, v ktorých sú umiestnené západky (4) zapadajúce do drážok v tyči (1) a v klznom prstenci (10) je obdížnikové vybranie, do ktorého zapa- VYNALEZU dá unášač (9), ktorý je spojený s tyčkou (8), opatřenou závitom a vymedzovacou maticou (12), pričom druhý koniec tyčky (8) je opatřený dorazom (7) zapadajúcim do dutiny v tyči (1) a vyvažovacia jednotka je opatřená závěsnými okami (11) zaskrutkovanými do rúry (3) a okom (2) zaskrutkovaným do tyče (1).
2. 2 listy výkresov 242151 A~A

   Obr, 1

   i 242151

   Obr, 2 Severogtaňa, a. p., zívod 7, Most Cer