CS240314B1 - Modular industrial robot,cs - Google Patents

Description

ČESKOSLOVENSKA SOCIALISTICKÁ REPUBLIKA (19) POPIS VYNALEZU K AUTORSKÉMU OSVEDČENIU 240314 (11) (Bl) (51) Int. Cl.4 B 25 J 11/00 (22) Přihlášené 21 05 84(21) (PV 3796-84) (40) Zverejnené 16 04 85 ÚŘAD PRO VYNÁLEZY A OBJEVY (45) Vydané 15 06 87 (75)

Autor vynálezu BUDA JÁN ing. DrSc. prof., KOSICE; ŠTEFANÁK PETER ing. CSc. doc.,PREŠOV (54) Modulárny priemyselný robot 1

Vynález sa týká modulárneho priemysel-ného robota, u ktorého sa rieši modulovévytváranie vertikálneho člena a hydraulic-ké prepojenie rotačných jednotíek robotas navazujúcimi konštrukčnými jednotkami.

Doposial známe a technicky progresivněpriemyselné roboty a manipulátory nemajúsvoje konštrukcie r-ešené na báze modulár-ního systému, ktorý by umožňoval využívatrožne osvědčené typy kinematických struk-tur změnou modulov ramena pri zachovaníostatných častí robota. Chýba tak systémoptimálnej koncepcie, ktorý by umožňovalstavaf robcty pre jednotlivé technologie amanipulácie s ohíadom na optimálně kine-maťckú štruktúru a zabezpečit tým škálupožiadaviek od účelových manipulátorov ažpo univerzálně roboty pri výměně modulovramena, změnou riadenia pohonov a odme-riavanie polohy, tzn. výměnou servopohonovza pohony dvojpolohové a podobné. Bolo tospdsobené aj tým, že u stavajúcich hydrau-lických robotov nie je vyriešený rozvodnýsystém tlakovej energie jednoduchým spo-sobom cez rotačně a kyvné pohyby v jednot-kách a medzi jednotkami pre jednotlivé stup-ně volnosti robota.

Vyššie uvedené nedostatky odstraňuje mo-dulárny priemyselný robot, pozostávajúciz nosného stojana s rotačnou jednotkou ver- 2 tikálneho člena, spojeného prostredníctvomkinematickej vazby s pracovným ramenomrobota, na ktorého rotačnej jednotke je u-pravené zápastie pre uchopovaciu hlavicu,podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá vtotn, že vertikálny člen majúci na jednomkonci upravený připojovací prvók, pre rozo-berateíné spojenie so stojanovou rotačnoujednotkou, je na svojom druhom konci opa-třený nosnou hlavicóu, pre kyvné, alebo po-suvné uloženie pracovného ramena robota,pričom motor každej rotačnej jednotky robo-ta je opatřený dutým hriadeíom, v dutiněktorého je súose s jeho pozdížnou osou upra-vená aspoň jedna rúrka, připojená svojímjedným koncom, rovnako ako dutina hriade-l'a k jednému z kanálov pre rozvod tlakové-ho hnacieho média vytvořených v neotočnejpátnej přírubě statorovej časti motora a spo-jených so zdrojom tlakového média a svojímdruhým koncom spolu s dutinou hriadeia krozvodnici, pevne spojené cez nosný prvok shriadeíom motora.

Modulovým systémom priemyselného ro-bota pódia vynálezu sa docieli konstrukčně)optimalizácie a štandardizácie prvkov a uz-lov základné robota, ich sériovosti, ekonomič-nosti výroby a širokého užitia, pri značnejúspoře jak materiálu, tak energie a zvýše-nie spolehlivosti jednotlivých komponentov. 240314

Claims (5)

1. .240314 Vytvořením dutých hriadelov v rotačnýchpohonových jednotkách iimožňuje jednodu-chým a efektívnym sposobom riešiť přívodya odvody tlakového média cez rotačně. akyvné pohyby vo vnútorných častiach robo-ta. To umožňuje komplexně riešiť standard-ně pracovně jednotky pre modulárny systémrobota. Příklady prevedenia modulárneho prie-myselného robota podlá vynálezu sú znázor-něné na připojených výkresoch, kde na obr.1 a 2 je znázorněný nárys priemyselnéhomodulárneho robota s kyvné uloženým pra-covným ramenom na vertikálnom člene, naobr. 3 alternativně prevedenie robota s pra-covným ramenom hórizontálne posuvnýmuloženým vo vertikálnom člene, na obr. 4nárys alternatívneho prevedenia modulárne-ho priemyselného robota s vertikálně po-suvným pracovným ramenom a na obr. 5pracovně rameno s horizontálně posuvnýmpracovným ramenom. Modulárny priemyselný robot podlá vy-nálezu pozostáva z nosného stojanu 1, naktorom je upevněná stojanová rotačná jed-notka 6 spolu s motorom 2, pričom verti-kálny člen 8, majúci na jednom svojom kon-ci upevněný připojovací prvok 7 pre rozo-berateťné spojenie so stojanúvou rotačnoujednotkou 6, je na svojom druhom konciopatřený jednou z nosných hlavic 11, 12, 13pre kyvné alebo posuvné uloženie pracov-ného ramena 10 robota, pričom motor 2každej rotačnej jednotky 6, 14 je opatřenýdutým hriadelom 3, v ktorého dutině je sú-ose s jeho pozdížnou osou upravená aspoňjedna rúrka 4, připojená svojim jedným kon-cům, rbvrtáko ako dutina hriadeíá 3 k'· jed-nému z kanálov pre rozvod tlakové} energie,vytvořených v případě stojánóvej růtáčňejjednotky 6 v neótočnej patnej prírube 5statorově] časti motora 2 a spojených šé 4 zdrojom tlakového média, a svojim druhýmkoncom spolu s dutinou hriadeía 3 k roz-vodnici 15 pevne spojenej cez nosný prvoks hriadelom 3 motora
2. 2. Modulárny priemyselný robot tvoria; sto-janová rotačná jednotka 8, ktorá móže maťdva alebo jeden stupeň volnosti, vertikálnyčlen 8 može mať jeden, alebo dva stupněvolnosti, pracovně rameno 10, má tri stup-ně volnosti. Každý stupeň volnosti má svojnezávislý pohon. Tlakové médium je dodá-vané s agregátu cez -stojanovú rotačnú jed-notku 6 k pohonu vertikálneho člena 8 a dopracovného ramena 10 cez ramenová řotač-nú jednotku 14 k pohonu zápástia 9. Dutinyhriadeía 3 každej rotačnej jednotky 6, 14s rúrkami 4 pracujú tak, že přívod tlakovejenergie je vedený vo vnútri rúrky 4 a odvodmédia je odvádzaný dutinou hriadeía 3 spátdo agregátu. Únik přívodového tlakovéhomédia netesnosťami v rúrke 4 je zachytenýv odvodnej dutině hriadeía 3. Uloženie pracovného ramena 10 vo vyme-nitelnom vertikálnom člene 8 s jednou žhlavic 11, 12, 13 uloženého na stojanovejrotačnej jednotke 6, umožňuje stavať robotys rožnou kinematickou štruktúrou. Pri pou-žití vertikálneho člena 8 s prvou hlavicou11 dostaneme robot s kíbovým převedením.Jeho znázornenie možno vidieť na obr. 1 a 2.Pri použití vertikálneho člena 8 s druhouhlavicou. 12 dostáváme robot s dvoma kíbo-vými a jedným posuvným pohybom, znázor-něný na obr.
3. 3. Pri použití vertikálneho čle-na 8 s trefou hlavicou 13 dostáváme robots dvoma hlavjíými posuvnými pohybmi ajedným rotačným. Jeho prevedenie je zná-zorněné na obr.
4. 4. Pri použití vertikálnehočlena 8 na portálu s tretou hlavicou 13 do-stáváme robot s horizontálnym a vertikál-nym pohybom pracovného ramena 10, ktorýje znázorněný na obr.
5. 5. PŘEDMĚT Modulárny priemyselný robot, pozostáva-júci z nosného stojana s rotačnou jednotkou,vertikálneho člena, spojeného prostredníc-tvom kinematickej vázby s pracovným rame-nům robota, na ktorého rotačnej jednotkeje upravené zápástie pre uchopovaciu. hla-viCu, vyznačený tým, žé vertikálny člen (8),majúci na jednom svojom konci upravenýpřipojovací prvok (7) pre rozoberatelnéspojenie so stojanovou rotačnou jednotkou(6), je na svojom druhom konci, opatřenýnosnou hlavicou (11, 12, 13 j pre kyvné, VYNALEZU alebo posuvné uloženie pracovného ramena (10) robota, pričom motor (2) každej rotač-nej jednotky (6, 14) robota je opatřený du-tým hriadelom (3), v ktorého dutině je sú-ose s jeho pozdížnou osou upravena aspoňjedna rúrka (4), připojená svojim jednýmkoncom, ťovnako ako dutina hriadeía (3),k jednému z kanálov pře rozvod tlakovéhohnacieho média, a svojim druhým koncomspolu s dutinou hriadeía (3) k rozvodnici(15), pevne spojené cez nosný prvok s hria-delom (3) motora (2). 5 listov výkresov