CS239096B1 - Inductive position sensor for adaptive control of welding torch position - Google Patents

Description

1 239 096

Vynález sa týká induktívneho snímača polohy pře adaptivněriadenie polohy zváracieho horáka zváracím robotom alebo účelo-vým manipulátorom. V súčasnej době sú známe technologické hlavice s induktív-nymi snímačmi pre adaptivně riadenie polohy zváracieho horáka,kde snímače majú iba jednu aktívnu meraciu plochu zabudovaná vinduktívnom snímači polohy· Pre meranie polohy zváracieho horá-ka v kútovom spoji je potrebnéumiestnit do technolog!ckej hla-vice dva induktivně snímače. Nakolko každý snímač má svoje nos-né teleso, nemožno ich v technologickéj hlavici usporiadať tak,aby ich aktivně meracie plochy boli od spoja vzdialené v roz-medzí-0 až 10 mm a tým bolo zabezpečené použitie technologickéjhlavice pracujúcej a induktívnymi snímačmi aj pre kútové zvaro-vé spoje, kde stoiny sú nízké, od rozmerov 20 mm. íalšou nevý-hodou je tá skutočnost, že meranie polohy vo váčšej vzdialenos-ti od miesta spoja je menej přesné, nakoTko je ovplyvnené ne-presnostou roztavených dielcov. Naviac dva induktivně snímačeumiestnené vo vfíčšej vzdialenosti od zvarového spoja znižujúpřístupnost technologickej hlavice k zvarovým spojom, najma uzvarkov zložitejších tvarov, čo obmedzuje použitelnost týchtohlavic.

Vynálezom sa uvedené nevýhody do značnej miery odstránia.Podstata vynálezu spočívá v konštrukčnom převedení induktívnehosnímača polohy pre adaptivně riadenie polohy zváracieho horákazváracím robotom alebo účelovým manipulátorom, ktorý je uchyte-ný na zdvižnom mechanizme alebo v držiaku a je charakterizovanýtým, že induktívny snímač polohy je na svojom konci opatřenýdvomi nosnými plochami, ktoré navzájom zvierajú uhol 90°. Kaž-dé z nosných plóch obsahuje po jednej aktívnej meracej plochéumiestnenej tak, že vnútomé okraje aktívnych meracích plóchsú vzdialené od priesečnice nosných plóch maximálně 10 mm.

Induktívny snímač polohy pre adaptivně riadenie polohy 2 239 096 zváracleho horáka zváracím robotom alebo účelovým manipuláto-rem má viaceré výhody.

Malý rozměr snímača polohy, ktorý odmeriava polohu zvára-cieho horáka v dvoch na seba kolmých smeroch, zabezpečuje doh-ní přístupnost technologickej hlavice s horákom do miest zva-rových spojov. Blízkost miesta merania od zvarového spoja za-bezpečuje velkú přesnost merania polohy zváracieho horáka.Zváracia hlavica mdže zvérat i zvarky, kde sil malé výšky stien,len 20 mm. V případe vytvárania kilta alebo výstuh, induktívnysnímač sa zdvižným mechanizmom odsunie, čím sa umožní zvára-ciemu horáku přístup do kilta, a tým sa zabezpečí jeho vyvaře-ni e podTa vopred zadanéj trajektorie pohybu bez potřebného do-varenia kútov ručně. Příklad prevedenia vynálezu je znázorněný na pripojenomvýkrese, kde obrázok 1 představuje technologická hlavicu sozdvižným mechanizmom v čiastočnom řeze v rovině A-A, obrázok 2představuje technologická hlavicu v bokoryshom pohlede, obrá-zok 3 je technologická hlavica v čiastočnom řeze v rovině B-Ba obrázok 4 je technologická hlavica v bokorysnom pohTade.

Induktívny snímač polohy 1 pre adaptivně riadenie polohyzváracieho horáka £ zváracím robotom alebo účelovým menipulá-torom je úchytený na zdvižnom mechanizme 2 alebo v držiaku 2a na svojom konci je opatřený dvomi nosnými plochami 2 zviera-júcimi navzájom uhol 90°, z ktorých každá obsahuje po jednejaktívnej meracej ploché 2 umiestnene j tak, že vniltomé okrajeaktívnych meracích plfich 2 sú vzdialené od priesečnice 6 nos-ných pldch 2 maximálně 10 mm.

Zváracia technologická hlavica skladajúca sa zo zváracie-ho horáka 4, induktívneho snímače, polohy 1 umiestneného nazdvižnom mechanizme 2 alebo v držiaku 2 před zváracím horákom 4je prichytená přírubou 2 na kinematickom retazci 10 robota,alebo účelového manipulátora, ktorým je podl’a dopředu určenejtrajektorie pohybu posúvaná pozdlž zvarového spoja. Induktívnysnímač polohy 1 so svojími dvomi aktívnymi meracími plochami 2kopíruje dve zvarové plochy 8 zvarového spoja. Případné rozmě-rové odchýlky zvarového spoja od predom určenej trajektorie po-hybu induktívneho snímača polohy 1 sa prejavujú v zmene vzdia-lenosti aktívnych meracích pldch 2 oproti zvarovým plochám 8. 3 239 096

Tieto změny vzdialenosti sa spracujú v polohových regulačnýchslučkách robota alebo účelového manipulátora. Výsledkom budekorigovanie polohy zváracieho horáka £ vzhladom na zvarový spojkinematickým reťazcom 10 robota, alebo účelovým manipulátorom,to je automatické udržiavanie nastavenéj polohy zváracieho ho-ráka £ v dvoch na seba kolmých smeroch vzhl’adom na zvarový spojpričom pri zvárani kútov alebo výstuh sa induktívny snímač po-lohy 1 odsunie zdvižným mechanizmom 2, aby zvárací horák 4 mo-hol urobit zvar v kúte, alebo v ináč neprístupnom mieste, podl’adopředu zadanej trajektorie pohybu. V případe, že sa takáto si-tuácia na zvarku nevyskytne, induktívny snímač polohy 1 je uchytený pevne v držiaku 2 θ neodsúva sao

Claims (1)

1. PŘEJ MET VINÍ 1E SO 239 096 Induktívny snímač polohy pře adaptivně riadenie polohyzváracieho horáka zváracím robotom alebo účelovým manipulá-torom, ktorý je úchytený ne zdvižnom mechanizme alebo v dr-žiaku před zváracím horákom, vyznačujúci sa tým, ,že induk-tívny snímač polohy /1/ je na svojom konci opatřený dvominosnými plochami /7/ zviera júcind. navzéjom uhol 90°, z kto-rých každá obsahuje po jednej aktívnej meracej ploché /5/ umiestnenej tak, že vnútorné okraje aktívnych meracích pldch/5/ sú vzdialené od priesečnice /6/ nosných plĎch /7/ maxi-málně 10 mm. 1 výkres