CS238437B1

CS238437B1 - Two-jaw griper with straight arms motion

Info

Publication number: CS238437B1
Application number: CS839909A
Authority: CS
Inventors: Lubomir Bohacik; Stefan Krc
Original assignee: Lubomir Bohacik; Stefan Krc
Priority date: 1983-12-27
Filing date: 1983-12-27
Publication date: 1985-11-13
Also published as: CS990983A1

Abstract

Vynález sa týká dvojčelusťového chápadla s priamočiarym pohybom ramien s upevněnými čelusťami a nastavitelným rozsahom uchopovania pri zaručení centrického uchopenia. Pre pohon sa používá lineárny motor s tlakovým médiom bez mechanických prevodov. Nosnú časť tvoří nosná skriňa z tenkostenného materiálu. Chapadlo má signalizáciu stavu čeíustí a je určené pre priemyselné roboty najma pri manipulácii s rovnakými čelusťami v sérii.The invention relates to a two-shell gripper with a straight-line movement of arms jaws and adjustable range grip while guaranteeing a centric grip. A linear motor is used for the drive with pressurized media without mechanical gears. The supporting part consists of a supporting box made of thin-walled material. Tentacle has signaling and is intended for industrial use robots especially when handling the same jaws in series.

Description

Vynález sa týká dvojčelusťového chápadla s priamočiarym pchyhom ramien s upevněnými čelusťami a nastavitelným rozsahem uchopovania pri zaručení centrického uchopovania.The invention relates to a twin jaw gripper with a rectilinear pawl arm with fixed jaws and an adjustable grip range while ensuring centric grip.

Známe chápadla s priamočiarým pohybom ramien sú za účelom zaistenia centrického uchopenia opatřené pákami alebo ozubenými prevodmi pre synchrónny pohyb ramien z čelusťami. Takéto riešenie je konštrukčne zložité a prejavuje sa zvýšenou hmotnosťou chápadla.Known gripper arms with linear movement of the arms are provided with levers or gears for synchronous movement of the arms from the jaws in order to ensure a central grip. Such a solution is structurally complex and results in increased gripper weight.

Uvedené nedostatky odstraňuje dvojčelusťové chapadlo s priamočiarým pohybom dvoch ramien s upevněnými čelusťami podstatou ktorého je, že prvé rameno a druhé rameno sú posuvné vzájomne odvrátene uložené na prvej tyči a druhej tyči vzájomne rovnoběžně upevněnými v bočných stěnách nosnej skrine, pričom prvé rameno je spojené s valcom lineárneho motora a druhé rameno je spojené s piestnou týčou lineárneho motora. Podstatou vynálezu je tiež, že na nosnej skrini je prestavitelne upevněné dorazové teleso zasahujúce do pohybového priestoru prvého ramena a na prvej tyči je uložená pružina, ktorá je v styku s druhým ramenom a krúžkom prestavitelne upevnenom na prvej nosnej tyči, dalej, že na prvom ramene je upevněná prvá narážka zasahujúca svojou činnou časťou do pracovného priestoru prvého snímača prestavitelne upevnenom na nosnej skrini a na druhom ramene je upevněná druhá narážka zasahujúca svojou časťou do pracovného priestoru druhého snímača prestavitelne upevnenom na nosnej skrini..The above-mentioned drawbacks are eliminated by a two-jaw gripper with a linear movement of two arms with fixed jaws in which the first arm and the second arm are displaceably mounted relative to each other on the first rod and the second rod parallel to each other in the side walls of the carrier. the second motor is connected to the piston rod of the linear motor. It is also an object of the present invention that a stop body extending in the movement space of the first leg is displaceably mounted on the support housing and a spring is disposed on the first rod and in contact with the second leg and the ring displaceably mounted on the first support rod. a first stop is fastened by its active part to the working space of the first sensor movably mounted on the carrying case and a second stop is fastened by its part to the working space of the second sensor adjustably mounted on the carrying case.

Chapadlo podlá vynálezu može pracovat v širokom rozsahu, upínacia sila od lineárneho motora sa prenáša priamo na nosné ramená bez dalších mechanických prevodov, má signalizáciu polohy čelustí, je výrobně nenáročné a tuhej 1'ahkej konštrukcie.The gripper according to the invention can be operated in a wide range, the clamping force from the linear motor is transmitted directly to the support arms without further mechanical transmissions, has a jaw position signaling, is easy to manufacture and has a rigid, lightweight construction.

Vynález je popísaný na základe výkresu, kde je na obr. 1 znázorněné schématické usporiadanie častí a na obr. 2 rez rovinou A—A z obr. č. 1.The invention is described with reference to the drawing, in which: FIG. 1 shows the schematic arrangement of the parts and FIG. 2 is a section along line A - A of FIG. no. First

V nosnej skrini 1 opaterenej upínacou přírubou 2 sú rovnoběžně upevněné prvá tyč 3 a druhá tyč 4, na ktorých sú posuvné vzájomne odvrátene uložené prvé rameno 5 a druhé rameno 6 s čelusťami 9 a 10. Prvé rameno 5 je spojené s valcom lineárneho motora 7 a druhé rameno 6 je spojené s piestnou týčou lineárneho motora 8. Na nosnej skrini 1 je prestavitelne upevněné dorazové teleso 11 pomocou příchytky 12 a skrutky 19, pričom dorazové teleso 11 zasahuje do pohybového priestoru prvého ramena 5. Na prvej tyči 3 je uložená pružina 13 predpatie, ktorej sa nastavuje krúžkom 14. Ďalej je na prvom ramene 5 upevněná prvá narážka 15 a na druhom ramene 6 druhá narážka 16, pričom obe zasahujú do pracovných priestorov prvého snímača 17 a druhého snímača 18 prestavitelne upevněnými na nosnej skrini 1.The first bar 3 and the second bar 4 are mounted in parallel in the carrier housing 1 provided with the clamping flange 2, on which the first arm 5 and the second arm 6 with the jaws 9 and 10 are displaceably disposed relative to one another. the second arm 6 is connected to the piston rod of the linear motor 8. A stop body 11 is movably fastened to the housing 1 by means of a clip 12 and a screw 19, the stop body 11 extending into the movement space of the first arm 5. Furthermore, a first stop 15 is mounted on the first arm 5 and a second stop 16 on the second arm 6, both extending into the working spaces of the first sensor 17 and the second sensor 18, which are adjustable on the support housing 1.

Pri roztváraní chápadla tlakové médium vysúva piestnu tyč lineárneho motora 8 a prvé rameno 5 a druhé rameno 6 sa rozťahujú. Pri zatváraní chápadla tlakové médium zasúva piestnu tyč lineárneho motora 8 a prvé rameno 5 a druhé rameno 8 sa sťahujú. Centrické uchopenie súčiastok zabezpečuje dorazové teleso 11, ktoré sa podía súčiastky nastaví tak, aby prvé rameno 5 sa čelusťou 9 opřelo o súčiastku. Pri zatváraní chápadla pružina 13 oneskoruje chod druhého ramena B a dobu, kedy sa prvé rameno 5 zastaví na dorazovom telese 11 a až potom druhé rameno 6 dotlačí čelusť 10 pre bezpečné uchopenie súčiastky. Signalizáciu stavu chapadla zabezpečujú prvý snímač 17 a druhý snímač 18, ktoré sa nastavujú podía velkosti upínacích súčiastok.As the gripper opens, the pressure medium extends the piston rod of the linear motor 8 and the first arm 5 and the second arm 6 expand. When closing the gripper, the pressure medium retracts the piston rod of the linear motor 8 and the first arm 5 and the second arm 8 retract. The central grip of the components is provided by a stop body 11, which is adjusted according to the component so that the first arm 5 is supported by the jaw 9 on the component. When closing the gripper, the spring 13 delays the operation of the second arm B and the time when the first arm 5 stops on the stop body 11 before the second arm 6 presses the jaw 10 to securely grip the component. The gripper status indication is provided by a first sensor 17 and a second sensor 18, which are adjusted according to the size of the clamping parts.

Chápadlo podía vynálezu je určené pre inštaláciu na priemyselné roboty, najmá pri manipulácii so sériou rovnakých súčiastok.The gripper according to the invention is intended for installation on industrial robots, in particular when handling a series of identical parts.

Claims

SUBJECT

A two-jaw gripper with a linear movement of arms with fixed jaws, characterized in that the first leg (5j and the second leg (6) are displaceably mounted relative to each other on the first rod (3) and the second rod (4) parallelly mounted in the side walls a first arm (5j) connected to a cylinder of the linear motor (7) and a second arm (6) connected to the piston by a rod of the linear motor (8).

Double-jaw gripper according to claim 1, characterized in that a stop body (11) extending into the movement space is adjustable on the carrier box (1).

BACKGROUND OF THE INVENTION The first arm (5) and the first rod (3) are supported by a spring (13 j), which is in contact with the second arm (6) and the ring (14) displaceably mounted on the first support rod (3).

Double-jaw gripper according to claim 1, characterized in that a first stop (15) is fastened to the first arm (5) and extends by its active part into the working space of the first sensor (17), adjustable on the support box (1) and on the second arm a second stop (16) extending into the working part is operative; the space of the second sensor (18) adjustably mounted on the support box (11).