CS232160B1

CS232160B1 - Gripping device with sliding movement of the jaws

Info

Publication number: CS232160B1
Application number: CS833391A
Authority: CS
Inventors: Pavol Zeleina; Peter Koval
Original assignee: Pavol Zeleina; Peter Koval
Priority date: 1983-05-16
Filing date: 1983-05-16
Publication date: 1985-01-16
Also published as: CS339183A1

Abstract

Uchopovacie zariadenie s posuvným pohybom čelustí je určené pre priemyselné roboty a manipulátory k manipulácii najma s přírubovými súčiastkami. Pozostáva z nosného telesa, na ktorom je odpruženo upravený aspoň jeden pozdižny ; vodiaci rám s dvojicou proti sebe orientovaných a posuvné uložených čelust£> i pričom každá čelusl je vybavená vlastným , pohonovým valoom a vlastným ozubeným » hrebenom spoluzaberajúcim s ozubeným kolem otočné uloženým v středo vodiaceho rámu. Středná časl rámu je dovybavená zo strany uchopovacích vložiek čelustí vyhadzovacím prvkom s vyměnitelnou vložkou a vymedzovačom sily.The gripping device with sliding movement of the jaws is intended for industrial robots and manipulators to handle especially flanged parts. It consists of a supporting body, on which at least one of the rear legs is sprung; guide frame with a pair of oppositely oriented and slidably mounted jaws£> and each jaw is equipped with its own drive shaft and its own toothed » comb co-engaging with the toothed wheel rotatably placed in the center of the guide frame. The middle part of the frame is equipped with an ejection element with a replaceable insert and a force limiter on the side of the gripping inserts of the jaws.

Description

Vynález sa týká uchopovacieho zariadenia s posuvným pohýbom čelustí, určeného pre priemyselné roboty a manipulátory k manipulácii najma s přírubovými súčiastkami.The invention relates to a gripping device with a displaceable jaw movement intended for industrial robots and manipulators for handling, in particular, flange components.

¹ V súčasnej době registrujeme širokú škálu uchopovacích zariadení pre přírubové súčiastky roznorodých koncepci! s prevládajúcim posuvným pohybom upínacích čelustí. Spoločným znakom pre važnej vačšiny týchto zariadení sú jednak velké rozměrové dimenzie ich mechanických častí, návazné vyššie poměry hmotnosti ehápadiel k hmotnosti uchopovaných predmetov a naviac nízký rozsah uchopovaných priemerov» ¹ We are currently registering a wide range of gripping devices for flange components of diverse concepts! with a predominant sliding movement of the clamping jaws. Common features for most of these devices are the large dimensional dimensions of their mechanical parts, the consequent higher ratios of the weight of the handles to the weight of the gripped objects, and the low range of gripped diameters »

Uvedené nedostatky v podstatnej miere odstraňuje uchopovacie zariadenie s posuvným pohybom čelustí tvořené nosným ramenom a pozdlžnym vodiacim rámom, na ktorom sú uložené dve proti sebe orientované čeluste podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že na nosnom ramene je odpružené upravený aspoň jeden pozdížny vodiaoi rám a každá čelust je vybavená vlastným pohonovým valcom s piestnicou prichytenou k obvodu vodiaceho rámu a vybavená vlastným ozubeným hrebeňom. Ozubené hřebene spoluzaberajú s ozubeným kolom umiestneným otočné v střede příslušného vodiaceho rámu majúceho v strednej časti připevněný vyhadzovač s vyhadzovacím prvkom opatřeným zo strany čelustí vyměnitelnou vložkou, pričom je dovybavený vymedzovačom sily.These drawbacks are substantially eliminated by a gripping device with a sliding movement of the jaws formed by a support arm and a longitudinal guide frame on which two opposing jaws according to the invention are disposed, which is characterized in that at least one longitudinal guide frame is sprung on the support arm. and each jaw is provided with its own drive cylinder with a piston rod attached to the circumference of the guide frame and equipped with its own rack. The racks co-engage a gear wheel rotatable in the center of the respective guide frame having a ejector mounted in the middle with an ejector element provided with a replaceable insert on the side of the jaws and retrofitted with a force limiter.

Uchopovacie zariadenie podlá vynálezu umožňuje rozmerovo optimalizovat mechanická část. Takto vytvořené uchopovacie zariadenia sú úzké, -pričom aj rozměr v smere pozdížnej osi upínaného predmetu je malý. Silovo je možné dosiahnúť vysokých účinkov, pretože každá Čelust je vybavená vlastným pohonom. Synchronizáciu posuvu Čelustí zabezpečujú ozubené hřebene cez centrálně ozubené kolo. Uchopovacie zariadenie podlá vynálezu umožňuje ši232 160 roký rozsah, uchopovaných rozmerov pri konštantnom priebehu upínacej sily. Vyhadzovače zvyšujú spolehlivost zariadenia pri uvolňovaní uchopených predmetov z priestoru medzi čelustami. Naviac pružné uloženie dává možnost eliminovat tvarové nerovnosti celných ploch uchopovaných predmetov, čo je doležité najmá vzhladom na spolehlivost uohopovania, stavu upnutia i spolehlivost vkladania manipulovaných predmetov do upínačov výrobných zariadení, periférií, prípravkov a podobné.The gripping device according to the invention makes it possible to dimensionally optimize the mechanical part. The gripping devices thus formed are narrow, and the dimension in the direction of the longitudinal axis of the workpiece is small. High effects can be achieved because each jaw is equipped with its own drive. The jaws are synchronized by the toothed racks through the central gear. The gripping device according to the invention allows a 2332 160 year-long range of gripped dimensions with a constant clamping force. The ejectors increase the reliability of the device when releasing the gripped objects from the space between the jaws. In addition, the resilient fit provides the ability to eliminate shape unevenness of the gripping surfaces of the gripped articles, which is particularly important in terms of ripping reliability, clamping status, and the reliability of inserting the handled articles into fixtures of manufacturing equipment, peripherals, jigs and the like.

Na připojených výkresoch je na obr. 1 kinematicky znázorněné uohopovacie zariadenie podlá vynálezu s využitím jedného vodiaceho rámu, na obr. 2 je v čelnom pohlade znázorněný příklad prevedenia uchopovaciého zariadenia podlá vynálezu pre přírubové súčiastky a na obr. 3 je bokorysne znázorněný příklad prevedenia uchopovaciého zariadenia podlá obr. 2.In the accompanying drawings, FIG. 1 shows a kinematic arrangement according to the invention using a single guide frame, FIG. 2 is a front view of an exemplary embodiment of a gripping device according to the invention for flange components; and FIG. 3 is a side view of an exemplary embodiment of the gripping device of FIG. Second

Uohopovacie zariadenie je vytvořené z nosného ramena 1, na ktorom je prostredníctvom pružin 2 a skrutkových spojov 10 odpružena upravený aspoň jeden pozdlžny vodiaci rám 2, Na pozdížnom vodiacom ráme 2 sú posuvné uložené dve proti sebe orientované čeluste 2 ^s vyměnitelnými uchopovacími vložkami 31. pričom každá čelust 2 je vybavená vlastným pohonovým valcom £ s piestnicou 2 prichytenou k obvodu vodiaceho rámu 2 a vybavená vlastným ozubeným hrebeňom 6 spoluzaberajúoim s ozubeným kolom 11 umiestneným otočné v střede vodiaceho rámu 2. Vodiaci rám 2 má v střede připevněný vyhadzovač 2» ktorého vyhadzovací prvók 2 je opatřený zo strany vyměnitelných uchopovacích vložiek 31 čelustí 2 vyměnitelnou vložkou 81 a dovýbavený vymedzovačom, sily 82.Uohopovacie device is formed of a carrier arm 1, in which the spring 2 by means of a bolted joint 10 arranged suspended by at least one longitudinal guiding frame 2, In 2 longitudinal cross guide frame is displaceable two oppositely facing jaws 2 ^with reversible gripping pads 31, each the jaw 2 is provided with its own drive roller 6 with a piston rod 2 attached to the circumference of the guide frame 2 and equipped with its own rack 6 co-engaged with a gear 11 positioned rotatably in the center of the guide frame 2. The guide frame 2 has a ejector 2 is provided on the side of the replaceable gripping inserts 31 of the jaws 2 with a replaceable insert 81 and retrofitted with a spacer 82.

Claims

SUMMARY OF THE INVENTION 232 160 Sliding jaw gripping devices for industrial robots and manipulators for manipulating the most rigid flange components, consisting of a support arm and a two-way frame, on which two oppositely oriented celusts are disposed. that on the support arm (1) there is provided at least one longitudinal guide frame (2), which is sprung, and each of the faces (3) is equipped with its own drive roller (4) with a sander (5) attached to the guide frame periphery (2) and equipped with a toothed rack (6) co-engaged with a toothed ring (11) rotatably located in the center of the guide frame (2) having an ejector (7) fixed in the middle, of which the ejection element (8) is provided on the side interchangeable gripper pads (31) with jaws (3) interchangeable insert (81) and retrofitted with force limiter (82) "3 drawings 4