CS231798B1 - Device for transfer of two motions by one drive shaft - Google Patents

Description

231798

Vynález sa týká zariadenia umožňujúce-ho přenos dvoch pohybov jedným hnacímhriadeíom na pracovně zápástie priemysel-ného robota alebo manipulátora.

Doteraz známe riešenia přenosu pohybovna pracovně zápastie zariadenia s dvomastupňami volnosti sú charakterizované sú-stavou hriadeíov alebo retazí a sústavou o-zubených kolies. Jednotlivé pohyby pracov-ného zápástia sú zaistené pohybom jednejzo sústavy ozubených kolies a jedného hria-dela (reťaze). Použitie takto riešeného ná-honu pracovného zápástia je zložité a záro-veň náročné na přesnost výroby.

Zariadenie podl'a vynálezu rieši náhonpracovného zápástia s dvoma stupňami vol-nosti od dvoch hnacích motorov pomocoujedného hnacího hriadela. Výhodou navrhovaného zariadenia je vy-užitie jedného hnacieho hriadela na přenosdvoch na sebe nezávislých pohybov. Pohybpracovného zápastia odvádzaný od motorovsa může uskutočňovať súčasne od obochmotorov. Vzhladom na integráciu dvoch po-hybov takto vyriešené zariadenie je menejnáročné na výrobu a zároveň sa zmenšujejeho celková hmotnost.

Na výkrese obr. 2 je znázorněné zariade-nie umožňujúce přenos dvoch pohybov jed-ným hnacím hriadeíom v polohe, keď pra-covně rameno je vykloněné v krajnej prá-vej horizontálnej polohe, na obr. 1 je uspo-riadanie hnacích motorov voči hnaciemuhriadelu.

Zariadenie umožňujúce přenos dvoch po-hybov jedným hnacím hriadeíom je ulože-né v telese pracovného zariadenia 3. S tele-som pracovného zariadenia 3 sú pevne spo-jené motory 24, 25. Od motora 25 je pomo-cou ozubených kolies 9, 11 na hnací hria-del 1 prenášaný rotačný pohyb. Ozubenékolo 11 je voči posunutiu na hnacom hria-deli 1 poistené poistným krúžkom 21. Odmotora 24 je pomocou pastorka 10 a rotač-ného hrebeňového ozubenia 12 na hnacíhriadel 1 prenášaný posuvný pohyb. Rotač-ně hrebeňové ozubenie 12 je spojené pomo-cou valivých ložísk 16 s hnacím hriadeíom 1. Ložiská 16 sú proti posunutiu poistenépoistnými krúžkami 20. Hnací hriadel 1 jeuložený v kíznych válcových puzdrach 15,ktoré umožňujú otáčanie aj posúvanie sahiniacieho hriadela 1. Kízné válcové puzdra15 sú proti posunutiu zabezpečené poistnoumaticou 23.

Pracovně zápastie je tvořené telesompracovného zápástia 4, ktoré je pevne spo-jené s přírubou zápastia 5 skrutkami příru-by 22. V pracovnom zápástí je na valivých ložiskách 17 uložená hriadel 7 pracovnéhozápástia, na ktorej sa nachádzajú pastorky14 a pracovně rameno 6. Dve perá 8 sú pev-ne spojené s telesom pracovného zápástia4 a prostredníctvom nich je na pracovnězápastie prenášaný otáčavý pohyb hnacie-ho hriadela 1. Pracovně zápastie je rotač-ně spojené pomocou valivého ložiska 18 apoistného krúžku 19 s telesom pracovnéhozariadenia 3.

Pohyby od motorov 24, 25 sú na pracov-ně zápastie prenášané pomocou hnaciehohriadela 1. Na hnacom hriadeli sa nachá-dzajú dve drážky, pomocou ktorých je pro-stredníctvom pier 8 prenášaný na pracovnězápastie rotačný pohyb. Na vidlici hnacie-ho hriadela 1 sa nachádzajú hrebeňové o-zubenia 13, ktoré spoluzaberajú s pastor-kami 14.

Rotácia pracovného ramena 6 okolo ositelesa pracovného zariadenia 3 je odvádza-ná od motora 25. Motor 25 ženie ozubenékoleso 9, ktoré spoluzaberá s ozubeným ko-lesom 11. Ozubené koleso 11 prenáša rotač-ný pohyb na hnací hriadel 1, ktorý prená-ša tento rotačný pohyb prostredníctvompier 8 na pracovně zápástie. Pracovně zá-pastie v dósledku rotačného uloženia na lo-žisku 18 může vzhladom na teleso pracov-ného zariadenia 3 rotovat. Pracovně rame-no 6 uložené na hriadeli 7 pracovného zá-pastia vykonává rotačný pohyb spoločne spracovným zápástím. Sústava motora 24,pastorok 10 a rotačně hrebeňové ozubenie12 nebránia tomuto rotačnému pohybu, na-kolko rotačně hrebeňové ozubenie 12 je u-ložené na ložiskách 16.

Rotácia pracovného ramena 6 okolo osihriadela 7 pracovného zápástia je odvádza-ná od motora 24. Motor 24 ženie pastorok10, ktorý spoluzaberá s rotačným hrebeňo-vým ozubením 12, v důsledku čoho sa hna-cí hriadel 1 voči telesu pracovného zariade-denia 3 i telesu pracovného zápástna 4 po-súva. Sústava motora 25 a ozubené kolesá9, 11 tomuto posuvu nebránia, nakolko o-zubené koleso 11 sa spolu s hnacím hria-delom 1 posúvajú voči ozubenému kolesu 9tak, že kolesá 9 a 11 zotrvávajú v stálomzabere. V důsledku posuvu hnacieho hria-dela 1 hrebeňové ozubenie 13 núti pastor-ky 14 spojené s hriadeíom 7 pracovnéhozápástia vykonávat pracovně rameno 6 ro-tačný pohyb okolo osi hriadela 7 pracov-ného zápástia. Tento rotačný pohyb pra-covného ramena 6 voči osi hriadela 7 pra-covného zápástia představuje kývavý po-hyb pracovného ramena 6 voči telesu pra-covného zariadenia 3.

Claims (2)

1. 231798 PREDMET Zariadenie na přenos dvoch pohybovjedným hnacím hriadeíom na pracovně zá-pastie manipulátora vyznačené tým, že hna-cí hriadel' (1), ktorý je v zadněj časti pev-ne spojený s ozubeným kolesom (11) a o-točne, pomocou ložísk (16), s rotačnýmhrebeňovým ozubením (12) je zároveň vprednej časti opatřený drážkami pre perá(8) a vidlicou, s ktorou je pevne spojené VYNALEZU hrebeňové ozubenie (13), pričom hnacíhriadel' (1) je spojený s telesom pracovné-ho zariadenia (3) pomocou klzných válco-vých puzdier (15) a zároveň teleso pracov-ného zariadenia (3) je spojené pomocouložiska (18) s telesom pracovného zápástia (4), ktoré je spojené ložiskami (17), s hria-delom (7) pracovného zápástia.
2. 2 listy výkresov 1« lili· ........... I.--I- . ,