CS231776B1

CS231776B1 - Four memeber transmission mechanisms namely for piece materials handling

Info

Publication number: CS231776B1
Application number: CS823995A
Authority: CS
Inventors: Ivan Regina
Original assignee: Ivan Regina
Priority date: 1982-05-31
Filing date: 1982-05-31
Publication date: 1984-12-14
Also published as: CS399582A1

Description

Vynález rieši Štvončlenný pákový převodový mechanizmus, hlavně pre chápadlé na manipuláciu s kusovým materiálom, kde sa prenáša pohyb od zdroja sily na čelusť chápadlá. Mechanizmus pozostáva z pracovného člena — čeluste, tiahla, páky a čapov. Pracovný člen je vedený dvoma čapmi, prvý je spojený s tiahlom uchyteným otočné. Druhý čap je spojený s pákou, uchytenou v střede otočné, protifahlý koniec páky je spojený čapom so zdrojům sily. Kinematika ětvorčlenného pákového převodového mechanizmu je navrhnutá tak, že pracovný člen sa pri svojom pohybe do záběru v prvej fáze otáča, v druhej fáze posúva po krivke konvergujúcej k priamke. Mechanizmus je vhodný hlavně pre chápadlá na manipuláciu s kusovým materiálom, mdže sa použiť tiež všade tam, kde je potřebné dosiahnuť kombináciu otočného a kvazipriamočiareho pohybu.The invention solves a four-member lever transmission mechanism, mainly for grippers for handling piece material, where the movement from the power source is transmitted to the gripper jaw. The mechanism consists of a working member - jaw, rod, lever and pins. The working member is guided by two pins, the first is connected to a pivoted handle. The second pin is connected to a lever mounted in the center of the pivotable, the opposite end of the lever is connected by a pin to the power sources. The kinematics of the four-member lever transmission mechanism is designed such that the operating member rotates in the first phase during its movement into engagement, in the second phase it moves along a curve converging to the straight line. The mechanism is particularly suitable for grippers for handling piece material, it can also be used wherever a combination of rotational and quasi-linear movement is required.

fF

231778231778

Vynález sa týká štvorčlenného pákového převodového mechanizmu, použitelného hlavně pre chápadlá na manipuláciu s kusovým materiálom, kde prenáša pohyb od zdroja sily na čelusť chápadla.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a four-member lever transmission mechanism, applicable mainly to gripper grippers, for transmitting movement from a power source to the gripper jaw.

Pre uchytenie jednotlivých kusov· bremien sa v súčasnosti používajú klieštiny, drapáky, připadne pákové pridržiavače, ktorých funkčně časti tvoria dvoj- až trojčlenné pákové mechanizmy. Ich nevýhodou je, že sú schopné manipulácie s bremenom o určitom vopred stanovenom úzko ohraničenom rozsahu priečnych rozmerov. Pri překročení tohto rozsahu priečnych rozmerov je uchopenie břemena vylúčené, resp. dochádza k vyklznutiu břemena z čelustí chápadlá.Currently, collets, grabs or lever holders are used for attaching individual pieces of loads, whose functionally parts are two- to three-member lever mechanisms. Their disadvantage is that they are capable of handling a load of a predetermined narrowly limited range of transverse dimensions. If this range of transverse dimensions is exceeded, the load gripping is eliminated, respectively. the load slips out of the gripper jaws.

Uvedenú nevýhodu odstraňuje štvorčlenný pákový převodový mechanizmus pozostávajúci z pracovného člena, tiahla, páky a čapov, vyznačujúci sa tým, že pracovný člen je vedený dvoma čapmi, pričom prvý čap je spojený s tiahlom, ktoré je uchytené otočné a druhý čap je spojený s pákou uchytenou v střede otočné, ktorej protilahlý koniec je spojený čapom so zdrojom sily. Kinematika štvorčlenného pákového převodového mechanizmu je navrhnutá tak, že pracovný člen sa pri svojom pohybe do záběru v prvej fáze otáča, v druhej fáze posúva po krivke konvergujúcej k priamke.This disadvantage is overcome by a four-member lever transmission mechanism comprising a working member, a rod, a lever and pins, characterized in that the working member is guided by two pins, the first pin being connected to a rod which is rotatably mounted and the second pin connected to the lever in the center pivotable, whose opposite end is connected by a pin to a source of force. The kinematics of the four-member lever transmission mechanism is designed such that the working member rotates in the first phase during its movement into engagement, in the second phase it moves along the curve converging to the straight line.

Štvorčlenný pákový převodový mechanizmus podfa vynálezu zabezpečuje kombinovaný pohyb pracovného člena, a to tak, že v prvej fáze pri pohybe do záběru umožňuje rýchly přísun pracovného člena k manipulovanému břemenu, v druhej fáze umožňuje tangenciálny přísun pracovného člena k povrchu uchytávaného břemena. To umožňuje uchopit břemeno o vopred stanovenom širokom rozsahu priečnych rozmerov, pričom břemeno každého priečneho rozměru je uchytené ideálne tangenciálně, takže nemože dojsť k vyšmyknutiu břemena počas uchopenia.The four-member lever transmission mechanism of the present invention provides for a combined movement of the working member by allowing rapid movement of the working member to the load to be handled in the first phase, while allowing tangential movement of the working member to the load surface. This allows the load to be gripped by a predetermined wide range of transverse dimensions, the load of each transverse dimension being ideally fixed tangentially so that the load cannot slip during gripping.

Na výkresu je na obr. 1 schéma štvorčlenného pákového převodového mechanizmu, na obr. 2 sú znázorněné samostatné jeho jednotlivé členy a na obr. 3 sú znázorněné symetrické klieštiny pře manipuláciu s jednotlivými kusmi odvětvených kmeňov na manipulačnej linke, na ktorých je uplatněný štvorčlenný pákový převodový mechanizmus duplovane symetricky.In the drawing, FIG. 1 shows a diagram of a four-member lever transmission mechanism, FIG. 2 shows its individual members and FIG. 3 shows symmetrical pliers for handling individual pieces of branched trunks on a handling line on which a four-member lever transmission mechanism is applied in duplicate symmetrically.

Pracovný člen — čefust klieštin 1 je osadená v nábojoch dvoma čapmi 5. Prvý čap 5 je spojený s tiahlom 2 uloženým otočné v nezakreslenom ráme. Druhý čap 5 je spojený s pákou 3 uchytenou v střede otočné v nezakreslenom ráme. Druhý koniec páky 3 je spojený čapom 5 so zdrojom sily 4. Vzpěra 6 prenáša pohyb 1'avej páky 3 na pravá, takže obidve čeluste klieštin 1 sa pohybujú symetricky.The working member - the tuft of collets 1 is mounted in the hubs by two pins 5. The first pin 5 is connected to a rod 2 mounted rotatably in a frame (not shown). The second pin 5 is connected to a lever 3 mounted centrally in a frame not shown. The other end of the lever 3 is connected by a pin 5 to the power source 4. The strut 6 transmits the movement of the left-hand lever 3 to the right, so that the two jaws of the collets 1 move symmetrically.

Mechanizmus klieštin podfa obr. 3 je nakreslený plnou čiarou v zovretej polohe, kedy zvlera gufatinu o· najmenšom priemere. Tenkou čiarou je znázorněný maximálny a minlmálny priemer gufatiny, pre ktoré boli klieštiny dimenzované. Óiarkovanou čiarou sú znázorněné klieštiny v rozovretej pclohe. Bodkovanou čiarou sú nakreslené medzipolohy 1'avej čeluste. Z týchto medzipoloh vyplývá, že pri přísune čefuste do záběru sa táto otáča, pri vlastnom pohybe do záběru sa pohybuje po krivke blízkej priamke, takže v rozsahu minimálneho a maximálneho priemeru zviera břemeno ideálne tangenciálně.The collet mechanism of FIG. 3 is a solid line in the clamped position, when it deflects gufatin of the smallest diameter. The maximum and minimum diameters of the gufatine for which the collets were sized are shown in a thin line. Collapsed lines depict collets in an expanded pclohe. Dotted lines are drawn intermediate positions of the left jaw. It follows from these intermediate positions that, when the jaws are engaged, they rotate, while moving into engagement, they move along a curve close to the straight line, so that the load is ideally tangential in the range of the minimum and maximum diameters.

Štvorčlenný pákový převodový mechanizmus podfa vynálezu je vhodný hlavně pre chápadlá na manipuláciu s kusovým materiálom, može sa použiť tiež všade tam, kde je potřebné dosiahnuť kombináciu otočného a kvazipriamočiareho pohybu.The four-member lever transmission mechanism according to the invention is particularly suitable for grippers for handling lump material, and can also be used wherever a combination of rotational and quasi-linear movement is required.

Claims

A four-member lever transmission mechanism, mainly for piece-material grippers, comprising a working member, a rod, a lever and pins, characterized in that the working member (1) is guided by two pins (5J), the first pin

BACKGROUND OF THE INVENTION (5) is coupled to a drawbar (2) that is attached to the pivot and a second pivot (5) is coupled to a lever (3J) mounted in the pivotable center, the opposite end of which is connected by another pivot (5) to the power source (4j).