-4 - 231
Vynález sa týká širokorozsahového chapadla s výkyvnýmpohybom čelustí, určeného najma pre osadenie posuvných dvoj-tyčových jednotiek priemyselných robotov a manipulátorov k manipulácii s hriadelovými predmetmi rozneho tvaru a rozmerov.
Známe prevedenia chápadiel pre hriadelové predmety vy-užívané u priemyselných robotov a manipulátorov sú prevažneriešené jednoúčelovo s uchopováním za nemenné priemery a v nemenných polohách, čo je dósledok prioritného nasadzovania dooblasti s vyšším stupňom produkčnej sériovosti. V oblastiachmalosériových a kusových výrob sa vplyvom prudkého nástupuautomatizácie začínajú uplatňovat chápadlá, využívajúce ak-tívny tvar vybratí čelustí s možnostou uchopovania a centre-vania širokého rozsahu priemerov a zároveň umošňujúce mecha-nicky prisposobovat polohu čelustí voči osi hriadelových předraetov pri zmene ich tvaru. Chápadlá sú však riešené ako kom-paktně celky so vstávanými pohonovými uzlami. U priemyselnýchmanipulátorov a robotov, u ktorých výstupné rameno pre pri-chytenie chápadla tvoří posuvná dvojtyčová jednotka to zname-ná, že celková hmotnost chápadla včítane pohonu je sústrede-ná na výstupe, čo nepriaznivo zvyšuje zotrvačné účinky prináhlých změnách rýchlosti, rozběhu a najma pri brzdění předkoncovou polohou, nepriaznivo ovplyvňuje velkosti amplitúdkmitania, zvyšuje dobu útlmu, znižuje přesnost polohovania,kladie zvýšené nároky na tuhost celej sústavy, na jej hmot-nost a v konečnom dosledku nepriaznivo ovplyvňuje celkový časmanipulačného cyklu. Kompaktně prevedenie chápadiel má záro-veň za následok, že ich rozměry sú taktiež sústredené na výs-tupné j časti, čo v mnohých prípadoch nepriaznivo obmedzujepriestor pracovněj zóny v spolukomunikujúcich zariadeniach, - 2 - 231 088 i celkový manipulačný priestor, a naviac zvyšuje aj samotnérozměry konfigurácie celková j zostavy.
Vyššie uvedené nedostatky v podstatnej mieré odstraňujecirokorozsahové chapadlo s výkyvným pohybom čel’ustí pre osa-denie posuvných dvoj tyčových jednotiek priemyselných robotova manipulátorov podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá vtom, že pozostáva z uchopovacej sekcie, připojenéj na výstupvodiacich tyčí posuvnéj jednotky a pohonovej sekcie, pripoje-nej na opačný koniec vodiacich tyčí posuvnej jednotky, pričomich vzájomné prepojenie je prostredníctvom dvojice spojova-cích tiahiel, umiestnených vo vnútri vodiacich tyčí. Pohonovásekcia pozostáva z dvoch samostatných nepohyblivých valcov,v ktorých sú posuvné uložené piestnice s priebežnými osovýmiotvormi, opatřené každá z vonkajšej strany sférickým púzdrom,do ktorého zasahuje sférický maticový kíb s poisťovacou ma-ticou, v ktorého osovom otvore je prostredníctvom závitové-ho spoj a uchytené spojovacie tiahlo. Uchopovacia sekcia po-zostáva z telesa, v ktorom sú otočné uložené dve přenosovétyče, z ktorých každá je napojená prostredníctvom otočnéhokíbu na jedno spojovacie tiahlo, a ďalej sú uložené dve hna-né torzné tyče, připojené prostredníctvom otočných kíbov a spojovacieho ramena na príslušnú prenosovú tyč. Na telese sú vsmere torzných tyčí pre3tavitel’ne uložené dva nosiče s poloho-vými poisťovacími skrutkami, z ktorých každý nosič je vybave-ný dvojicou čelustí voči nosičů otočné uložených a vzájomnéspoluzaberajúcich prostredníctvom ozubených segmentov, pričomsú osovo nasadené na hnané torzné -tyče ^Aže vždy jedna z če-lustí je na príslusnej hnanej torznej tyči upevněná posuvnés priamym přenosovým stykom a druhá spoluzaberajúca čelusťje voči druhéj hnanej torznej tyči, prislúchajúcej pohonovodruhému páru čelustí, uložená otočné a posuvné.
Pohonovú sekciu_3, mechanicky odčlenenú od uchopovacejsekcie A_ a umiestnenú na opačnom konci vodiacich tyčí _5_ po-suvnej dvojtyčovej jednotky _6, tvoří dvojica valcov J2, ktorésú vybavené pohybovými piestnicami 4^ s priebežnými osovýmiotvormi, pričom piestnice 4 sú z vonkajšej strany opatřené sfé - 3 - 231 088 rickými púzdrami 17, do ktorých zasahujú sférické maticovékíby _7_ s poisťovacími maticami _S_· V osových otvoroch sfé-rických maticových kíbov _7_ sú prostredníctvem závitovéhospojenia uchytené spojovacie tiahla 3 prepája júce pohonovúsekciu B s uchopovacou sekciou A. Uchopovacia sekcia Aumiestnená na výstupe vodiacich tyčí Ji pozostáva z telesa 1.v ktorom’sú dve samostatné mechanické hnané okruhy na dvedvojice výstupných čeiustí vytvořené z dvoch přenosovýchtyčí 16 otočné uložených v telese 1 a prostredníctvom otoč-ných kíbov 15 napojených na spojovacie tiahla _3_, a ďalejz dvoch torzných tyčí 13 taktiež otočné uložených v telese _1a přepojených na přenosové tyče lb spojovacími ramenami 14a otočnými kíbami 1$. Každá dvojica čeiustí J9 je otočné ulo-žená v samostatném prezoraditelnom nosiči 11 s poisťovacouskrutkou 12, ktorý je rovnoběžně s torznými tyčami 13 pre-stavitelne uložený voči telesu _1. Dvojice čeiustí sú dovy-bavené spoluzaberajúcimi ozubenými segmentami 10 a sú zá-roveň nasunuté na obidve torzné tyče 13 vždy tak, že hnanáčelusť 9 je s příslušnou torznou týčou 13 spojená posuvnés priamym přenosovým stykom a druhá spoluzaberajúca čelusť 9je voči torznej tyči 13. pohonovo prisluchajúcej druhéj dvo-jici čeiustí _9, uložená otočné a posuvné.'Každý válec 2_ poho-novej sekcie B zabezpečuje samostatné a nezávisle pohon jed-nej z dvojice čeiustí 9 umiestnených v uchopovacej sekcii Aprostredníctvom pohyblivéj piestnice _4, sférického matico-vého kíbu_7_cez spojovacie tiahlo 3 na příslušný hnaný me-chanický okruh uchopovacej sekcie A.