CS226134B1 - Jig for adjusting defined spatial orientation and location of welding torches - Google Patents

Description

POPIS VYNÁLEZU

K AUTORSKÉMU OSVEDČENIU

ČESKOSLOVENSKA SOCIALISTICKÁ

REPUBLIKA (19)

(22) Přihlášené 09 03 82(21) (PV 1583-82) 226134 (11) (Bl) (51) Int. Cl.3B 23 K 37/00 (40) Zverejnené 29 07 83

ÚŘAD PRO VYNÁLEZYA OBJEVY (45) Vydané 15 04 86 (75)

Autor vynálezu BUKOVÝ IVAN ing., BRATISLAVA, BREZOVSKY ANTON, STUPAVA (54) Prípravok na nastavovanie definované] priestorovej orientáciea lokalizacie zváracieho horáka 1

Vynález sa týká nastavovacieho přípravkupre opakované nastavovanie definované]priestorovej orientácie a lokalizácie zvára-cieho horáka v súradnicovom systéme tech-nologického nosiča, pri mechanizovanom anajmá robotizovanom zváraní.

Pri zváraní odtavujúcou sa elektrodou vochraně plynov, je tvar trajektorie — čiaryzvarového spoja daný vodiacou trajektórioumechanického vedenia, alebo u automatov arobotov programovou dráhou, ktorá sa do-sahuje superpozíciou programovo riadenýchpohybov kinematických členov mechanic-kej sústavy technologického nosiča. Tátotrajektorie zvaru může byť najmá u robotovs viacerými osami pohybovej volnosti znač-né priestorovo a tvarové zložitá. Ak je tech-nologickým nosičom horáka priemyslový ro-bot, je velmi obtiažne pri výměnách, čistě-ní a opravách horákov opakované přesnénastavenie dofinovanej priestorovej orientá-cie a lokalizácie zváracieho horáka v súrad-nicovom systéme tohoto technologickéhonosiča. Trajektória zvaru a tým aj trajekto-rie pohybu bodu dopadu zváracieho drotuz koncovky horáka do zvaru — takzvaného„nulového bodu horáka“, je v takomto pří-pade definovaná kinematickým programomtrajektorií, vztahovaných k súradnicovémusystému technologického nosiča — robota 2 a niě je v priestore ani viditelná ani kontro-lovatelná, takže sa nedá nastavit a stotož-niť nulový bod horáka s bodmi na trajekto-rii zvaru alebo s počiatočným východzím bo-dom programovanéj trajektorie, číže s nulo-vým bodom začiatku programu. Vztahovatnulový bod horáka nastavováním oproti zvá-ranému predmetu nie je možné s dostatoč-nou mierou spolehlivosti, a to ako pre to-lerančně nepřesnosti zvarku, tak aj premožné nebezpečie jeho nesprávného ustave-nia a upnutia na pracovnom mieste, napří-klad v polohovadle. Zváraný predmet by mo-hol často pri takomto nastavovaní dokoncaprekážať a zhoršovat až neumožňovat obslu-he přístup.

Doteraz známe spósoby riešenia tohotoproblému pri výměně a opakovanom nasta-vovaní horákov vyžadovali pri neopakova-nej dosiahnutej polohe horáka alebo novénaprogramovanie trajektorie pohybu nosi-ča horáka, alebo postupné, skusmé korigo-vanie nastavenia horáka oproti jeho nosičůza súčasnej korekcie ustavenia polohy zvá-vaného predmetu v jeho upnutí až do stavu,kedy sa body na trajektorii zvaru a nulové-ho bodu horáka stotožnia. Takéto sposobypracnej a náročnej manipulácie sú zdíhavéa nepřijatelné v podmienkach výrobnej pre- 226134 226134 vádzky, například v zváracej automatizova-né] linke.

Vyššie uvedené nevýhody a nedostatky súdo značnej miery odstránené riešením pódiavynálezu, podstata ktorého spočívá v tom,že prípravok na opakované nastavovaniedefinované] priestorovej orientácie a lokali-zácie zváracieho horáka v súradnicovom sy-stéme technologického nosiča pozostáva zvodiacej tyče, na ktorej je presuvne a sú-časne otočné uložené teleso prestavitelne]objímky, ktorá je opatřená na svojom von-kajšom obvode nastavovacím hrotom a jeupevňovaná v nastavené] polohe poistnouskrutkou, pričom vodiaca tyč je počas na-stavovania zváracieho horáka ako vloženýdiel upevněná v geometricky definovanej po-lohe v telese koncového kinematického čle-na technologického nosiča pomocou skrut-ky, pri tom je vodiaca tyč na svojom upína-com konci opatřená drážkou na zaisteniepolohy skrutky. Výhodou riešenia opakovaného nastavo-vania zváracieho horáka na robote podlávynálezu je predovšetkým možnost lubovol-ných zásahov, spojených s výměnou dielovhoráka, celého horáka, alebo s úpravamina prívodnom bowdene zváracieho drotu,pričom sa vždy vyžaduje uvolnenie horákaz jeho upnutia, přitom bez nebezpečia na-rušenia naprogramované] trajektorie celé-ho súboru zvarov na zvarku. Výhodou je přínos časovej úspory vo fá-zach, uvedených zásahov v pracovnom cy-kle zváracieho robota, čo sa najvýraznejšieprejaví odstránením dlhých časových pre-stojov zváracej linky, v ktorej je robot za-řáděný a je teda aj určujúcim prvkom sme-novej kadenčnej kapacity linky. Výhody riešenia podlá vynálezu sa preja-via samozřejmé tiež v úsporách času pri pra-videlnej údržbě a nastavovaní robota v kaž-dodennej prevádzke, Ďalšiu výhodu prináša riešenie podlá vy-nálezu aj v tom, že nezáleží na tom, akýtyp a druh zváracieho horáka je na zápastierobota aplikovaný, nastavovací prípravok jev tomto smere celkom univerzálně použitel-ný.

Na připojených náčrtkoch je na obr. 1 zná-zorněný bočný pohlad na nastavovací prí-pravok podlá vynálezu pre aplikovanie spů-sobu nastavovania zváracieho horáka podlátohto vynálezu. Na obr. 2 je pohlad na na-stavovací prípravok v smere pozdížnej osijeho vodiacej tyče a na obr. 3 je znázorně-ný náčrtok příkladu praktickej aplikáciezváracieho horáka na zváracom priemys-lovom robote.

Na obr. 1 je vidieť nastavovací prípravokpodlá vynálezu, ktorý pozostáva z vodiacej ty-če 2, na nej presuvne a otočné prestavitelneumiestnenej prestavitelnej objímke 4, opa-trenej nastavovacím hrotom 6 a poistnejskrutky 5 pre zaistenie nastavenej polo-hy prestavitelnej objímky 4 na vodiacej ty-či 2. Zváraci horák 7, s kontaktnou špičkou horáka 9 je nastavený v správnej polohesvojim otvorom pre zváraci drůt 8 oprotinastavovaciemu hrotu 6 v smere jeho po-zdížnej osi. Nastavovací hrot 6 je upevněnýv prestavitelnej objímke 4, ktorá má svojupolohu zaistenú podlá potřeby poistnouskrutkou 5 na vodiacej tyči 2, opatrenej nasvojom upínacom konci drážkou, do ktorejzapadne skrutka 3 pri upnutí vodiacej tyče2 do koncového kinematického člena tech-nologického nosiča 1. Vodiaca tyč 2 je tým-to spůsobom definované a geometricky jed-noznačné opakované upínaná, takže po pr-votnom nastavení prestavitelnej objímky 4s nastavovacím hrotom 6 oproti otvoru vkontaktnej špičke horáka 9 a upevnění po-istnou skrutkou 5 možno opakované nasta-vovat horák proti nastavovaciemu hrotu 6vždy, ak upneme vodiacu tyč 2 tohoto pří-pravku na dorazy do upínacieho lůžka v kon-covom kinematickom člene technologickéhonosiča 1.

Na obr. 3 vidieť spůsob upnutia vodiacejtyče 2 přípravku podlá vynálezu na příru-bě zápastia priemyslového robota 10.

Nastavovanie definovanej priestorovej o-rientácie a lokalizácie zváracieho horáka 7v súradnicovom systéme technologického no-siča 1, je vysvětlený na příklade, pri ktoromsa nastavuje poloha bodu dopadu zváracie-ho drotu z koncovky horáka do zvaru opro-ti vztažnému bodu koncového kinematické-ho člena technologického nosiča 1 horáka7, například oproti upínacej prírube tech-nologického zápastia priemyslového robo-ta, ktorého trajektória je už programom de-finovaná a overená v jeho vlastnom súradni-covom systéme. Vztažný bod pre opakovanénastavovanie horáka sa vytvoří pomocou na-stavovacieho přípravku, opatřeného fixova-telným prestavitelným hrotom 6, ktorý prinastavovaní horáka 7 koresponduje so vstup-ným otvorom kontaktnej špičky zváraciehohoráka 7, alebo s koncom na presnú dlžkuzastřihnutého zváracieho drotu, vyčnievajú-ceho z horáka 7. Nastavovací prípravok samechanicky definované a geometricky jed-noznačné počas nastavovania nulového bo-du horáka upíná na referenčně uloženie vkoncovom kinematickom člene technolo-gického nosiča 1 horáka 7. Sposob podlávynálezu sa vykonává tak, že po prvom ově-ření správného chodu a trajektorie kinema-tického programu zváracieho zariadenia sabez akýchkolvek zmien na horáku 7 a jehoupnutí prvotné nastaví prípravok podlávynálezu tak, že sa vodiaca tyč 2 přípravkuupne na dorazy v upínacom lůžku koncové-ho kinematického člena technologického no-siča 1, například do príruby zápastia robo-ta, a nastavovací hrot 6 s objímkou 4 sa na-staví presne do otvoru v kontaktnej špičkehoráka 7 a v tejto polohe sa poistnou skrut-kou 5 fixuje. Takto nastavený prípravok savyberie z upínacieho lůžka a odloží sa. Privýměně, poruche nastavenia po narazení ho-

Claims (1)

1. 5 226134 raka 7 a pod. sa už takto predom nastavenýnastavovací prípravok znovu založí do upí-nacieho lůžka koncového kinematického čle-na technologického nosiča 1, kde sa upnena dorazy. Zvárací horák 7 v jeho upínacíchprvkoch uvolníme a nastaví sa presne ot-vorom v kontaktnej špičke na nastavovacíhrot 6 nastavovacieho přípravku v smerepozdížnej osi nastavovacieho hrotu 6. Taksa dosiahne stotožnenie póvodného nasta- venia zváracieho horáka 7 a jeho požado-vané]' opakované nastavenej polohy. Přitomje výhodné, ak velkost vzdialenosti koncanastavovacieho hrotu 6 od středu vodiacejtyče 2 přípravku, ktorá je označená kótou„H“ na obr. 2 sa rovná velkosti výletu zvá-racieho drotu z horáka 7 počas zvárania,teda ked je takzvaný nulový bod horákapriamo na osi vodiacej tyče přípravku po-dlá vynálezu. PREDMET Prípravok na opakované nastavovanie de-finovanej priestorovej orientácie a lokali-zácie zváracieho horáka v súradnicovom sy-stéme technologického nosiča, vyznačujúcisa tým, že pozostáva z vodiacej tyče (2), naktorej je presuvne a súčasne otočné ulože-né teleso prestavitelnej objímky (4), ktoráje opatřená na svojom vonkajšom obvodenastavovacím hrotom (6) a je upevňovaná VYNALEZU v nastavenej polohe poistnou skrutkou (5),pričom vodiaca tyč (2) je počas nastavova-nia zváracieho horáka (7) ako vložený dielupevněná v geometricky definovanej polo-he v telese koncového kinematického členatechnologického nosiča (lj, pomocou skrut-ky (3j, pričom je vodiaca tyč (2) na svojomupínacom konci opatřená drážkou pre zaiste-nie polohy skrutkou (3). 3 listy výkresov