CS219153B1 - Výkonná jednotka samoučiaceho robota, či manipulátora - Google Patents

Abstract

Výkonná jednotka samoučiaceho robota, či manipulátora pozostávajúca z priamočiareho servomotora s rotačným výstupom na hriadeli ozubeného pastorka, ktorý hriadel je svojírn druhým koncom připojený k snímačů uhlu natočenia, ktorého teleso je zvonku připevněné k valcu priamočiareho servomotora a ktorá výkonná jednotka je opatřená připojovacími prvkami pre rotačný výstup inej výkonnej jednotky. Riešeným problémom je usporiadať pripojovacie prvky pre rotačný výstup tak, aby po zložení dvoch alebo viacerých výkonných jednotiek do spoločného kinematického uzla bolo možné dosiahnuť minimálně výsledné vonkajšie rozměry a minimálnu hmotnosť tohoto kinematického uzla. To sa dosahuje úpravou spojovacej príruby medzi valcom priamočiareho servomotora a telesom snímača uhla natočenia.

Description

Vynález sa týká výkonné j jednotky samoučiaceho robota, či manipulátora, pozostávajúcej z priamočiareho servomotora s rotačným výstupom na hriadeli ozubeného pastorka, ktorý hriadef je svojím druhým koncom připojený ku snímačů uhlu natočenia, ktorého teleso je zvonku připevněné k valcu priamočiareho servomotora, a ktorá výkonná jednotka je opatřená připojovacími prvkami pre rotačný výstup inej výkonnej jednotky. Riešeným problémom je usporiadať upínacie prostriedky pre rotačný výstup tak, aby po zložení dvoch alebo viacerých výkonných jednotiek do jedného kinematického uzla bolo možné dosiahnuť minimálně výsledné vonkajšie rozměry a minimálnu hmotnost tohto kinematického uzla.

Podía súčasného stavu techniky sú pre pripojenie dalších výkonných jednotiek na základnú výkonnú jednotku vytvořené zvláštně pripojovacie prvky, ako například objímky valca servomotora a pod., ktoré umožňujú vytvořit’ kinematický uzol. Nevýhodou takto vytvořených kinematických uzlov je zvýšenie ich celkovej hmotnosti na úkor užitočného zaťaženia rotačného výstupu.

Uvedené nevýhody odstraňuje výkonná jednotka podfa vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, ; že připojovacím prvkom na výkonnej jednotkepre rotačný výstup ďalšej výkonnej jednotky je spojovacia příruba medzi valcom priamočiareho servomotora a telesom snímača uhlu natočenia, v ktorej spojovacej prírube je v smere kolmom na os hriadefa ozubeného pastorka vytvořený otvor, ktorého obrys je zhodný s obrysom profilu rotačného výstupu výkonnej jednotky. Výhodou vynálezu je, že pre vytvorenie spojenia jednotlivých výkonných jednotiek do kinematického uzla sa využívá spojovacia příruba medzi valcom priamočiareho servomotora a telesom snímača uhlu natočenia, čím sa ušetria iné rózne objímky, připadne iné pripojovacie prvky a čím sa pri

Claims (1)

1. PREDMET Výkonná jednotka samoučiaceho robota či manipulátora pozostávajúca z priamočiareho servomotora s rotačným výstupom na hriadeli ozubeného pastorka, ktorý hriadef je svojím druhým koncom připojený ku snímačů uhlu natočenia, ktorého teleso je zvonku připevněné k valcu priamočiareho servomotora, a ktorá výkonná jednotka je opatřená připojovacími prvkami pre rotačný výstup inej výkonnej jednotky, vyznačujú- agregácii viacerých výkonných jednotiek do spoločného kinematického uzla dosiahne, že tento kinematický uzol má minimálnu hmotnost’ a menšie vonkajšie rozměry. Příklad vyhotovenia výkonnej jednotky podfa vynálezu je znázorněný na obrázku, ktorý představuje priečny rez výkonnou jednotkou vo zvislej rovině, preloženej osou hriadefa ozubeného pastorku. Výkonná jednotka podfa vynálezu pozostáva z priamočiareho servomotora 1 s rotačným výstupom 2 na hriadeli 3 ozubeného pastorka 4, ktorý hriadef 3 je svojím druhým koncom 5 připojený ku hriadefu 6 snímača 7 uhlu natočenia. Teleso tohto snímača 7 je připevněné k vonkajšej stene 8 valca priamočiareho servomotora 1 prostredníctvom spojovacej príruby 9, ktorá slúži zároveň ako připojovací prvok pre rotačný výstup 10 ďalšej výkonnej jednotky. V tejto spojovacej prírube 9 je v smere kolmom na os hriadefa 3 ozubeného pastorka 4 výtvorený otvor 11, ktorého obrys je zhodný s obrysom profilu rotačného výstupu 2 výkonnej jednotky. Funkcia výkonnej jednotky podfa vynálezu je zřejmá z vyššie uvedeného popisu náčrtu. Z náčrtu je tiež vidieť jednoduchý kinematický uzol, vytvořený z póvodnej výkonnej jednotky a jednej ďalšej výkonnej jednotky znázornenej čiarkovane. Jej rotačný výstup 10 sa vsunie do otvoru 11 na spojovacej prírube 9 póvodnej výkonnej jednotky, j v ktorom otvore 11 sa uvedený rotačný výstup 10 poistí skrutkou. Táto ďalšia výkonná jednotka sa ί upevní na pohyblivé rameno samoučiaceho robota, či manipulátora a na rotačný výstup 2 póvodnej výkonnej jednotky sa připevní příslušný akčný člen. Tento móže byť o to zložitejší, resp. vačší, o čo bola uplatněním vynálezu vyfahčená konštrukcia samotného kinematického uzla. VYNÁLEZU ca sa tým, že připojovacím prvkom na výkonnej jednotke pre rotačný výstup (10) ďalšej výkonnej jednotky je spojovacia příruba (9) medzi valcom priamočiareho servomotora (1) a telesom snímača (7) uhlu natočenia, v ktorej pripojovacej prírube (9) je v smere kolmom na os hriadefa (3) ozubeného pastorka (4) vytvořený otvor (11), ktorého i obrys je zhodný s obrysom profilu rotačného ! výstupu (2, 10) výkonnej jednotky. 1 výkres 219153