CN213081482U - 一种高精度工业喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

一种高精度工业喷涂机器人，依次连接的基座组件、腰部关节组件、大臂关节组件和小臂关节组件均为中空结构并共同形成机器人的密封腔，密封腔内设置有用于提供电源和控制信号的内部走线管，内部走线管内的动力线和信号线的首端连接外部控制柜，基座组件通过螺钉固定连接在地面上，腰部关节组件的首端口旋转的连接在基座组件的上端口，腰部关节组件的尾端口旋转的连接在大臂关节组件的首端口，大臂关节组件的尾端口旋转的连接在小臂关节组件的首端口，小臂关节组件的尾端口固定连接三自由度中空手腕的首端口，三自由度中空手腕的尾端口用于连接末端工具。本实用新型运动灵活性和柔性好，运动精度高，可执行喷涂任务的范围广，工作安全性和可靠性高。

Description

一种高精度工业喷涂机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人。特别是涉及一种高精度工业喷涂机器人。

背景技术

喷涂机器人具有喷涂质量稳定、效率高、安全环保等特点，被广泛应用于工程机械、航空航天、家具轻工等各行各业，特别是对于汽车制造业来说，喷涂机器人已经成为不可或缺的自动化设备。

现有技术中，工业喷涂机器人一般具有六个自由度，具备一定的运动灵活性；采用中空密封结构和正压防爆技术，具有一定的防爆性能。但是，现有喷涂机器人结构形式比较单一，专利CN 202684913U公开的喷涂机器人采用三台中空RV减速机，会导致制作成本较高；专利CN 108115696A公开的喷涂机器人为了保证电机线的合理布置，第二和第三关节设计附加的内部电机线走线腔，会导致结构过于复杂。另外，喷涂机器人手腕涉及大量的传动齿轮，没有特殊的传动间隙调节机构，很难保证很高的关节运动精度，进而影响整机的定位精度。最后，考虑到喷涂车间属于国家标准规定的易燃易爆危险场所，如何合理的设计密封结构，保证各种动力线、信号线的合理布置，安全可靠的连接到关节电机，以及合理设计关节限位机构是保证设备和人员安全的关键，也是高性能喷涂机器人设计中的重要问题。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种运动灵活性和柔性好，运动精度高，可执行喷涂任务范围广的高精度工业喷涂机器人。

本实用新型所采用的技术方案是：一种高精度工业喷涂机器人，包括依次连接的基座组件、腰部关节组件、大臂关节组件、小臂关节组件和三自由度中空手腕，其特征在于，所述基座组件、腰部关节组件、大臂关节组件和小臂关节组件均为中空结构并共同形成机器人的密封腔，所述密封腔内设置有用于提供电源和控制信号的内部走线管，所述内部走线管内的动力线和信号线的首端连接外部控制柜，所述基座组件通过螺钉固定连接在地面上，作为所述机器人的基础，所述腰部关节组件的首端口旋转的连接在所述基座组件的上端口，相连接处构成第一回转关节，所述腰部关节组件的尾端口旋转的连接在所述大臂关节组件的首端口，相连接处构成第二回转关节，所述大臂关节组件的尾端口旋转的连接在所述小臂关节组件的首端口，相连接处构成第三回转关节，所述小臂关节组件的尾端口固定连接所述三自由度中空手腕的首端口，所述三自由度中空手腕的尾端口用于连接末端工具。

本实用新型的一种高精度工业喷涂机器人，运动灵活性和柔性好，运动精度高，可执行喷涂任务的范围广，工作安全性和可靠性高。具有的优点和积极效果是：

①具有六个自由度，运动灵活性和柔性好。

②各关节采用高精度的RV减速机和行星减速机，并结合高精度三自由度中空手腕，保证机器人整机具有较好的运动精度。

③采用中空密封结构，合理布置关节伺服电机的动力线和信号线，机器人设置有关节限位机构，在喷涂环境下的安全性和可靠性高。

附图说明

图1是本实用新型的一种高精度工业喷涂机器人的结构示意图；

图2是图1的后视图；

图3是本实用新型中基座组件的结构示意图；

图4是本实用新型中基座主体的结构示意图；

图5是本实用新型中腰部关节组件的结构示意图；

图6是本实用新型中腰部壳体的结构示意图；

图7是本实用新型中腰部壳体的内部结构示意图；

图8是本实用新型中大臂关节组件的结构示意图；

图9是图8的后视图；

图10是本实用新型中小臂关节组件的内部结构示意图；

图11是本实用新型中小臂壳体的结构示意图；

图12是本实用新型中小臂壳体的内部结构示意图；

图13是本实用新型中高精度三自由度中空手腕的结构示意图。

图中

1：基座组件1-1：基座壳体

1-1-1：基座上端面 1-1-2：输入端口

1-1-3：基座固定挡块 1-2：输入端盖

1-3：管线防护罩 2：腰部关节组件

2-1：腰部壳体 2-1-1：腰关节首端安装面

2-1-2：腰关节尾端安装面 2-1-3：第一电机安装面

2-1-4：第二电机安装面 2-1-5：腰关节辅臂安装孔

2-1-6：腰关节固定挡块 2-2：腰关节辅臂件

2-3：第一关节RV减速机 2-4：第二关节RV减速机

2-5：第一电机 2-6：第二电机

2-7：第一关节挡块 3：大臂关节组件

3-1：大臂壳体 3-1-1：大臂首端安装面

3-1-2：大臂尾端安装面 3-1-3：辅臂安装孔

3-1-4：大臂固定挡块 3-2：第二关节挡块

4：小臂关节组件 4-1：小臂尾壳体

4-1-1：小臂首端安装面 4-1-2：小臂尾端安装面

4-1-3：第三电机安装面 4-1-4：手腕电机安装面

4-1-5：齿轮泵电机安装面 4-2：第三电机

4-3：第三关节RV减速机 4-4：手腕电机

4-5：齿轮泵电机 4-6：第一行星齿轮减速机

4-7：手腕传动轴 4-8：第三关节挡块

4-9：小臂首壳体 4-10：第二行星齿轮减速机

5：三自由度中空手腕 5-1：手腕基座件

5-2：手腕第一关节件 5-3：手腕第二关节件

5-4：手腕法兰 5-5：手腕输入轴

6：内部走线管

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本实用新型的一种高精度工业喷涂机器人做出详细说明。

如图1、图2所示，本实用新型的一种高精度工业喷涂机器人，包括依次连接的基座组件1、腰部关节组件2、大臂关节组件3、小臂关节组件4和三自由度中空手腕5，其特征在于，所述基座组件1、腰部关节组件2、大臂关节组件3和小臂关节组件4均为中空结构并共同形成机器人的密封腔，所述密封腔内设置有用于提供电源和控制信号的内部走线管6，所述内部走线管6内的动力线和信号线的首端连接外部控制柜，所述基座组件1通过螺钉固定连接在地面上，作为所述机器人的基础，所述腰部关节组件2的首端口旋转的连接在所述基座组件1的上端口，相连接处构成第一回转关节，所述腰部关节组件2的尾端口旋转的连接在所述大臂关节组件3的首端口，相连接处构成第二回转关节，所述大臂关节组件3的尾端口旋转的连接在所述小臂关节组件4的首端口，相连接处构成第三回转关节，所述小臂关节组件4的尾端口固定连接所述三自由度中空手腕5的首端口，所述三自由度中空手腕5的尾端口用于连接喷枪等末端工具，

如图1、图2、图3、图4所示，所述的基座组件1包括：基座壳体1-1，通过螺钉固定连接在所述基座壳体1-1的输入端口1-1-2上的用于通过动力线和信号线连接外部控制柜的输入端盖1-2，所述基座壳体1-1上端形成有与内部连通的用于连接所述腰部关节组件2的基座上端面1-1-1，所述内部走线管6从所述基座上端面1-1-1伸出进入所述腰部关节组件2，所述内部走线管6内的电源线和信号线的首端通过所述的输入端盖1-2连接外部控制柜，所述基座上端面1-1-1的外周边上设置有用于限制所述的第一回转关节正向和反向转角范围的基座固定挡块1-1-3。所述输入端盖1-2的外侧设置有用于保证管线的接头与易爆空气隔离的管线防护罩1-3。

如图1、图2、图5、图6、图7所示，所述的腰部关节组件2包括腰部壳体2-1，所述腰部壳体2-1的底部形成有中间贯通的腰关节首端安装面2-1-1，所述腰关节首端安装面2-1-1通过螺钉固定连接中空结构的第一关节RV减速机2-3的一端，所述第一关节RV减速机2-3的另一端通过螺钉固定连接到所述基座组件1的基座上端面1-1-1上，构成第一回转关节，所述腰部壳体2-1内通过第一电机安装面2-1-3安装有与所述第一关节RV减速机2-3相连的第一电机2-5，用于驱动第一回转关节的回转；所述腰部壳体2-1的一侧面上在靠近腰关节首端安装面2-1-1处形成有连接中空结构的腰关节辅臂件2-2首端口的腰关节辅臂安装孔2-1-5，在远离腰关节首端安装面2-1-1处形成有中间贯通的腰关节尾端安装面2-1-2，所述腰关节尾端安装面2-1-2上通过螺钉固定连接非中空结构的第二关节RV减速机2-4，所述第二关节RV减速机2-4位于腰部壳体2-1外侧一端和腰关节辅臂件2-2的尾端口共同通过螺钉固定连接所述大臂关节组件3的首端口构成第二回转关节，所述腰部壳体2-1内对应所述第二关节RV减速机2-4处通过第二电机安装面2-1-4安装有与所述第二关节RV减速机2-4相连的第二电机2-6，用于驱动第二回转关节的回转；所述腰关节首端安装面2-1-1的外周边设置有两个第一关节挡块2-7，所述第一关节挡块2-7能够沿所述腰关节首端安装面2-1-1的外周边进行位置调整，用于与所述基座组件1的基座上端面1-1-1周边的基座固定挡块1-1-3相配合限制第一回转关节正向和反向转角范围；腰关节尾端安装面2-1-2的外周边设置有用于限制所述的第二回转关节正向和反向转角范围的腰关节固定挡块2-1-6。内部走线管6贯穿由第一关节RV减速机2-3、腰部壳体2-1和腰关节辅臂件2-2构成的内部通道为所述第一电机2-5和第二电机2-6提供动力线和信号线，并进入所述大臂关节组件3。

如图1、图2、图8、图9所示，所述的大臂关节组件3包括大臂壳体3-1，所述大臂壳体3-1首端的一侧形成有与内部没有贯通的大臂首端安装面3-1-1，另一侧形成有与内部贯通的辅臂安装孔3-1-3，所述大臂首端安装面3-1-1通过螺钉固定连接所述腰部关节组件2中的第二关节RV减速机2-4，所述辅臂安装孔3-1-3能够旋转的连接所述腰部关节组件2中的腰关节辅臂件2-2的尾端口，共同构成第二回转关节；所述大臂壳体3-1的尾端形成有与内部贯通的用于连接小臂关节组件4首端构成第三回转关节的大臂尾端安装面3-1-2，所述大臂首端安装面3-1-1的外周边设置有两个第二关节挡块3-2，所述第二关节挡块3-2能够沿所述大臂首端安装面3-1-1的外周边进行位置调整，用于与所述腰部关节组件2的腰关节尾端安装面2-1-2周边的腰关节固定挡块2-1-6相配合限制第二回转关节正向和反向转角范围；所述大臂尾端安装面3-1-2的外周边设置有用于限制所述的第三回转关节正向和反向转角范围的大臂固定挡块3-1-4，内部走线管6依次贯穿辅臂安装孔3-1-3、大臂壳体3-1和大臂尾端安装面3-1-2进入小臂关节组件4。

如图1、图2、图10、图11、图12所示，所述的小臂关节组件4包括：相连接的小臂尾壳体4-1和小臂首壳体4-9，所述小臂首壳体4-9的一侧形成有与内部连通的小臂首端安装面4-1-1，所述小臂尾壳体4-1的尾端面上设置有小臂尾端安装面4-1-2，所述小臂首端安装面4-1-1上安装有具有中空结构的第三关节RV减速机4-3，所述第三关节RV减速机4-3位于小臂首壳体4-9外侧的一端通过螺钉固定连接所述大臂关节组件3中大臂壳体3-1的大臂尾端安装面3-1-2，并构成第三回转关节；所述小臂首壳体4-9内对应所述第三关节RV减速机4-3通过第三电机安装面4-1-3设置有与所述第三关节RV减速机4-3相连的第三电机4-2，用于驱动第三关节回转；小臂尾端安装面4-1-2通过螺钉固定连接所述三自由度中空手腕5；所述小臂首壳体4-9内在与小臂尾壳体4-1相连的面上设置有与小臂尾壳体4-1内相连通的三个手腕电机安装面4-1-4，每个所述手腕电机安装面4-1-4上都安装有一个第一行星齿轮减速机4-6，每个所述第一行星齿轮减速机4-6的输入端都连接一个手腕电机4-4的输出轴，三个所述第一行星齿轮减速机4-6的输出轴分别通过一个联轴器连接一个位于小臂尾壳体4-1内的手腕传动轴4-7，三个所述手腕传动轴4-7的另一端通过联轴器连接所述三自由度中空手腕5，并带动三自由度中空手腕5运转；所述小臂首端安装面4-1-1的外周设置有两个第三关节挡块4-8，所述第三关节挡块4-8能够沿所述小臂首端安装面4-1-1的外周边进行位置调整，用于与所述大臂关节组件3中的大臂尾端安装面3-1-2的外周边的大臂固定挡块3-1-4相配合限制第三回转关节正向和反向转角范围；所述内部走线管6依次贯穿第三关节RV减速机4-3和小臂首壳体4-9，并为所述第三电机4-2和手腕电机4-4提供动力线和信号线。

如图10、图12所示，所述小臂首壳体4-9内在与小臂尾壳体4-1相连的面上还设置有两个齿轮泵电机安装面4-1-5，每个齿轮泵电机安装面4-1-5都安装一个第二行星齿轮减速机4-10，每个所述第二行星齿轮减速机4-10的输入端都连接一个齿轮泵电机4-5的输出端，所述齿轮泵电机4-5的设置用于将外部喷涂系统中的齿轮泵安装到所述小臂尾壳体4-1上，并通过所述第二行星齿轮减速机4-10及联轴器为外部喷涂系统中的齿轮泵的运转提供动力，达到提高喷涂系统响应速度，所述内部走线管6为所述齿轮泵电机4-5提供动力线和信号线。

如图1、图2、图13所示，所述三自由度中空手腕5是采用专利申请号为201910875113.9中所公开的技术，其包括手腕基座件5-1、手腕第一关节件5-2、手腕第二关节件5-3、手腕法兰5-4和手腕输入轴5-5。所述手腕基座件5-1的首端面通过螺钉固定连接到所述小臂关节组件4中的小臂尾壳体4-1的小臂尾端安装面4-1-2，所述手腕基座件5-1的尾端面旋转的连接到所述手腕第一关节件5-2的首端面，所述手腕第一关节件5-2的尾端面旋转的连接到所述手腕第二关节件5-3的首端面，所述手腕第二关节件5-3的尾端面旋转的连接到所述手腕法兰5-4的首端面，所述手腕法兰5-4的尾端面可以通过螺钉固定连接喷枪等末端工具。所述手腕输入轴5-5旋转的连接在所述手腕基座件5-1的首端面，所述手腕输入轴5-5的另一端通过联轴器连接到所述手腕传动轴4-7，并驱动手腕的三个回转关节运动；所述三自由度中空手腕5内部设置有齿轮副啮合间隙调整机构，可以调整并消除手腕机构内圆柱齿轮副和锥齿轮副啮合间隙，保证手腕较高的运动精度；所述三自由度中空手腕5具有中空通道结构，方便各种管线从中穿过连接到喷枪等末端工具。

本实用新型的一种高精度工业喷涂机器人，具有以下特点:

(1)在喷涂机器人的各个回转关节的驱动链上分别采用了高精度的RV减速机和行星减速机，并结合高精度三自由度中空手腕，保证了喷涂机器人整机具有较好的运动精度；特别是喷涂机器人的第二回转关节驱动链中的第二关节RV减速机2-4是不具有中空结构的RV减速机，可以有效降低机喷涂器人的整机制作成本，同时可以保证喷涂机器人第二回转关节的结构复杂程度和结构强度高于第三回转关节，相较现有设计更能满足喷涂机器人结构设计中越靠近基座结构强度越高的原则。

(2)喷涂机器人的基座组件1、腰部关节组件2、大臂关节组件3和小臂关节组件4均具有中空结构并共同形成机器人的内部密封腔，所述内部走线管6位于所述喷涂机器人的密封腔内，并依次通过所述基座组件1、第一关节RV减速机2-3、腰部壳体2-1、腰关节辅臂件2-2、大臂关节组件3、小臂关节组件4，分别连接第一电机2-5、第二电机2-6、第三电机4-2、齿轮泵电机4-5和手腕电机4-4等，为其提供动力线和信号线；内部走线管6的设置可以有效的将电机动力线和信号线等管线与喷涂车间内的易爆环境分离，提高喷涂机器人的安全性。机器人的第一回转关节、第二回转关节和第三回转关节设置有关节限位机构，可以限制回转关节正向和反向转角范围，进一步提高喷涂机器人喷涂作业的安全性和可靠性高。

Claims (7)

1.一种高精度工业喷涂机器人，包括依次连接的基座组件（1）、腰部关节组件（2）、大臂关节组件（3）、小臂关节组件（4）和三自由度中空手腕（5），其特征在于，所述基座组件（1）、腰部关节组件（2）、大臂关节组件（3）和小臂关节组件（4）均为中空结构并共同形成机器人的密封腔，所述密封腔内设置有用于提供电源和控制信号的内部走线管（6），所述内部走线管（6）内的动力线和信号线的首端连接外部控制柜，所述基座组件（1）通过螺钉固定连接在地面上，作为所述机器人的基础，所述腰部关节组件（2）的首端口旋转的连接在所述基座组件（1）的上端口，相连接处构成第一回转关节，所述腰部关节组件（2）的尾端口旋转的连接在所述大臂关节组件（3）的首端口，相连接处构成第二回转关节，所述大臂关节组件（3）的尾端口旋转的连接在所述小臂关节组件（4）的首端口，相连接处构成第三回转关节，所述小臂关节组件（4）的尾端口固定连接所述三自由度中空手腕（5）的首端口，所述三自由度中空手腕（5）的尾端口用于连接末端工具；

所述的腰部关节组件（2）包括腰部壳体（2-1），所述腰部壳体（2-1）的底部形成有中间贯通的腰关节首端安装面（2-1-1），所述腰关节首端安装面（2-1-1）通过螺钉固定连接中空结构的第一关节RV减速机（2-3）的一端，所述第一关节RV减速机（2-3）的另一端通过螺钉固定连接到所述基座组件（1）的基座上端面（1-1-1）上，构成第一回转关节，所述腰部壳体（2-1）内通过第一电机安装面（2-1-3）安装有与所述第一关节RV减速机（2-3）相连的第一电机（2-5），用于驱动第一回转关节的回转；所述腰部壳体（2-1）的一侧面上在靠近腰关节首端安装面（2-1-1）处形成有连接中空结构的腰关节辅臂件（2-2）首端口的腰关节辅臂安装孔（2-1-5），在远离腰关节首端安装面（2-1-1）处形成有中间贯通的腰关节尾端安装面（2-1-2），所述腰关节尾端安装面（2-1-2）上通过螺钉固定连接非中空结构的第二关节RV减速机（2-4），所述第二关节RV减速机（2-4）位于腰部壳体（2-1）外侧一端和腰关节辅臂件（2-2）的尾端口共同通过螺钉固定连接所述大臂关节组件（3）的首端口构成第二回转关节，所述腰部壳体（2-1）内对应所述第二关节RV减速机（2-4）处通过第二电机安装面（2-1-4）安装有与所述第二关节RV减速机（2-4）相连的第二电机（2-6），用于驱动第二回转关节的回转；所述腰关节首端安装面（2-1-1）的外周边设置有两个第一关节挡块（2-7），所述第一关节挡块（2-7）能够沿所述腰关节首端安装面（2-1-1）的外周边进行位置调整，用于与所述基座组件（1）的基座上端面（1-1-1）周边的基座固定挡块（1-1-3）相配合限制第一回转关节正向和反向转角范围；腰关节尾端安装面（2-1-2）的外周边设置有用于限制所述的第二回转关节正向和反向转角范围的腰关节固定挡块（2-1-6）。

2.根据权利要求1所述的一种高精度工业喷涂机器人，其特征在于，所述的基座组件（1）包括：基座壳体（1-1），通过螺钉固定连接在所述基座壳体（1-1）的输入端口（1-1-2）上的用于通过动力线和信号线连接外部控制柜的输入端盖（1-2），所述基座壳体（1-1）上端形成有与内部连通的用于连接所述腰部关节组件（2）的基座上端面（1-1-1），所述内部走线管（6）从所述基座上端面（1-1-1）伸出进入所述腰部关节组件（2），所述内部走线管（6）内的电源线和信号线的首端通过所述的输入端盖（1-2）连接外部控制柜，所述基座上端面（1-1-1）的外周边上设置有用于限制所述的第一回转关节正向和反向转角范围的基座固定挡块（1-1-3）。

3.根据权利要求2所述的一种高精度工业喷涂机器人，其特征在于，所述输入端盖（1-2）的外侧设置有用于保证管线的接头与易爆空气隔离的管线防护罩（1-3）。

4.根据权利要求1所述的一种高精度工业喷涂机器人，其特征在于，内部走线管（6）贯穿由第一关节RV减速机（2-3）、腰部壳体（2-1）和腰关节辅臂件（2-2）构成的内部通道为所述第一电机（2-5）和第二电机（2-6）提供动力线和信号线，并进入所述大臂关节组件（3）。

5.根据权利要求1所述的一种高精度工业喷涂机器人，其特征在于，所述的大臂关节组件（3）包括大臂壳体（3-1），所述大臂壳体（3-1）首端的一侧形成有与内部没有贯通的大臂首端安装面（3-1-1），另一侧形成有与内部贯通的辅臂安装孔（3-1-3），所述大臂首端安装面（3-1-1）通过螺钉固定连接所述腰部关节组件（2）中的第二关节RV减速机（2-4），所述辅臂安装孔（3-1-3）能够旋转的连接所述腰部关节组件（2）中的腰关节辅臂件（2-2）的尾端口，共同构成第二回转关节；所述大臂壳体（3-1）的尾端形成有与内部贯通的用于连接小臂关节组件（4）首端构成第三回转关节的大臂尾端安装面（3-1-2），所述大臂首端安装面（3-1-1）的外周边设置有两个第二关节挡块（3-2），所述第二关节挡块（3-2）能够沿所述大臂首端安装面（3-1-1）的外周边进行位置调整，用于与所述腰部关节组件（2）的腰关节尾端安装面（2-1-2）周边的腰关节固定挡块（2-1-6）相配合限制第二回转关节正向和反向转角范围；所述大臂尾端安装面（3-1-2）的外周边设置有用于限制所述的第三回转关节正向和反向转角范围的大臂固定挡块（3-1-4），内部走线管（6）依次贯穿辅臂安装孔（3-1-3）、大臂壳体（3-1）和大臂尾端安装面（3-1-2）进入小臂关节组件（4）。

6.根据权利要求1所述的一种高精度工业喷涂机器人，其特征在于，所述的小臂关节组件（4）包括：相连接的小臂尾壳体（4-1）和小臂首壳体（4-9），所述小臂首壳体（4-9）的一侧形成有与内部连通的小臂首端安装面（4-1-1），所述小臂尾壳体（4-1）的尾端面上设置有小臂尾端安装面（4-1-2），所述小臂首端安装面（4-1-1）上安装有具有中空结构的第三关节RV减速机（4-3），所述第三关节RV减速机（4-3）位于小臂首壳体（4-9）外侧的一端通过螺钉固定连接所述大臂关节组件（3）中大臂壳体（3-1）的大臂尾端安装面（3-1-2），并构成第三回转关节；所述小臂首壳体（4-9）内对应所述第三关节RV减速机（4-3）通过第三电机安装面（4-1-3）设置有与所述第三关节RV减速机（4-3）相连的第三电机（4-2），用于驱动第三关节回转；小臂尾端安装面（4-1-2）通过螺钉固定连接所述三自由度中空手腕（5）；所述小臂首壳体（4-9）内在与小臂尾壳体（4-1）相连的面上设置有与小臂尾壳体（4-1）内相连通的三个手腕电机安装面（4-1-4），每个所述手腕电机安装面（4-1-4）上都安装有一个第一行星齿轮减速机（4-6），每个所述第一行星齿轮减速机（4-6）的输入端都连接一个手腕电机（4-4）的输出轴，三个所述第一行星齿轮减速机（4-6）的输出轴分别通过一个联轴器连接一个位于小臂尾壳体（4-1）内的手腕传动轴（4-7），三个所述手腕传动轴（4-7）的另一端通过联轴器连接所述三自由度中空手腕（5），并带动三自由度中空手腕（5）运转；所述小臂首端安装面（4-1-1）的外周设置有两个第三关节挡块（4-8），所述第三关节挡块（4-8）能够沿所述小臂首端安装面（4-1-1）的外周边进行位置调整，用于与所述大臂关节组件（3）中的大臂尾端安装面（3-1-2）的外周边的大臂固定挡块（3-1-4）相配合限制第三回转关节正向和反向转角范围；所述内部走线管（6）依次贯穿第三关节RV减速机（4-3）和小臂首壳体（4-9），并为所述第三电机（4-2）和手腕电机（4-4）提供动力线和信号线。

7.根据权利要求6所述的一种高精度工业喷涂机器人，其特征在于，所述小臂首壳体（4-9）内在与小臂尾壳体（4-1）相连的面上还设置有两个齿轮泵电机安装面（4-1-5），每个齿轮泵电机安装面（4-1-5）都安装一个第二行星齿轮减速机（4-10），每个所述第二行星齿轮减速机（4-10）的输入端都连接一个齿轮泵电机（4-5）的输出端，所述齿轮泵电机（4-5）的设置用于将外部喷涂系统中的齿轮泵安装到所述小臂尾壳体（4-1）上，并通过所述第二行星齿轮减速机（4-10）及联轴器为外部喷涂系统中的齿轮泵的运转提供动力，达到提高喷涂系统响应速度，所述内部走线管（6）为所述齿轮泵电机（4-5）提供动力线和信号线。

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