CN206510033U - 一种倒装机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型适用于机器人改造技术领域，提供了一种倒装机器人，该倒装机器人包括基座、大臂、小臂、大臂执行元件、小臂执行元件、大臂轴承、小臂轴承、Z轴及U轴，所述大臂执行元件设于所述基座上，所述大臂执行元件的输出端通过大臂轴承连接所述大臂的前端，所述小臂执行元件设于所述大臂的末端，所述小臂执行元件的输出端通过所述小臂轴承连接所述小臂的前端，所述Z轴通过滚珠丝杠协同耦合所述U轴后设于所述小臂末端。本申请中大/小臂采用中空执行元件，充分利用了内部走线的优势，执行元件下端加装了轴承，同时避免了内部线路磨损。
Description
技术领域
本实用新型属于智能控制技术改进领域，尤其涉及一种倒装机器人。
背景技术
近年来，伴随着信息技术、控制技术的迅猛发展，以及自动化行业的迫切需求，机器人产业得以迅猛发展。SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人自出现以来，以其结构、成本、精度等方面的优势在装配、检测、搬运等行业得到了广泛的应用。各种型号规格的机器人不断问世。以往坐式、侧壁安装的机器人因为自身或环境的限制，无法完全发挥机器人性能，另外对工作空间的求解、极限位置的限位保护等问题，增加了系统的复杂性，不可避免地降低了系统的可靠性。因此倒挂SCARA机器人得以问世并得到应用。对于倒装机器人可以在工作空间内360°回转，若电缆外设置，电缆会与机械臂发生干涉，甚至造成严重事故，基于此，我们尝试了内部走线的倒装SCARA机器人，因此，就要求大臂和小臂采用中空结构电机及谐波减速机。但因为中空元器件孔径较小，若不采取措施会内部电缆、气管等会与机械结构摩擦，导致线路受损。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种倒装机器人，旨在解决上述的技术问题。
本实用新型是这样实现的，一种倒装机器人，该倒装机器人包括基座、大臂、小臂、大臂执行元件、小臂执行元件、大臂轴承、小臂轴承、Z轴及U轴，所述大臂执行元件设于所述基座上，所述大臂执行元件的输出端通过大臂轴承连接所述大臂的前端，所述小臂执行元件设于所述大臂的末端，所述小臂执行元件的输出端通过所述小臂轴承连接所述小臂的前端，所述Z轴通过滚珠丝杠协同耦合所述U轴后设于所述小臂末端。
本实用新型的进一步技术方案是：该倒装机器人还包括第一关节元件及第二关节元件，所述第一关节元件及第二关节元件分别依次设于所述小臂上。
本实用新型的进一步技术方案是：该倒装机器人还包括控制系统，所述控制系统通过控制线缆分别连接所述大臂执行元件、小臂执行元件、第一关节元件及第二关节元件；所述控制系统通过控制气路连接所述滚珠丝杠的气缸。
本实用新型的进一步技术方案是：所述大臂执行元件与小臂执行元件相同，其包括中空电机及中空减速机，所述中空电机的机轴通过联轴器连接所述减速机的机轴。
本实用新型的进一步技术方案是：所述大臂执行元件与小臂执行元件相同，其包括非中空电机及中空减速机，所述非中空电机与所述中空减速机采用非同轴安装连接。
本实用新型的进一步技术方案是：所述中空减速机采用的是中空通用减速机或中空行星减速机或中空RV减速机。
本实用新型的进一步技术方案是：所述控制线缆及气路均穿过所述中空减速机。
本实用新型的有益效果是：本申请中大/小臂采用中空执行元件，充分利用了内部走线的优势，执行元件下端加装了轴承，同时避免了内部线路磨损。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供的倒装机器人的整体结构示意图。
图2是本实用新型实施例提供的倒装机器人的剖面结构示意图。
具体实施方式
图1示出了本实用新型提供的一种倒装机器人，该倒装机器人包括基座6、大臂7、小臂8、大臂执行元件1、小臂执行元件2、大臂轴承5、小臂轴承10、Z轴9及U轴9，所述大臂执行元件1设于所述基座6上，所述大臂执行元件1的输出端通过大臂轴承5连接所述大臂7的前端，所述小臂执行元件2设于所述大臂7的末端，所述小臂执行元件2的输出端通过所述小臂轴承10连接所述小臂8的前端，所述Z轴9通过滚珠丝杠协同耦合所述U轴9后设于所述小臂8末端。
该倒装机器人还包括第一关节元件3及第二关节元件4，所述第一关节元件3及第二关节元件4分别依次设于所述小臂8上。
该倒装机器人还包括控制系统，所述控制系统通过控制线缆分别连接所述大臂执行元件1、小臂执行元件2、第一关节元件3及第二关节元件4；所述控制系统通过控制气路连接所述滚珠丝杠的气缸。
所述大臂执行元件1与小臂执行元件2相同，其包括中空电机及中空减速机，所述中空电机的机轴通过联轴器连接所述减速机的机轴。
所述大臂执行元件1与小臂执行元件2相同，其包括非中空电机及中空减速机，所述非中空电机与所述中空减速机采用非同轴安装连接。
所述中空减速机采用的是中空通用减速机或中空行星减速机或中空RV减速机。
所述控制线缆及气路均穿过所述中空减速机。
本申请所设计的SCARA机器人由大臂7、小臂8、Z轴9、U轴9四部分组成。大/小臂由谐波减速机与中空电机构成(简称：执行元件)，大臂执行元件1输入端连接基座6，输出端连接大臂7，带动大臂7摆动；小臂执行元件2输入端连接在大臂7末端，输出端连接小臂8，从而带动小臂8回转运动。Z轴9与U轴9采用滚珠丝杠副协同运动，实现Z轴9的上下运动，和U轴9的旋转，Z轴9和U轴9都通过滚珠丝杠输出，其运动控制存在耦合。大/小臂的执行元件都为中空结构，电机的信号线和动力线都从孔通过，保证了线路正常工作同时避免机械结构与电缆发生干涉，保证系统可靠性。本申请在执行器的下端加装轴承，如图2所示，可以有效地解决了线路磨损问题。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种倒装机器人，其特征在于：该倒装机器人包括基座、大臂、小臂、大臂执行元件、小臂执行元件、大臂轴承、小臂轴承、Z轴及U轴，所述大臂执行元件设于所述基座上，所述大臂执行元件的输出端通过大臂轴承连接所述大臂的前端，所述小臂执行元件设于所述大臂的末端，所述小臂执行元件的输出端通过所述小臂轴承连接所述小臂的前端，所述Z轴通过滚珠丝杠协同耦合所述U轴后设于所述小臂末端。
2.根据权利要求1所述的倒装机器人，其特征在于，该倒装机器人还包括第一关节元件及第二关节元件，所述第一关节元件及第二关节元件分别依次设于所述小臂上。
3.根据权利要求2所述的倒装机器人，其特征在于，该倒装机器人还包括控制系统，所述控制系统通过控制线缆分别连接所述大臂执行元件、小臂执行元件、第一关节元件及第二关节元件；所述控制系统通过控制气路连接所述滚珠丝杠的气缸。
4.根据权利要求3所述的倒装机器人，其特征在于，所述大臂执行元件与小臂执行元件相同，其包括中空电机及中空减速机，所述中空电机的机轴通过联轴器连接所述减速机的机轴。
5.根据权利要求3所述的倒装机器人，其特征在于，所述大臂执行元件与小臂执行元件相同，其包括非中空电机及中空减速机，所述非中空电机与所述中空减速机采用非同轴安装连接。
6.根据权利要求4或5所述的倒装机器人，其特征在于，所述中空减速机采用的是中空通用减速机或中空行星减速机或中空RV减速机。
7.根据权利要求6所述的倒装机器人，其特征在于，所述控制线缆及气路均穿过所述中空减速机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620777715.2U CN206510033U (zh) | 2016-07-22 | 2016-07-22 | 一种倒装机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620777715.2U CN206510033U (zh) | 2016-07-22 | 2016-07-22 | 一种倒装机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206510033U true CN206510033U (zh) | 2017-09-22 |
Family
ID=59859885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620777715.2U Active CN206510033U (zh) | 2016-07-22 | 2016-07-22 | 一种倒装机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206510033U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111409063A (zh) * | 2020-03-26 | 2020-07-14 | 深圳市卓博机器人有限公司 | Scara机器人 |
-
2016
- 2016-07-22 CN CN201620777715.2U patent/CN206510033U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111409063A (zh) * | 2020-03-26 | 2020-07-14 | 深圳市卓博机器人有限公司 | Scara机器人 |
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