CS218181B1 - Dvojpolohová zdvihová jednotka - Google Patents

Description

2

Vynález rieši dvojpolohovú zdvihovú jed-notku pre vertikálně premiestňovanie konco-vého člena priemyselných robotov a mani-pulátorov, s pneumatickým pohonom, s ná-ražkovým odmeriavaním dráhy zdvihu a snapojením ina, pneumatický, alebo elektronic-ký riadiaoi systém.

Doterajšiie vertikálně jednotky priemysel-ných robotov a manipulátorov tvoria medzi-člen medzi rotačnou jednotkou a horizontál-nymi ramenami robota. Vertikálna jednotkasa skládá z masivněj 'nosnej trubky, ktorá jezo spodnej strany ukončená přírubou preupevnenie na rotaónú jednotku a nia jej vrch-nej straně je upevněný pneumatický válecs piestnicou v osi trubky, narážky pre ob-medzenia zdvihu vertikálnej jednotky, sní-mače polohy, tlmiace bloky s hydraulickýmitlmičmi pre marenie pohybovej energiepremiestňujúcich sa hmot, mazací, najčastej-šie knotový mazací systém pre mazanie po-hybových dvojíc, alm aj všetky ovládaciepneumatické prvky pre vertikálnu jednotkurobota. Piestnica pneumatického valca jeukončená puzdrom pre zdvižný čap, kolmovedeným k osi vertikálnej jednotky. Vonkaj-šia pohyblivá trubka vertikálnej jednotky jeklzne uložená na plášti trubky a je spojenás piestnicou pneumatického valca zdvižnýmčapom, prechádzajúcim cez pozdlžne drážkynosnéj trubky. Pre zamedzenie vzájomnéhopootočenia pohyblivej trubky a nosnej trub-ky je pohyblivá, aj nosná trubka opatřenájemným drážkováním, alebo je pohyblivátrubka opatřená z vnútornej strany perami,pre ktoré sú na plášti nosnej trubky přísluš-né pozdlžne drážky pre ich klzne uloženie.Na vonkajšom, valcovom plášti pohyblivejtrubky sú pomocou zverných spojov mon-tované nad sebou dve, alebo viac horizontál-nych jednotiek robota, zabezpečujúcichtranslaóné presunutie koncových členov ro-bota v horizontálnej rovině. Horná časť ver-tikálnej jednotky, vyčnievajúca nad horizon-tálnymi jednotkami, je zakrytá krycím me-chom, ktorý je spojený s pohyblivou trubkou.

Nevýhodou doterajšieho riešenia dvojpo-lohovej vertikálnej jednotky je jej vysokáhmotnost, velká spotřeba vynakladanej ener-gie pre zdvíhainie horízontálnych ramiens koncovými členmi, pričom vynaloženáenergia sa musí pni tlmení dobehu v zápatímariť v hydraulických tlmičoch energií, kto-ré tvoria přitom málo spolahlivý uzol, s po-měrně nízkou životnosťou. Ďalšou nevýhodouje poměrně vysoká zložitosť a nároky napřesnost výroby, nakotko každá vól’a klz'nejdvojice vertikálnej jednotky sa prejavujev cca až 20 násobnej nepřesnosti polohovaniakoncového člena robota. Mimo vyššie uvede-ných nevýhod vertikálně jednotky vyžadujútieto častú údržbu, majú poměrně vysokúspotřebu tekutých maziv a móžu pracovat vý-lučné len vo vertikálnej polohe.

Vyššie uvedené nedostatky odstraňujedvojpolohová zdvihová jednotka podl’a vyná-lezu, ktorého podstata spočívá v tom, že vidli- ca piestnice pneumatického valca, v ktorej jetočné uložené hnacie ozubené koleso, je v sty-ku z jednej strany s ozubenou týčou a z druhejs ozubením unášača, ktorého ozubené kolesoje spojené s klukou opatřenou čapom, ktorýje točné uložený v šmýkadle, klzne uloženýmv priečnej drážke presuvného nosníka. Výhody riešenia dvojpolohovej zdvihovejjednotky podl’a vynálezu vyplývajú z úplné-ho odstránenia vertikálnej jednotky robotas náhradou funkčně zhodnou, ale málo hmot-nou zdvihovou jednotkou, pracujúcou auto-nomně a bezprostředné pri koncovom členerobota, s malou spotřebou energie na přesunhmot koncového člena robota, pričom plynulýrozběh je daný priamo kinematickou vlast-nosťou zdvihovej jednotky. Dvojpolohovázdvihová jednotka móže pracovat v 1’ubovol’-nej polohe, vyžaduje minimálnu údržbu, pri-čom nepresnosť a vól’a v dvojpolohovej zdvi-hovej jednotke má iba nepatrný vplyv napresnosť polohovania koncového člena robota.

Na výkrese je znázorněný příklad preve-denia dvojpolohovej zdvihovej jednotky podl’avynálezu, pričom na obr. 1 je schématickyznázorněná dvojpolohová zdvihová jednotkav náryse a na obr. 2 je nakreslený pódorystejto jednotky v pohlade smerom A.

Dvojpolohová zdvihová jednotka sa skládáz telesa 1 s pneumatickým valcom 2, ktoréhopiestnica 3 je ukončená vidlicou 4, v ktorejje točné uložené hnacie ozubené koleso 5.Hnacie ozubené koleso 5 je v trvalom stykus ozubenou týčou 6, ktorá je klzne uloženáv telese 1 a odpružená v obidvoch smerochpohybu pružinami 15 v súčinnosti s tíahlom 16. Hnacie ozubené koleso 15 je súčasnes ozubenou týčou 6 v trvalom stýku s ozube-ním 9 unášača 8. Unášač 8 je opatřený dvo-jicou ozubených kolies 10, ktoré sú v stykus ozubenou týčou 6, pričom ozubené kolesá10 sú pevne spojené s hriadefom 21, na kto-rom je upevněná kluka 11 s čapom 12, ktorýje točné uložený v šmýkadle 13, kízne ulože-ným v priečnej drážke 14 presuvného vozíka 17. Klzne uložeinie presuvného vozíka 17 vočitel esu 1 je pomocou vsadených guličiek 18.Poloha presuvného vozíka 17 voči telesu 1 jesnímaná snímačmi polohy 19 pomocou mag-netu snímača 20. Před zahájením pohybu presuvného vozíka17 z homej polohy odvdušní sa spodná časťpneumatického valca 23, čím sa destabilizujestatická rovnováha sil a jedna z pružin 15,ktorá je v hornej polohe presuvného vozíka17 prostredníctvom tiahla J6 stlačená, silovépósobí na ozubenú tyč 6 a celým zablokova-ným systémom na piest 22 a posúva ho dospodnej časti pneumatického valca 23 aj s pre-suvným vozíkom 17. Súčasne sa plní hornáčasť valca, 24 stlačeným vzduchom, stlačujesa druhá pružina 15, ktorá silovo pósobí protisměru pohybu na ozubenú tyč 6, a tým aj nanatáčanie hnacieho ozubeného kolesa 5 a, sú-časne prostredníctvom unášača 8 na pooto-čenie ozubeného kolesa 10 s klukou 11, ktoráposúva presuvný vozík 17 do jeho spodnej

Claims (1)

1. 3 polohy, pričom sa hnacie ozubené koleso 5a ozubené koleso 10 k sebe priblížia a ěias-točne do seba zasunú. Při plnom zdvihu pre-suvného vozíka 17 pootočí sa ozubené koleso10 a pol otáčky. PREDMET Dvoupolohová zdvihová jednotka, pozostá-vajúca z pneumatického valca, z telesa s pre-vodom na lďuku a z presuvného vozíka, vy-značená tým, že vidlica (4) piestnics (3) pneu-matického valca (2), v ktorej je točné uloženéhnacie ozubené koleso (5), je v styku z jednej Dvojpolohovú zdvihová jednotku pódia vy-nálezu je možné využit pre jej malé rozměry,nízku hmotnost, prácu v 1’ubovol’nej polohe,bezrázový rozběh a dobeh presuvného vozí-ka, ako laterálnej jednotky priemyselnýchrobotov a manipulátorov. VYNÁLEZU strany s ozubenou týčou (6) a z druhej stranys ozubením (9) unášača (8), ktorého ozubenékoleso (10) je spojené s kíukou (11), opatře-nou čapom (12), ktorý je točné uložený v šmý-kadle (13), klzne uloženým v priečnej drážke(14) presuvného vozíka (17). 1 výkres