CS217849B1

CS217849B1 - Manipulator for hanging handling

Info

Publication number: CS217849B1
Application number: CS954280A
Authority: CS
Inventors: Jan Hubalek; Josef Mach
Original assignee: Jan Hubalek; Josef Mach
Priority date: 1980-12-30
Filing date: 1980-12-30
Publication date: 1983-01-28

Abstract

Vynález se týká zařízení k uchopování a uvolňování dlouhých válcových předmětů nebo svazků tyěí při manipulaci pomocí jeřábů nebo podobných zvedacích mechanismů. Manipulátor má svěrací čelisti, jejichž otočné body jsou vhodně přesazeny tak, aby při rozevření čelistí se minimálně zvětšila vnější Šířka manipulátoru. Tím je možno jej použít v omezeném prostoru, například v regálech apod. Je opatřen ovládacím členem, který ve střídavých cyklech v závislosti na spouštění závěsného háku čelisti automaticky svírá a rozevírá. Jeho uplatnění je v hutích, strojírenské výrobě, překladištích, skladech apod.The invention relates to a device for gripping and releasing long cylindrical objects or bundles of rods when handling them using cranes or similar lifting mechanisms. The manipulator has clamping jaws, the pivot points of which are suitably offset so that when the jaws are opened, the outer width of the manipulator increases minimally. This makes it possible to use it in limited space, for example in shelves, etc. It is equipped with a control member that automatically clamps and opens the jaws in alternating cycles depending on the lowering of the suspension hook. Its application is in smelters, engineering production, transshipment yards, warehouses, etc.

Description

(54) Manipulátor k závěsné manipulaci(54) Suspension manipulator

Vynález se týká zařízení k uchopování a uvolňování dlouhých válcových předmětů nebo svazků tyěí při manipulaci pomocí jeřábů nebo podobných zvedacích mechanismů.The invention relates to a device for gripping and releasing long cylindrical objects or rod bundles when manipulated by cranes or similar lifting mechanisms.

Manipulátor má svěrací čelisti, jejichž otočné body jsou vhodně přesazeny tak, aby při rozevření čelistí se minimálně zvětšila vnější Šířka manipulátoru. Tím je možno jej použít v omezeném prostoru, například v regálech apod. Je opatřen ovládacím členem, který ve střídavých cyklech v závislosti na spouštění závěsného háku čelisti automaticky svírá a rozevírá. Jeho uplatnění je v hutích, strojírenské výrobě, překladištích, skladech apod.The manipulator has clamping jaws, the pivot points of which are suitably offset so that the outer width of the manipulator increases at least when the jaws are opened. It can thus be used in confined spaces, for example in shelves, etc. It is provided with an operating member which automatically closes and opens the jaw in alternating cycles depending on the lowering of the jaw hook. Its application is in metallurgy, engineering production, transhipment, warehouses, etc.

ObrGiant

Vynález se týká manipulátoru k závěsné manipulaci s pevným materiálem pomocí kleští, které jsou ovládány přímo jeřábníkem prostřednictvím ovládacího členu a jež je charakterizováno tím, že při rozevření Selistí se poměrně málo změní jejich vnější šíře.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a manipulator for suspending solid material by means of pliers which are operated directly by a crane operator by means of an actuator and which is characterized in that the outer width of the slats opens relatively little.

Jsou několikeré principy svěracích Selistí k uchopování materiálů. Většinou jsou kleštového tvaru se společnou osou otáčení ρι·ο obě čelisti. Někdy osa rozevírání čelistí není ve středu osy manipulátoru, ale každá čelist mé svůj otočný čep na své straně svírání. Oba principy mají však tu nevýhodu, že při rozevírání čelistí dochází ke značnému zvětšéní vnější šířky čelistí. To je na závadu při vkládání nebo odebírání materiálu v úzkém prostoru jako je u hřebenových regálů nebo při malé mezeře mezi svazky tyčového materiálu. Rozevřené čelisti se pak vzpřičují o sousední svazky. ·There are several principles of clamping blades for gripping materials. Mostly they are pincers with a common axis of rotation ρι · ο both jaws. Sometimes the jaw opening axis is not in the center of the manipulator axis, but each jaw has my own pivot on its clamping side. However, both principles have the disadvantage that the jaw opening greatly increases the outer width of the jaws. This is a problem when loading or unloading material in a narrow space such as rack racks or with a small gap between the bundles of bar material. The open jaws then buckle against adjacent bundles. ·

Tento nedostatek odstraňuje manipulátor k závěsné manipulaci s pevným materiálem pomocí jednoho nebo více párů svěracích čelistí podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že každá čelist má samostatnou osu otáčení, jež je na opačné straně svislé roviny nežli je svěrací rameno čelisti. Manipulátor je opatřen jen jedním ovládacím členem pro ovládáni svěracích čelistí.This drawback removes the manipulator for suspending the solid material by means of one or more pairs of clamping jaws according to the invention, characterized in that each jaw has a separate axis of rotation that is opposite the vertical plane of the jaw clamping arm. The manipulator is provided with only one actuator for operating the clamping jaws.

Převod z ovládače ke svěracím čelistem je proveden mechanickým převodem táhly nebo tak, že svěrací čelisti jsou vybaveny hydraulickými ovládacími válci, spojenými hydraulickým rozvodem s centrálním hydraulickým tlakovým válcem.The transfer from the actuator to the clamping jaws is carried out by mechanical transmission of the rod or so that the clamping jaws are equipped with hydraulic control cylinders connected by a hydraulic distribution system to a central hydraulic pressure cylinder.

Zařízení podle vynálezu umožňuje snadné nakládání materiálu do hřebenových regálů při poměrně úzkých nosných regálových sloupech, což dosavadní způsob uspořádání uchopovacích čelistí neumožňoval. Centrální ovládání svěrných čelistí jen jedním ovládacím členem zajištuje spolehlivost funkce a nucený pohyb čelistí při jejich svírání a rozevírání. Uspořádání čepů podle vynálezu umožňuje snadnější nasazování a vyvlékání čelistí z břemene nežli u dosavadních způsobů, čímž se zvyšuje produktivita a bezpečnost práce.The device according to the invention allows easy loading of the material into the rack racks with relatively narrow supporting rack columns, which was not possible by the prior art arrangement of the gripping jaws. Central control of the clamping jaws with only one actuator ensures reliability of function and forced movement of the jaws when clamping and opening. The arrangement of the pins according to the invention makes it easier to put and unload the jaws out of the load than in the prior art, thus increasing productivity and work safety.

VIN

Příklad takového uspořádání je na obrázcích č. 1 až 4, kde obr. , ukazuje příklad celkového uspořádání manipulátoru s mechanickým ovládáním, obr. 2 představuje jedno rameno • čelisti kleštového tvaru běžného typu s čepem v ose manipulátoru při sevření a rozevření, obr. 3 představuje jedno rameno čelisti s vyoseným čepem podle vynálezu při sevření a rozevření, obr. 4 představuje jedno rameno svěrací čelisti s vyoseným čepem podle vynálezu ovládané hydraulickým válcem.An example of such an arrangement is shown in Figures 1 to 4, wherein Figure shows an example of a general arrangement of a manipulator with mechanical control, Figure 2 represents one arm of a pincer-shaped jaw of conventional type with a pin in the manipulator axis during clamping and opening; Fig. 4 shows one arm of an offset pin according to the invention when clamped and opened; Fig. 4 shows one arm of an pin offset pin according to the invention actuated by a hydraulic cylinder.

Podle obr. 1 je nosnou částí manipulátoru J. hlavní nosník 2 s čepy X, na nichž jsou otočně zachyceny čelisti £ rozevíratelné táhly £ připojenými k hormímu nosníku 6. Vzájemnou polohu mezi hlavním nosníkem 2 a horním nosníkem 6 ustavuje ovládací Člen 2, jenž v jedné poloze drží oba nosníky u sebe, čímž jsou čelisti rozevřeny a v druhé poloze umožňuje oddálení obou nosníků od sebe, čímž jsou svěrací čelisti £ sevřeny. Při zavřených čelistech £ je břemeno 8 svíráno a může být přenášeno. Při rozevřených čelistech £ je pak břemeno uvolněno .According to FIG. 1, the carrier part of the manipulator J is the main beam 2 with pins X on which the jaws 6 of the expandable tie rods 6 connected to the beam 6 are rotatably engaged. The position between the main beam 2 and the upper beam 6 is established. In one position, the two beams are held together so that the jaws are opened and in the other position it allows the two beams to be spaced apart, thereby clamping the clamping jaws. With the jaws closed, the load 8 is clamped and can be carried. With the jaws open, the load is then released.

Důležitým ukazatelem pro funkci manipulátoru 1 je maximální šířka rozevření čelistí 4 při najíždění na břemeno. Mnohdy značná šířka rozevřených čelistí £ může být na závadu při malém prostoru mezi jednotlivými svazky břemen.An important indicator for the operation of the manipulator 1 is the maximum opening width of the jaws 4 when approaching the load. Often the considerable width of the open jaws can be a defect in the small space between the individual load bundles.

Charakteristický rozdíl ve zvětšení vnějšího rozměru rozevřených čelistí £ u manipu— látoru £ při uspořádání otáčení podle jednoho čepu X a podle dvou přesazených čepů X na opačné straně svislé podélné roviny manipulátoru £ ukazují obrázky 2 a 3, kde na obr. 2 čelist £ má v základní poloze od osy vnější šířku a a při rozevření šířku a+bj . Jestliže v uspořádání podle tohoto vynálezu na obr. 3 má svěrací čelist £ rovněž vnější šířku a, _;i£ik při rozevření této čelisti o rozměr R je její vnější rozšíření pouze o bg, což je liOdstatně menší než rozměr b^ⁿ.A characteristic difference in enlargement of the outer dimension of the open jaws 6 of the manipulator 6 in a pivot arrangement according to one pivot X and two offset pegs X on the opposite side of the vertical longitudinal plane of the manipulator 6 is shown in Figures 2 and 3. the basic position from the axis the outer width a and at the opening width a + bj. If in the arrangement according to the present invention shown in FIG. 3, the clamp jaw is also £ outer width _A; Even when the jaw is opened by the dimension R, its external extension is only bg, which is substantially smaller than the dimension b ^ ⁿ .

Dosažení menší šířky vnějšího rozměru rozevřených čelistí je mnohdy základní podmínkou pro uplatnění možnosti zakládání materiálu do omezeného prástoru.Achieving a smaller width of the outer dimension of the open jaws is often a basic condition for the application of the possibility of placing the material in a limited space.

Na obr. 4 je jiný příklad uspořádání rozevíracích čelistí podle vynálezu, kde výkyv svěracích čelistí 4 je namísto táhly ovládán hydraulickým válcem £. Toto uspořádání má tu výhodu, že je možno volit na hlavním nosníku g umístění několika párů čelistí v různých roztečích. To je řešení vhodné hlavně pro dlouhé tyčové materiály.Fig. 4 shows another example of the arrangement of the opening jaws according to the invention, wherein the swing of the jaws 4 is actuated by a hydraulic cylinder 4 instead of a rod. This arrangement has the advantage that it is possible to select on the main beam g the location of several pairs of jaws at different pitches. This is especially suitable for long bar materials.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

A manipulator for suspending solid material by means of one or more pairs of clamping jaws, characterized in that each clamping jaw (4) has a separate axis of rotation that is opposite to the vertical axis plane of the manipulator (1) than the clamping arm of the jaw (4).

A paddle manipulator according to claim 1, characterized in that the manipulator (1) is provided with only one actuating member (7) controlling the clamping jaws (4).

Manipulator according to Claims 1 and 2, characterized in that the transmission from the actuator to the clamping jaws (4) is carried out by mechanical transmission of the rod (5).

Manipulator according to claim 1, characterized in that the clamping jaws (4) are equipped with hydraulic control cylinders (9) connected by a hydraulic distribution system to a central hydraulic cylinder.