CS212433B1 - Electrically driven mechanic arm of the industrial robot - Google Patents

Electrically driven mechanic arm of the industrial robot Download PDF

Info

Publication number
CS212433B1
CS212433B1 CS778103A CS810377A CS212433B1 CS 212433 B1 CS212433 B1 CS 212433B1 CS 778103 A CS778103 A CS 778103A CS 810377 A CS810377 A CS 810377A CS 212433 B1 CS212433 B1 CS 212433B1
Authority
CS
Czechoslovakia
Prior art keywords
electric motor
mechanical arm
support body
electrically driven
shaft
Prior art date
Application number
CS778103A
Other languages
Czech (cs)
Inventor
Zdenko Stanicek
Josef Skoupy
Original Assignee
Zdenko Stanicek
Josef Skoupy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zdenko Stanicek, Josef Skoupy filed Critical Zdenko Stanicek
Priority to CS778103A priority Critical patent/CS212433B1/en
Priority to DE19782851958 priority patent/DE2851958A1/en
Priority to SE7812495A priority patent/SE7812495L/en
Publication of CS212433B1 publication Critical patent/CS212433B1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0054—Cooling means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The electrically-driven mechanical arm for an industrial robot has a supporting body sliding and/or pivoting in a mounting. The body (1) is fixed to the stator of a first electric motor (2), whose rotor is coupled to the stator of a second motor (4), preferably via a first coupling (3). The stator of the second motor is fixed, pref. by a hollow shaft (5) to the housing of a gearbox (6). The second motor shaft is coupled, pref. via a second coupling (18), to the shaft (7) of the driven gear (8) in the gearbox. The shaft of the driving gear (9), at right angles to the arm accommodates swing arms (10) at right angles to the arm and supporting a grab head (11).

Description

Vynález se týká elektricky poháněného, mechanického ramene průmyslového robota s nosným tělesem uložerým v suportu posuvně 'nebo výkyvné nebo posuvně a výkyvné.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to an electrically driven, mechanical arm of an industrial robot having a support body displaceably or pivotably mounted in the support or displaceably and pivotably.

Stávvjící průmyslové roboty jsou opatřeny většinou hydraulicky poháněným mechanickým ramenem s úchopovou hlavicí ovládanou pneumaaicky. ’Existing industrial robots are equipped with a mostly hydraulically driven mechanical arm with a grip head operated pneumatically. ’

Takovéto provedení je značně náročné na připojení a údržbu. V případech, kdy jsou k pohonu použity elektromotory, jsou tyto uloženy ve dvou ramenech nebo mimo né, což ka^mpi.kuje celkové uspořádání.Such an embodiment is very demanding in connection and maintenance. Where electric motors are used for propulsion, they are housed in or outside the two arms, thereby maximizing the overall configuration.

Pouuité elektromotory jsou zpravidla stejnosměrné, jejich obsluha a údržba je náročnější, než je tomu u střídavých elektromotorů. Vzájemné ovlivňování dvou pracovních pohybů, rotace a sklápění úchopové hlavice, bývá odstraněno použžtím další mmec-ihi-incké převodovky, popřípadě zaváděním diferenčního signálu do jednoho z elektromotorů.Used electric motors are usually DC, their operation and maintenance is more demanding than in the case of AC electric motors. The mutual influence of two working movements, rotation and tilting of the gripping head, is usually eliminated by the use of another mmec-helical gearbox, or by introducing a differential signal into one of the electric motors.

Uvedené nedostatky řeší elektricky poháněné m^e^c^ha^ncké rameno podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že s nosným tělesem je pevně spojen stator prvního elektromotoru, jehož rotor je spojen prostřednictvím první spojky se statorem.druhého elektromotoru, jenž je pevně spojen pomocí dutého hřídele s tělesem převodovky, přičemž hřídel druhého elektromotoru je spojen přes druhou spojku s . hřídeeem hnacího kola převodovky, jejíž hřídel s hnaným kolem je kolmý k podélné ose meehanického ramene a nese, vůči němu kolmá, výkyvná ramena s připojenou úchopovou hlavicí. j The above-mentioned drawbacks are solved by an electrically driven measuring arm according to the invention, characterized in that the stator of the first electric motor is fixedly connected to the support body, the rotor of which is connected via a first coupling to the stator of the second electric motor. fixedly connected to the gear housing by means of a hollow shaft, the shaft of the second electric motor being connected via a second clutch to. a gearbox drive wheel shaft, the driven wheel shaft of which is perpendicular to the longitudinal axis of the meehanic arm and carries, perpendicular thereto, pivoting arms with an associated grip head. j

Meehanické rameno podle vynálezu svým ' konstrukčním řešením přináší podstatnou úsporu zastavěného místa, nebol umožňuje seřazení jednotlivých součástí v jedné ose a pouužtí ' st^da^ých elektromotorů, které vyžaduuí jen ainiaéSní údržbu a obsluhu.The design of the inventive arm of the present invention results in significant savings in built-up space, since it allows the individual components to be aligned in a single axis and the use of sta- ble electric motors that require only maintenance and operation.

Příklad provedení elektricky poháněného meehanického ramene podle vynálezu je uveden na výkresu, na němž je na obr. 1 znázorněn osový řez aachaniclýa ramenem a na obr. . 2 osový řez částí aachanickéau ramene s přívodem proudu do druhého elektromotoru pomoc*í kluzných kontaktů.An example of an embodiment of an electrically driven mehanic arm according to the invention is shown in the drawing, in which FIG. 1 shows an axial section and an arm and FIG. 2 shows an axial section of a part of the aachanic arm with a power supply to the second electric motor by means of sliding contacts.

Meehaaické rameno je tvořeno nosným tělesem £ trabkového tvaru, v němž je uložen první elektromotor 2, jehož . stator je s nosným tělesem £ pevně spojen a jehož rotor je prostřednictvím první spojky 3 a trubky 32 spojen se stateecm druhého e]^ekt^:^(mo,toru £, který ' je pevně ' spojen pomocí dutého hřídele 5. s těleeem převodovky 6. ,The meehaaic arm is formed by a support body 8 of trabecular shape, in which a first electric motor 2, of which is mounted. a stator having a supporting body £ firmly connected and the rotor of which by means of the first clutch 3 and the pipe 32 connected to the second stateecm e] ect ^ ^ ^ (mo tor £ which 'is fixedly' connected by hollow shaft with the fifth gear těleeem 6.,

Hřídel rotoru druhého elektromotoru £ je přes druhou spojku 18 spojen s hřídeeem £ hnacího kola 8 převodovky ,6. Hřídel 25 hnaného kola 2 převodovky 6, . který je kolmý k ose 28 nosného tělesa £, nese, vůči němu kolmá, výkyvná ramena £0 s připojenou úcaupuvuu hlavicí 11 .The rotor shaft of the second electric motor 6 is connected via a second clutch 18 to the shaft 6 of the transmission gear wheel 8, 6. Drive shaft 2 of gearbox 6,. which is perpendicular to the axis 28 of the support body 60, it carries, perpendicular to it, the swinging arms 60 with a connection to the head 11 attached thereto.

Jako první elektromotor 2 a druhý elektromotor £ jsou pouužty sedavé stroje. Oba elektromotory 2, £ jsou opatřeny reduktorem 12 otáček, vytvořených s výhodou jako vlnový převod.As the first electric motor 2 and the second electric motor 6, sedentary machines are used. Both electric motors 2, 6 are provided with a speed reducer 12, preferably designed as a wave transmission.

Dále jsou oba elektromotory 2, £ opatřeny brzdou £3, místo níž je možno pouužt vypínací spojky, .která odppoí rotory obou strojů od zátěže při vypnuuí proudu. ELektromotory 2, £ jsou v nosném tělese £ uloženy za sebou v ose 28 nosného tělesa £, spolu s dutým hřídelem 2, hřídeeem 2 hnacího kola 8 převodovky 6 a obou spojek Д, ,18.Furthermore, both electric motors 2, 3 are provided with a brake 3, instead of which a clutch can be used which relieves the rotors of both machines from the load when the current is switched off. The electric motors 2, 6 are mounted in series in the support body 6 in the axis 28 of the support body 6, together with the hollow shaft 2, the shaft 2 of the drive wheel 8 of the gearbox 6 and the two couplings Д,, 18.

K vystředění a uložení tuučástí slouží podpěrná a vod^í ložiska 17. Nosné těleso £ je na konci prutiChhééa ke konci s úcaupuvuu hlavicí 11 opatřeno vcntiláUrcea 14 s poháněcím elck<tumu1^(^:^(^m 15 a Altem £6, který je uspořádán na sací straně vcerilSturu 14.Supporting and water bearings 17 are used for centering and supporting the parts. At the end of the rod, the support body is provided with an end cap 14 with a driving element 14 ( Alt 15 and Alt 6). is arranged on the suction side of the vcerilStur 14.

Výstup ventilátoru 14 ústí do chladicích kanálů 29 vymezených vnějšími povrchy elektromotorů £, 1 a vnitřním povrchem nosného tělesa 1 a zakončených otvory 23 pro výstup vzdušiny.The outlet of the fan 14 opens into cooling channels 29 delimited by the outer surfaces of the electric motors 4, 1 and the inner surface of the support body 1 and terminated by the air outlet openings 23.

Přívod elektrického proudu do prvního elektromotoru 2 je proveden prvními vývody 26, přívod do druhého elektromotoru 1 může být proveden buň druhým vývodem 19 navíjejídm se na trubku 32. jak ukazuje obr. 1, nebo kluznými kontakty £0, zakreslenými na obr. 2.Electrical supply to the motor 2 is executed first terminals 26 p of manufacture in the hole dd HEH of the three ele t oru 1 m s p rove to be the cells for en d d d em ruhým development navíjejídm 19 to tube 32. The 1, or the sliding contacts 40 shown in FIG. 2.

Přívod do elektromotoru 15 ventilátoru 14 je proveden třetími vývody 27. Jednotlivé součásti jsou v nosném tělese J. rozloženy tak, že těžiště mechanického ramene je ve středu jeho pracovní délky, což je provozně velmi výhodné.The supply to the electric motor 15 of the fan 14 is provided by the third terminals 27. The individual components are distributed in the support body J such that the center of gravity of the mechanical arm is at the center of its working length, which is very advantageous in operation.

Z mechanického hlediska je výhodné, aby druhý elektromotor 4 byl na straně převodovky 6. Mechanické rameno je uloženo vsuportu, v němž se pohybuje pomocí ústrojí zabírajícího s ozubeným hřebenem 24 na nosném těleseFrom a mechanical point of view, it is preferable that the second electric motor 4 is on the side of the gearbox 6. The mechanical arm is mounted in the port in which it moves by means of a gear engaging gear rack 24 on the support body.

Při činnosti zařízení první elektromotor 2 prostřednictvím první spojky 3 otáčí druhým elektromotorem 4 a pomocí dutého hřídele 2. převodovkou 6 a tím i úchopovou hlavicí 11. Druhý elektromotor 4 nezávisle na svém natočení pohání přes druhou spojku 18 hřídel 2 hnaného kola 8 převodovky 6. V důsledku toho se otáčí hnané kolo 2 převodovky 6 s hřídelem £5· Tímdochází ké sklápění ramen 10 a tedy i úchopové hlavice 11. Takto vytvořené mechanické rameno mé celkem čtyři stupně volnosti: natáčení hlavice, sklápění hlavice, pohyb čelistí, posuv ramene.In operation, the first electric motor 2, via the first clutch 3, rotates the second electric motor 4 and the hollow shaft 2 by the gearbox 6 and thus the gripping head 11. The second electric motor 4 independently of its rotation drives the shaft 2 of the driven wheel 8 As a result, the driven gear 2 of the gearbox 6 with the shaft 5 rotates. Thus, the arms 10 and thus the gripping head 11 are tilted. The mechanical arm thus formed has a total of four degrees of freedom: swiveling the head, swiveling the head, moving the jaws.

PŘEDMĚT VYNÁLEZUSUBJECT OF THE INVENTION

Claims (9)

1. Elektricky poháněné mechanické rameno průmyslového robota s nosným tělesem uloženým v suportu posuvně nebo výkyvné nebo posuvně a výkyvné, vyznačující se tím, že s nosným tělesem (1) je pevně spojen stator prvního elektromotoru (2), jehož rotor je spojen prostřednictvím první spojky (3) se statorem druhého elektromotoru (4), jenž je pevně spojen pomocí dutého hřídele (5) s tělesem převodovky (6), přičemž hřídel rotoru druhého elektromotoru (4) je spojen přes druhou spojku (18) s hřídelem (7) hnacího kola (8) převodovky (6), jejíž hřídel (25) s hnaným kolem (9) je kolmý k podélné ose (28) nosného tělesa a nese, vůči němu kolmá, výkyvná ramena (10) s připojenou hlavicí (11).An electrically driven mechanical arm of an industrial robot with a support body supported in a slide or pivotable or sliding and pivotable support, characterized in that the stator of the first electric motor (2) is fixedly connected to the support body (1), the rotor of which is connected via a first coupling (3) with a stator of the second electric motor (4), which is fixedly connected by a hollow shaft (5) to the gear housing (6), the rotor shaft of the second electric motor (4) being connected via a second clutch (18) to the drive shaft (7) gear wheel (6), whose shaft (25) with driven wheel (9) is perpendicular to the longitudinal axis (28) of the support body and carries, perpendicularly, swinging arms (10) with attached head (11). 2. Elektricky těleso (1) mé tvar poháněné trubky.2. The electric body (1) has the shape of a driven pipe. mechanické rameno podle bodu vyznačující se tím, že nosné poháněnéa mechanical arm according to claim 1, characterized in that the support is driven 3. Elektricky motory (2,3. Electric motors (2, 4) jsou opatřeny mechanické reduktorem rameno podle (12) otáček.4) are provided with a mechanical reducer arm according to (12) speed. bodu vyznačující se tím, že elektro4. Elektricky motory (2, 4) jsou poháněné opatřeny mechanické vypínací spojkou.Point characterized in that the electro4. The electric motors (2, 4) are driven with a mechanical clutch. rameno podle bodu vyznačující se tím, že elektropoháněnéan arm according to claim 1, characterized in that it is electrically driven 5. Elektricky motory (2, 4) jsou opatřeny mechanické rameno brzdou (13)· podle bodu vyznačující se tím, že elektro5. The electric motors (2, 4) are provided with a mechanical arm (13) according to claim 1, characterized in that 6. Elektricky poháněné mechanické rameno motory (2, 4) jsou uloženy za sebou v podélné podle bodu vyznačující se ose (28) nosného tělesa (1).6. The electrically driven mechanical arm motors (2, 4) are mounted one after the other in a longitudinal direction according to a point characterized by the axis (28) of the support body (1). tím, že elektro3by electro3 7. Elektricky poháněné mechanické rameno podle podle bodu 2, vyznačující se tím, že nosné těleso (1) je na konci protilehlém ke konci, na němž je upravena úchopová hlavice (11), . opatřeno ventilátorem (14) s poháněcím elektromotorem (15) a filtrem (16) ' uspořádaným na sací straně ventilátoru (14), přičemž výstup ventilátoru (14) ústí do chladicích kanálů (29) vymezených vnějšími povrchy elektromotorů (2, 4) a vnitřním povrchem nosného tělesa (1) a zakončených otvory (23) pro výstup vzdušiny.Electrically driven mechanical arm according to claim 2, characterized in that the support body (1) is at an end opposite to the end at which the grip head (11) is provided. provided with a fan (14) with a driving electric motor (15) and a filter (16) arranged on the suction side of the fan (14), the fan outlet (14) opening into cooling ducts (29) delimited by the outer surfaces of the electric motors (2, 4) the surface of the support body (1) and terminated with air outlet openings (23). 8. Elektricky poháněné mechanické rameno podle bodu 1, vyznačující se elektromotor (4) je opatřen kluznými kontakty (20) pro přívod elektrického tím, že druhý proudu.An electrically driven mechanical arm according to claim 1, characterized in that the electric motor (4) is provided with sliding contacts (20) for supplying electric power by providing a second current. 9. Elektricky poháněné mechanické rameno podle bodu 1, vyznačující se tím, že druhý elektromotor·(4) je spojen přímo s převodovkou (6), přičemž spojení mezi rotorem prvního elektromotoru (2) a statorem druhého elektromotoru (4) je provedeno trubkou.An electrically driven mechanical arm according to claim 1, characterized in that the second electric motor (4) is connected directly to the gearbox (6), the connection between the rotor of the first electric motor (2) and the stator of the second electric motor (4) being made by a tube.
CS778103A 1977-12-06 1977-12-06 Electrically driven mechanic arm of the industrial robot CS212433B1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CS778103A CS212433B1 (en) 1977-12-06 1977-12-06 Electrically driven mechanic arm of the industrial robot
DE19782851958 DE2851958A1 (en) 1977-12-06 1978-12-01 Electrically driven industrial robot arm - has supporting body fixed to stator of first motor driving second stator
SE7812495A SE7812495L (en) 1977-12-06 1978-12-05 ELECTRICALLY DRIVEN MECHANICAL ARM FOR AN INDUSTRIAL ROBOT

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CS778103A CS212433B1 (en) 1977-12-06 1977-12-06 Electrically driven mechanic arm of the industrial robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CS212433B1 true CS212433B1 (en) 1982-03-26

Family

ID=5431176

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CS778103A CS212433B1 (en) 1977-12-06 1977-12-06 Electrically driven mechanic arm of the industrial robot

Country Status (3)

Country Link
CS (1) CS212433B1 (en)
DE (1) DE2851958A1 (en)
SE (1) SE7812495L (en)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4552505A (en) * 1982-11-19 1985-11-12 American Robot Corporation Industrial robot having direct coaxial motor drive
US4645409A (en) * 1982-02-05 1987-02-24 American Cimflex Corporation Outer arm assembly for industrial robot
US4512710A (en) * 1982-09-03 1985-04-23 Textron Inc. Robot forearm
FR2539346B1 (en) * 1983-01-18 1990-12-07 Mitsubishi Electric Corp ARTICULATED AUTOMATIC MANIPULATOR DEVICE, PARTICULARLY FOR ARC WELDING
US4702668A (en) * 1985-01-24 1987-10-27 Adept Technology, Inc. Direct drive robotic system
US4761588A (en) * 1986-12-05 1988-08-02 Mit Dual-drive system for micro-manipulation of direct-drive robotic systems
FR2681977B1 (en) * 1991-09-30 1993-12-31 Framatome COOLING DEVICE ADAPTABLE TO A TELEMANIPULATOR AND ITS USE FOR INTERVENTION IN A HOSTILE ENVIRONMENT AT HIGH TEMPERATURE.
CN101863031B (en) * 2010-05-25 2012-06-13 北京中电科电子装备有限公司 Multi-dimensional manipulator driving device for special equipment of semiconductor
WO2019053040A1 (en) * 2017-09-13 2019-03-21 Kassow Robots Aps Joint for a robot and a robot comprising a joint

Also Published As

Publication number Publication date
SE7812495L (en) 1979-06-07
DE2851958A1 (en) 1979-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0479739B1 (en) A robot wrist
JPH10329079A (en) Robot wrist structure
US4527945A (en) Swivelling handle with three axes of rotation for an industrial robot
JP4133188B2 (en) Robot hand finger unit
EP0484284B1 (en) An articulated robot
EP0200105B1 (en) Industrial robot
US20090139364A1 (en) Wrist Unit to a Robot Arm
CS212433B1 (en) Electrically driven mechanic arm of the industrial robot
JP2572483B2 (en) Industrial robot equipment
CN110171016A (en) A kind of complete Modular Flexible joint based on high-speed serial communication
KR0168697B1 (en) Industrial robot
CN111745682A (en) Driving joint and robot arm comprising same
JPS6335398B2 (en)
CN209408531U (en) Highly integrated robot double-joint unit and legged robot and collaborative manipulator arm
GB2162936A (en) Machining head for automatic tool machines
CN111469164B (en) Horizontal multi-joint robot
CN111037547A (en) A collaborative robot transmission structure and collaborative robot
CN215968839U (en) A three- and four-axis joint structure of a SCARA robot and the SCARA robot
EP0121576A1 (en) Articulated arm type of industrial robot
CN114833864A (en) Lightweight high-altitude operation mechanical arm and use method thereof
CN210757574U (en) Machining platform for mechanical parts
JPS63295189A (en) Industrial robot
KR100239587B1 (en) Wrist structure of industrial robot
CN206825460U (en) Redundant degree of freedom mechanical arm modular joint
CN216082599U (en) A body welding structure health monitor for robots