CS212433B1 - Electrically driven mechanic arm of the industrial robot - Google Patents
Electrically driven mechanic arm of the industrial robot Download PDFInfo
- Publication number
- CS212433B1 CS212433B1 CS778103A CS810377A CS212433B1 CS 212433 B1 CS212433 B1 CS 212433B1 CS 778103 A CS778103 A CS 778103A CS 810377 A CS810377 A CS 810377A CS 212433 B1 CS212433 B1 CS 212433B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- electric motor
- mechanical arm
- support body
- electrically driven
- shaft
- Prior art date
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 2
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000000276 sedentary effect Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0054—Cooling means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Vynález se týká elektricky poháněného, mechanického ramene průmyslového robota s nosným tělesem uložerým v suportu posuvně 'nebo výkyvné nebo posuvně a výkyvné.
Stávvjící průmyslové roboty jsou opatřeny většinou hydraulicky poháněným mechanickým ramenem s úchopovou hlavicí ovládanou pneumaaicky. ’
Takovéto provedení je značně náročné na připojení a údržbu. V případech, kdy jsou k pohonu použity elektromotory, jsou tyto uloženy ve dvou ramenech nebo mimo né, což ka^mpi.kuje celkové uspořádání.
Pouuité elektromotory jsou zpravidla stejnosměrné, jejich obsluha a údržba je náročnější, než je tomu u střídavých elektromotorů. Vzájemné ovlivňování dvou pracovních pohybů, rotace a sklápění úchopové hlavice, bývá odstraněno použžtím další mmec-ihi-incké převodovky, popřípadě zaváděním diferenčního signálu do jednoho z elektromotorů.
Uvedené nedostatky řeší elektricky poháněné m^e^c^ha^ncké rameno podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že s nosným tělesem je pevně spojen stator prvního elektromotoru, jehož rotor je spojen prostřednictvím první spojky se statorem.druhého elektromotoru, jenž je pevně spojen pomocí dutého hřídele s tělesem převodovky, přičemž hřídel druhého elektromotoru je spojen přes druhou spojku s . hřídeeem hnacího kola převodovky, jejíž hřídel s hnaným kolem je kolmý k podélné ose meehanického ramene a nese, vůči němu kolmá, výkyvná ramena s připojenou úchopovou hlavicí. j
Meehanické rameno podle vynálezu svým ' konstrukčním řešením přináší podstatnou úsporu zastavěného místa, nebol umožňuje seřazení jednotlivých součástí v jedné ose a pouužtí ' st^da^ých elektromotorů, které vyžaduuí jen ainiaéSní údržbu a obsluhu.
Příklad provedení elektricky poháněného meehanického ramene podle vynálezu je uveden na výkresu, na němž je na obr. 1 znázorněn osový řez aachaniclýa ramenem a na obr. . 2 osový řez částí aachanickéau ramene s přívodem proudu do druhého elektromotoru pomoc*í kluzných kontaktů.
Meehaaické rameno je tvořeno nosným tělesem £ trabkového tvaru, v němž je uložen první elektromotor 2, jehož . stator je s nosným tělesem £ pevně spojen a jehož rotor je prostřednictvím první spojky 3 a trubky 32 spojen se stateecm druhého e]^ekt^:^(mo,toru £, který ' je pevně ' spojen pomocí dutého hřídele 5. s těleeem převodovky 6. ,
Hřídel rotoru druhého elektromotoru £ je přes druhou spojku 18 spojen s hřídeeem £ hnacího kola 8 převodovky ,6. Hřídel 25 hnaného kola 2 převodovky 6, . který je kolmý k ose 28 nosného tělesa £, nese, vůči němu kolmá, výkyvná ramena £0 s připojenou úcaupuvuu hlavicí 11 .
Jako první elektromotor 2 a druhý elektromotor £ jsou pouužty sedavé stroje. Oba elektromotory 2, £ jsou opatřeny reduktorem 12 otáček, vytvořených s výhodou jako vlnový převod.
Dále jsou oba elektromotory 2, £ opatřeny brzdou £3, místo níž je možno pouužt vypínací spojky, .která odppoí rotory obou strojů od zátěže při vypnuuí proudu. ELektromotory 2, £ jsou v nosném tělese £ uloženy za sebou v ose 28 nosného tělesa £, spolu s dutým hřídelem 2, hřídeeem 2 hnacího kola 8 převodovky 6 a obou spojek Д, ,18.
K vystředění a uložení tuučástí slouží podpěrná a vod^í ložiska 17. Nosné těleso £ je na konci prutiChhééa ke konci s úcaupuvuu hlavicí 11 opatřeno vcntiláUrcea 14 s poháněcím elck<tumu1^(^:^(^m 15 a Altem £6, který je uspořádán na sací straně vcerilSturu 14.
Výstup ventilátoru 14 ústí do chladicích kanálů 29 vymezených vnějšími povrchy elektromotorů £, 1 a vnitřním povrchem nosného tělesa 1 a zakončených otvory 23 pro výstup vzdušiny.
Přívod elektrického proudu do prvního elektromotoru 2 je proveden prvními vývody 26, přívod do druhého elektromotoru 1 může být proveden buň druhým vývodem 19 navíjejídm se na trubku 32. jak ukazuje obr. 1, nebo kluznými kontakty £0, zakreslenými na obr. 2.
Přívod do elektromotoru 15 ventilátoru 14 je proveden třetími vývody 27. Jednotlivé součásti jsou v nosném tělese J. rozloženy tak, že těžiště mechanického ramene je ve středu jeho pracovní délky, což je provozně velmi výhodné.
Z mechanického hlediska je výhodné, aby druhý elektromotor 4 byl na straně převodovky 6. Mechanické rameno je uloženo vsuportu, v němž se pohybuje pomocí ústrojí zabírajícího s ozubeným hřebenem 24 na nosném tělese
Při činnosti zařízení první elektromotor 2 prostřednictvím první spojky 3 otáčí druhým elektromotorem 4 a pomocí dutého hřídele 2. převodovkou 6 a tím i úchopovou hlavicí 11. Druhý elektromotor 4 nezávisle na svém natočení pohání přes druhou spojku 18 hřídel 2 hnaného kola 8 převodovky 6. V důsledku toho se otáčí hnané kolo 2 převodovky 6 s hřídelem £5· Tímdochází ké sklápění ramen 10 a tedy i úchopové hlavice 11. Takto vytvořené mechanické rameno mé celkem čtyři stupně volnosti: natáčení hlavice, sklápění hlavice, pohyb čelistí, posuv ramene.
PŘEDMĚT VYNÁLEZU
Claims (9)
1. Elektricky poháněné mechanické rameno průmyslového robota s nosným tělesem uloženým v suportu posuvně nebo výkyvné nebo posuvně a výkyvné, vyznačující se tím, že s nosným tělesem (1) je pevně spojen stator prvního elektromotoru (2), jehož rotor je spojen prostřednictvím první spojky (3) se statorem druhého elektromotoru (4), jenž je pevně spojen pomocí dutého hřídele (5) s tělesem převodovky (6), přičemž hřídel rotoru druhého elektromotoru (4) je spojen přes druhou spojku (18) s hřídelem (7) hnacího kola (8) převodovky (6), jejíž hřídel (25) s hnaným kolem (9) je kolmý k podélné ose (28) nosného tělesa a nese, vůči němu kolmá, výkyvná ramena (10) s připojenou hlavicí (11).
2. Elektricky těleso (1) mé tvar poháněné trubky.
mechanické rameno podle bodu vyznačující se tím, že nosné poháněné
3. Elektricky motory (2,
4) jsou opatřeny mechanické reduktorem rameno podle (12) otáček.
bodu vyznačující se tím, že elektro4. Elektricky motory (2, 4) jsou poháněné opatřeny mechanické vypínací spojkou.
rameno podle bodu vyznačující se tím, že elektropoháněné
5. Elektricky motory (2, 4) jsou opatřeny mechanické rameno brzdou (13)· podle bodu vyznačující se tím, že elektro
6. Elektricky poháněné mechanické rameno motory (2, 4) jsou uloženy za sebou v podélné podle bodu vyznačující se ose (28) nosného tělesa (1).
tím, že elektro3
7. Elektricky poháněné mechanické rameno podle podle bodu 2, vyznačující se tím, že nosné těleso (1) je na konci protilehlém ke konci, na němž je upravena úchopová hlavice (11), . opatřeno ventilátorem (14) s poháněcím elektromotorem (15) a filtrem (16) ' uspořádaným na sací straně ventilátoru (14), přičemž výstup ventilátoru (14) ústí do chladicích kanálů (29) vymezených vnějšími povrchy elektromotorů (2, 4) a vnitřním povrchem nosného tělesa (1) a zakončených otvory (23) pro výstup vzdušiny.
8. Elektricky poháněné mechanické rameno podle bodu 1, vyznačující se elektromotor (4) je opatřen kluznými kontakty (20) pro přívod elektrického tím, že druhý proudu.
9. Elektricky poháněné mechanické rameno podle bodu 1, vyznačující se tím, že druhý elektromotor·(4) je spojen přímo s převodovkou (6), přičemž spojení mezi rotorem prvního elektromotoru (2) a statorem druhého elektromotoru (4) je provedeno trubkou.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS778103A CS212433B1 (en) | 1977-12-06 | 1977-12-06 | Electrically driven mechanic arm of the industrial robot |
| DE19782851958 DE2851958A1 (de) | 1977-12-06 | 1978-12-01 | Elektrisch getriebener mechanischer arm eines industrieroboters |
| SE7812495A SE7812495L (sv) | 1977-12-06 | 1978-12-05 | Elektriskt driven mekanisk arm for en industrirobot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS778103A CS212433B1 (en) | 1977-12-06 | 1977-12-06 | Electrically driven mechanic arm of the industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS212433B1 true CS212433B1 (en) | 1982-03-26 |
Family
ID=5431176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS778103A CS212433B1 (en) | 1977-12-06 | 1977-12-06 | Electrically driven mechanic arm of the industrial robot |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS212433B1 (cs) |
| DE (1) | DE2851958A1 (cs) |
| SE (1) | SE7812495L (cs) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4645409A (en) * | 1982-02-05 | 1987-02-24 | American Cimflex Corporation | Outer arm assembly for industrial robot |
| US4552505A (en) * | 1982-11-19 | 1985-11-12 | American Robot Corporation | Industrial robot having direct coaxial motor drive |
| US4512710A (en) * | 1982-09-03 | 1985-04-23 | Textron Inc. | Robot forearm |
| FR2539346B1 (fr) * | 1983-01-18 | 1990-12-07 | Mitsubishi Electric Corp | Dispositif manipulateur automatique articule notamment pour le soudage a l'arc |
| US4702668A (en) * | 1985-01-24 | 1987-10-27 | Adept Technology, Inc. | Direct drive robotic system |
| US4761588A (en) * | 1986-12-05 | 1988-08-02 | Mit | Dual-drive system for micro-manipulation of direct-drive robotic systems |
| FR2681977B1 (fr) * | 1991-09-30 | 1993-12-31 | Framatome | Dispositif de refroidissement adaptable sur un telemanipulateur et son utilisation pour une intervention dans un milieu hostile a temperature elevee. |
| CN101863031B (zh) * | 2010-05-25 | 2012-06-13 | 北京中电科电子装备有限公司 | 一种半导体专用设备用多维机械手驱动装置 |
| WO2019053040A1 (en) * | 2017-09-13 | 2019-03-21 | Kassow Robots Aps | FITTING FOR ROBOT AND ROBOT COMPRISING A FITTING |
-
1977
- 1977-12-06 CS CS778103A patent/CS212433B1/cs unknown
-
1978
- 1978-12-01 DE DE19782851958 patent/DE2851958A1/de not_active Withdrawn
- 1978-12-05 SE SE7812495A patent/SE7812495L/xx unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE7812495L (sv) | 1979-06-07 |
| DE2851958A1 (de) | 1979-06-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5178032A (en) | Robot wrist | |
| JPH10329079A (ja) | ロボットの手首構造 | |
| US4527945A (en) | Swivelling handle with three axes of rotation for an industrial robot | |
| JP4133188B2 (ja) | ロボットハンドの指ユニット | |
| EP0200105B1 (en) | Industrial robot | |
| US7849761B2 (en) | Wrist unit to a robot arm | |
| CN106041897B (zh) | 智能协同双臂机器人 | |
| CN109176595B (zh) | 机器人双关节单元及应用其的足式机器人和协作机械臂 | |
| CS212433B1 (en) | Electrically driven mechanic arm of the industrial robot | |
| JP2572483B2 (ja) | 産業用ロボット装置 | |
| CN108381598A (zh) | 一种机器人智能驱动关节和机器人 | |
| JPS6335398B2 (cs) | ||
| CN111745682A (zh) | 一种驱动关节及包含该驱动关节的机器人手臂 | |
| CN111469164B (zh) | 水平多关节机器人 | |
| WO1987000111A1 (fr) | Robot industriel | |
| CN209408531U (zh) | 高度集成的机器人双关节单元及足式机器人和协作机械臂 | |
| GB2162936A (en) | Machining head for automatic tool machines | |
| US4712973A (en) | Two servo axis, AC powered robot wrist | |
| CN111037547A (zh) | 一种协作机器人传动结构及协作机器人 | |
| CN215968839U (zh) | 一种scara机器人的三、四轴关节结构和scara机器人 | |
| CN209190777U (zh) | 一种全自动高精度机器人加工设备 | |
| EP0121576A1 (en) | Articulated arm type of industrial robot | |
| CN114833864A (zh) | 一种轻量化高空作业机械臂及其使用方法 | |
| CN110861120A (zh) | 基于双定子无框力矩电机的驱动关节及其应用 | |
| CN223369456U (zh) | 机械臂及人形机器人 |