CS211524B1

CS211524B1 - Device for hanging and turning of handling jaws

Info

Publication number: CS211524B1
Application number: CS212679A
Authority: CS
Inventors: Martin Zarnay
Original assignee: Martin Zarnay
Priority date: 1979-03-30
Filing date: 1979-03-30
Publication date: 1982-02-26

Abstract

Je určené pre manipulátory v tehliarskej výrobě. Je súčastou uchytávacej hlavice a zabezpečuje jej otáčanie okolo osi o 90 . Očelora zariadenia je premeniť rovnoměrný posuvný pohyb priamočíareho motora na vstupe na rotačný kývavý pohyb s plynulým beznárazovým priebehom rýchlosti na výstupe. Uvedený účel sa dosiahne zariadením pozostávájúcím z bloku, v ktorom je umiestnený kulisový mechanizmus, pričom kluku so smýkadlom vychyluje priaraočarý motor a kulisa je pevne spojená s manipulacnými čelusťami. Zariadenie pracuje na principe štvorčlenného Whitwortovho mechanizmu rozšířeného o ďalšie dva kinematické členy vytvořené priamočiarym motorom, pričom rotácia kluky je obmedzená na vratný rotačný kývavý pohyb medzi miestami, kde rýchlost kulisy a tým i manipulačných čelustí pri Iubovolnej rýchlosti kluky je nulová. Kompaktná a robustná stavba zariadenia može prenášač tiež sily od tiaže manipulovaného břemena. Zariadenie podlá vynálezu sa používá u niektorých manipulátorov pre ukladanie tehliarskych výrobkov^ kde zabezpečuje otáčanie vrstiev o 90° pri ukládání do blokov. Os otáčania má tu zvislú polohu, čo však nie je podmienka. Uhol otáčania je daný konštrukciou a to pomerom ramien kluky a kulisy. Uplatnenie može nájst tam, kde třeba plynule a bez nárazov pootácač tažké súčasti a kde nie je výhodné použit iný sposob riadenia rýchlosti.It is intended for manipulators in brick production. It is a part of the gripping head and ensures its rotation around the axis by 90 . The purpose of the device is to convert the uniform sliding movement of the linear motor at the input into a rotary swinging movement with a smooth, shock-free speed curve at the output. The above purpose is achieved by a device consisting of a block in which a link mechanism is located, while the crank with the slide is deflected by a linear motor and the link is firmly connected to the handling jaws. The device works on the principle of a four-member Whitworth mechanism extended by two more kinematic members created by a linear motor, while the rotation of the crank is limited to a reciprocating rotary swinging movement between places where the speed of the link and thus of the handling jaws at any crank speed is zero. The compact and robust design of the device can also transmit forces from the weight of the manipulated load. The device according to the invention is used in some manipulators for laying brick products, where it ensures rotation of layers by 90° when laying into blocks. The axis of rotation has a vertical position here, which is not a condition, however. The angle of rotation is given by the design, namely by the ratio of the crank and link arms. It can be used where it is necessary to rotate heavy components smoothly and without impacts and where it is not advantageous to use another method of speed control.

Description

Vynález sa týká zariadenia na zavesenie a pootáčanie manipulačných čelustí pro uchytávanie, prenášanie a ukladanie najma tehliarských výrobkov a polovýrobkov.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The invention relates to a device for suspending and rotating handling jaws for gripping, carrying and storing, in particular, bricks and semi-finished products.

Doteraz známe a používané zariadenia sa vyznačujú uložením zvislého čapu manipulačných čelustí v ložiskách a přídavnou konštrukciou pre pootáčanie čelustí, ktorou može byl el. motor s prevodom, alebo priamočiary hydromotor natáčajúci čeluste priamo odltáčaním otočnej časti voči pevnej, alebo cez ozubený převod. Všetky, pokial nie je regulovaný priebeh rýchlosti motora, vyznačuju. sa velkými zrýchleniami na začiatku pohybu, ale najma prudkým spomalením, zařazením v koncovej polohe.Previously known and used devices are characterized by the placement of a vertical pin of the handling jaws in bearings and an additional structure for turning the jaws, which may have been el. a geared motor or a linear hydraulic motor swiveling the jaws directly by depressing the rotating part relative to a fixed or geared gear. All, unless there is a regulated course of engine speed, indicate. with large accelerations at the beginning of the movement, but in particular by a sharp deceleration, by engaging in the end position.

Za následok to má namáhanie materiálu /vytíkanie/ a vypadávanie uchopených tehliarských výrobkov. Týmto nepriaznivým účínkom sa možno vyhnút riadením priebehu rýchlosti motora. To je však v súčasnosti drahé a nie bežne dostupné. Jednoduchsie sa to javí u hydrauliky a pneumatiky, kde dojazdovú rýchlost možno tlmič škrténím prietoku, čo je niekedy i súčastou priamočiarych motorov. Tie však často nie sú dosažitelné, alebo tlmič nie je schopný absorboval celú energiu rotujúcich Čelustí a nákladu. Tlmenie je možné vykonával tiež přídavnými tlmičmi, škrteníra tlakového média mimo motorov, protitlakom a pod. PrináŠa to však komplikácie v obvodoch tlakového média, rastie ich zložitosl a sú citlivé na nastavenie.This results in material stress (leakage) and dropping of grasped brick products. These adverse effects can be avoided by controlling the engine speed. However, this is currently expensive and not commonly available. This is easier for hydraulics and tires, where the coasting speed can be dampened by throttling the flow, which is sometimes part of linear motors. However, these are often not achievable, or the shock absorber is not able to absorb the entire energy of the rotating jaws and the load. Damping can also be carried out by additional dampers, throttle pressure medium outside the engines, back pressure and the like. However, this causes complications in the pressurized fluid circuit, increases complexity and is sensitive to adjustment.

Tieto nedostatky sú odstránené zariadením na pootáčanie manipulačných čelustí podlá vynálezu, ktorého podstata je blok upevněný k telesu zdvihu, v ktorom je umiestnený kulisový mechanizmus pozostávajúci z kluky 2akončenej šmýkadlom a z kulisy pevne spojenej s čapom, na ktorom sú zavesené manipulačně čelusťe. Kluka vychylovaná priamociarym motorom šmýkadlom zaberá do kulisy, ktorej os prechádza stredom otáčania manipulačných čelustí. Zariadenie pracuje na principe štvorčlenného súmerného Withwortovho mechanizmu rozšířeného o dalšie dva kinematické členy vytvořené priamočiarym motorom, pričom rotácia kluky je obmedzená na vratný rotačný - kývavý pohyb medzi míestami, kde rychlost otáčania kulisy a tým i manipulačných čelustí pri lubovolnej rýchlosti kluky je nulová, t. j. v krajných polohách tvoří páka s osou kulisy odvěsny pravoúhlého trojuholníka a spojníca ich bodov otáčania přeponu.These drawbacks are overcome by the jaw pivot device according to the invention, the essence of which is a block fixed to the stroke body, in which a sliding mechanism consisting of a jack 2 terminated by a slide and a slider fixedly connected to a pin on which the jaws are suspended. The ram deflected by a straightforward motor through the slide engages a coulter whose axis passes through the center of rotation of the handling jaws. The device works on the principle of a four-member symmetrical Withwort mechanism extended by two more kinematic members created by a linear motor, the rotation of the crank is limited to the reciprocating rotary - oscillating movement between the points where the rotational speed of the gate and thus the jaws is zero at any speed. In the extreme positions, the lever with the axis of the backdrop of the right-angled triangle and the connecting line of their pivot points are formed.

•Usporiadaním zariadenia podlá vynálezu sa dosiahne kompaktná stavba zariadenia, ktoré’ prenáša zvíslé síly od tiaže manipulačných Čelustí a manipulovaného břemena, tvoří ulozenie Čapu manipulačných Čelustí, zachytává reakcie od nerovnoměrného pohybu rotačných hm6t a hlavně premíeňa rovnoměrný posuvný pohyb priamoČiareho motora na vstupe na rotačný - kývavý pohyb s plynulým beznárazovým priebehom rýchlosti na výstupe. Kompaktná stavba zariadenia má velký význam pre stavebnicový charakter stroja a plynulý, beznárazový priebeh rýchlosti je dóležitý pre bezpečné držanie skupiny tehál v manipulačných čelustiach.The arrangement of the device according to the invention achieves a compact construction of the device which transmits the extra forces from the weight of the handling jaws and the load being handled, the bearing jaws of the handling jaws, captures reactions from uneven movement of rotary masses and Rocking motion with smooth impact speed at the exit. The compact design of the machine is of great importance for the modular character of the machine and the smooth, impact-free course of speed is important for the safe holding of a group of bricks in the handling jaws.

Na připojených výkresoch je znázorněný příklad zariadenia na zavesenie a súčasne pootáčanie manipulačných čelustí podlá vynálezu. Na obr. 1 je celkový poklad a na obr. 2 je vyznačený rez A-A.The attached drawings show an example of a device for suspending and at the same time rotating the handling jaws according to the invention. Fig. 1 shows the overall treasure and Fig. 2 shows section A-A.

K telesu _1_ zdvihu je upevněný blok J., v ktorom je umiestnený kulisový mechanizmus pozo’stávajúci z kulisy 6^ pevne spojenej s Čapom 4^, z kluky so šmýkadlom 7, a z priamoČiareho motora 5>. Kluka 8 je jednou stranou otočné uchytená z bloku 2_ a druhou stranou, kde je šmýkadlo _7, posúva sa v kulise (μ, Priamočiary motor 5. uchytěný k bloku 2^ natáča klukou £,A block 1 is fixed to the stroke body 1, in which a sliding mechanism consisting of a slider 6 fixedly connected to the pin 4, a jack with a slide 7, and a straight clear motor 5 'is located. The jack 8 is rotatably mounted on one side from the block 2 and on the other side, where the slide 7 is moved, moves in the gate (μ, a rectilinear motor 5 attached to the block 2 by turning the jack 6,

Kluka £ i kulisa 6.*^sa natáčajú, v krajných polohách os kulisy £ a kluka 2 tvoria odvěsny pravoúhlého trojuholníka, spojnica bodov otáčania kluky j} a kulisy 6, jeho přeponu. K čapu 4_ > ktorý je uložený v telese _£ v ložiskách a prenáša radiálně i axiálně zataženie^ sú upevněné manipulačně čeluste 2.·The clew 6 ^{and the} coulter 6 * are pivoted, at the extreme positions of the axes of the cleft 6 ^{and the} cantilever 2 form the hangings of a rectangular triangle, the junction of the pivot points of the clevis and the coulter 6, its hypotenuse. The jaws 2 are fastened to the pin 4, which is mounted in the housing 6 in bearings and transmits radial and axial loads.

Zariadenie podlá vynálezu je použité v tehliarskej výrobě u stroja na ukladanie výsuškoy, kde je použité na otáčanie uchopovacieho mechanizmu o 90° pri ukládání do blokov. Os otáčania má zvislú polohu, ale može byť uplatněné i v iných polohách podlá potřeby stroja. Uhol pootočenia je závislý na pomere ramien kluky a kulisy. Uplatnenie zariadenia podlá vynálezu je všade tam, kde třeba plynule a bez rámov natáčač čažké súčastí a kde nie je možnosti alebo nie je výhodné použiti iný sposob riadenia rýchlosti.The device according to the invention is used in the brick production of a pile storage machine where it is used to rotate the gripping mechanism by 90 ° for stacking. The axis of rotation has a vertical position, but can also be used in other positions as required by the machine. The angle of rotation is dependent on the ratio of the arms to the backdrops. The application of the device according to the invention is wherever, for example, a smooth component without a frame is required, and where it is not possible or advantageous to use another method of speed control.

Claims

OBJECT OF THE INVENTION

A device for suspending and rotating the handling jaws, characterized in that it is formed by a block (2) fixed to the stroke body (1), in which a sliding mechanism comprising a crank (8) deflected by a rectilinear motor (57) and terminated with a claw (7) which fits into the groove of the gate (6), fixedly connected to a pin (4) on which the jaws (3) are attached.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that, in the extreme pivoting positions of the handling jaws (3), the sling (8) and the groove of the sliding member (6) form a branch of a rectangular triangle whose hypotenuse forms a link. their centers of rotation.