CS204440B1 - Zapojení řídící části regulačního systému pro elektrické pohony - Google Patents

Description

Vynález řeší problém řízení regulačního systému elektrických pohonů tak, aby průběhy jednotlivých stavových veličin při regulačním pochodu byly blízké požadovaným průběhům.

Dosud běžně užívané zapojení regulačního systému využívá regulátorů dílčích stavových veličin, které jsou vzájemně řazeny tak, že výstup z regulátoru nadřazené stavové veličiny řídí regulátor podřízené stavové veličiny.

Nevýhodou tohoto řešení je úplná závislost řízení podřízeného regulátoru na výstupu t

nadřazeného regulátoru. To se projevuje v průběhu regulačního pochodu zvětšenou dynamickou odchylkou dílčích stavových veličin od požadované úrovně a obecně horšími dynamickými vlastnostmi celého regulačního systému.

Výše uvedené nedostatky odstraňuje zapojení řídící části regulačního systému elektrických pohonů podle vynálezu, jehpž podstata spočívá v tom, že první výstup zařízení pro vytváření řídicí trajektorie je připojen na řídící vstup regulátoru rychlosti a že druhý výstup zařízení pro vytváření řídící trajektorie je připojen na první řídící vstup regulátoru proudu motoru, na jehož druhý řídící vstup je připojen výstup nadřazeného regulátoru rychlosti motoru.

204 440

204 440

Použitím tohoto zapojení řídící části regulačního systému je dosaženo, že regulátory dílčích stavových veličin jsou řízeny odpovídajícími výstupy ze zařízení pro vytváření řídící trajektorie tak, aby při regulačním pochodď^byly dodrženy úrovně dílčích stavových pn»<nnýeh. Jinak feSano, aby trajektorie pohybu soustavy co nejlépe.sledovala trajektorii řízeni. Dalěí předností tohoto řečení je jednotnost koncepce řízení věech regulačních systémů, u nichž je možno předem určit trajektorii řízení. Regulátory dílčích stavových proměnných jsou vždy lineárního typu. Při změnách požadavků na řízení ee mění pouze struktura nebo algoritmus zařízení pro vytváření řídící trajektorie. Tímto zařízením může být případně i vhodný mikropočítač.

Na připojeném výkrese je znázorněn příklad zapojení řídicí části regulačního systému podle vynálezu.

žádaná hodnota w je zavedena na vstup ll zařízení pro vytváření řídící trajektorie 1. Jeho první výstup 13 je připojen na řídící vstup 21 regulátoru rychlosti 2, nebol má význam žádané hodnoty rychlosti ^LL,W· Druhý výstup 14 zařízení pro vytvářeni řídicí trajektorie 1 je připojen na první řídící vstup 31 regulátoru proudu 2» nebol t# ' má význam žádaná hodnoty dynamická složky proudu 1^. Druhý řídící vetup 32 regulátoru proudu 2 je připojen na výstup 23 regulátoru rychlosti 2, který se uplatní především při působení zátěžného mementu na hřídeli motoru a z určité části jako korekce žádané hodnoty dynamické složky proudu 1^. Výstupem 34 regulátoru proudu 2 je řízena výkonová část pohonu. Druhý vstup 22 regulátoru rychlosti 2 a třetí vetup 33 regulátoru proudu 2 slouží k zavedení příslužnýeh zpětných vazeb.

Použití zapojení podle vynálezu je výhodné ve věech případech regulace rychlosti, dráhy nebo momentu motoru, nebol prostřednictvím zařízení pro vytvářeni řídící trajektorie a soustavy hierarchicky řazených regulátorů lze dosáhnout požadovaný, tj. i optimální, průběh regulačního pochodu. Řídící trajektorie může být, podle požadavků, funkcí mnoha stavových veličin, například dráhy, rychlosti, první a druhé derivace rychlosti. V tomto případě ty bylo nejlépe použít pro každou z těchto stavových veličin zvláštní regulátor. Protože vSak obvykle lze druhou derivaci rychlosti motoru jen obtížně měřit, není ani regulátor této stavové veličiny využíván. V běžných případech je nutno se proto omezit na regulátor rychlosti a proudu. Zařízení pro vytváření řídící trajektorie může tedy na svém výstupu poskytovat více řídících stavových veličin, než lze běžně využít v regulačním systému elektrického pohonu. Některých těchto stavových veličin lze s výhodou využít v logická řídicí části pohonu. Protože ee problém optimálního řízení pohonu soustřeňuje do zmíněného zařízení pro vytváření řídící trajektorie, zatím co regulátory pohonu jsou standardní a lineární, bude výhodné v náročných případech zařízení pro vytváření řídící trajektorie uskutečnit pomocí mikropočítače.

Claims (1)

1. PŘE DUÍ T VYNÁLEZU »

   Zapojení řídící části regulačního systému pro elektrické pohony, sestávající ze zařízení pro vytváření řídící trajektorie přísluáné k žádané hodnotě na jeho vstupu a vzájemně podřízených regulátorů rychlosti a proudu motoru, vyznačený tím, že první výstup (13) zařízení pro vytváření řídící trajektorie (1) je připojen na řídící vstup (21) regulátoru rychlosti (2), přičemž druhý výstup (14) zařízení pro vytváření řídící trajektorie (1) je připojen na první řídící vstup (31) regulátoru proudu motoru (3), na jehož druhý řídící vstup (32) je připojen výstup (23) nadřazeného regulátoru rychlosti (2) motoru.