CS204239B1 - Connection for evaluation of the range failures in the regulation circuits of the revolutions and position - Google Patents
Connection for evaluation of the range failures in the regulation circuits of the revolutions and position Download PDFInfo
- Publication number
- CS204239B1 CS204239B1 CS327778A CS327778A CS204239B1 CS 204239 B1 CS204239 B1 CS 204239B1 CS 327778 A CS327778 A CS 327778A CS 327778 A CS327778 A CS 327778A CS 204239 B1 CS204239 B1 CS 204239B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- input
- output
- evaluation
- memory
- digital
- Prior art date
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 8
- 238000009499 grossing Methods 0.000 abstract 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000010926 purge Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41186—Lag
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
Vynález se týká zapojení pro otáčkově nebo polohově řízené pohony obráběcích strojů a výrobních strojů.
Při regulaci otáček a polohy je chyba doběhu úměrná rychlosti odpovídajícího pohybu· Měřítkem jakosti regulačního obvodu je přitom poměr rychlosti pohybu vůči chybě doběhu· Hodnota tohoto poměru je však v technické praxi omezena, protože chyba doběhu nemůže být libovolně snížena nebo dokonce odstraněna.
V DE-OS δ· 1 563 894 je popsáno zapojení pro číslicovou regulaci otáček nebo polohy, ve kterém je k získání, stejnosměrného napětí úměrného úhlové nebo polohové odchylce použito obousměrného čítače s připojeným Číslicově analogovým převodníkem. Toto zapojení současně vytváří stejnosměrné napětí úměrné časovému integrálu úhlové nebo polohové odchylky a součet těchto obou stejnosměrných napětí, kterým je řízen elektromotorický pohon·
Do obousměrného Čítače nastaveného předem na určitou hodnotu jsou přiváděny impulsy žádané a skutečné hodnoty a k jeho koincidenčnímu výstupu je připojen hradlový obvod, do kterého jsou průběžně přiváděny impulsy ze zdroje impulsů a jehož výstup je spojen s prvními vstupy dvou dalších hradlových obvodů. Druhé vstupy těchto hradlových obvodů jsou připojeny k výstupu obousměrného čítače, na kterém se objevuje odchylka od předem nastavené hodnoty. Výstupy těchto hradel jsou připojeny k jednotlivým směrovým vstupům dalšího obousměrného čítače, jehož výstup je rovněž spojen s číslicově analogovým převodníkem·
Výstupy číslicově analogových převodníků jsou připojeny k součtovému členu, k jehož výstupu je připojen pohon· Nedostatek popsaného zapojení spočívá v tom, že doběh je vyhodnocován a korigován pouze a ohledem na polohu nebo rychlost a nebere se přitom ohled na zrych204239 lování nebo brzděn. RegULovaná hodnota mimoto km.tá v obou směrech kolem hodnoty nastavené v prvním obousměrném čítači, v důsledku čehož je pM regULaci polohy částečně překračována předem zadaná hodnota. Žádaná hodnota . je u tohoto zapojení překračována v důsledku nelineárností reguLačních obvodů také při reguLaci ve směru více os.
Účelem vynálezu je zlepšení regulačních poměrů v reguLačních obvodech otáček a polohy, zejména v obXassi zrychlován a brzdění a zvýšení přesnes! dodržení obrysu.
Úkolem vynálezu je tedy vytvoření zapojení pro vyhodnocování chyb doběhu, nezávislém na rydh.osti a urychlováni, pro reguLační obvody otáček a polohy s čísiccově předem zadanou řídicí veličinou, jejíž hodnota představuje chybu polohy a požadovanou rychlost. Vyhodnocovaní má být prováděno s pobitím čišíce o vé ho porovnávacího obvodu žádané a skutečné hodnoty. Při regulaci. ve více osách mjí být odstraněny obrysové chyby u více odpovíddjících os v důsledku nelLneiarLty a přetati.tů přes předem zadanou žádanou hodnotu.
Podle vynálezu se tento úkol řečí títa, že výstup Lnteipolátoru je spojen se vstupim první pamět, jejíž výstup je spojen s prvním vstupem odččtací jednotky a - se vstupem druhé pamět, první výstup druhé paměti je spojen se vstupem žádané hodnoty ^sl^ového porovnávacího obvodu žádané a skutečné hodno oy, a druhý výstup druhé pam^l je. spojen s druhým vstupem odd^^cí jednotky a s prvním vyhodnocovacím vstupem číslicově analogového převodníku a výstup o^^^č-taczí jednotky Je spojen s druhým vyhodnocovacím obvodem číslicově anιa.vgového převodníku, přičemž výstup porovnávacího obvodu žádané a skutečné hodnoty je spojen se třetím vstupem číslicově analogového převodníku, jehož výstup je spojen s hnací jednotkou.
Яодо^и^ vynáLezu pak spočívá v tom, že mezi první parně! a druhou parně! je zařazen hradlový obvod, jehož buddcí vstup je spojen s výstupem zdroje taktovacích imp^^sů, který je současně spojen s taktovaicím budicím vstupem oděčtací jednotky.
Vynález bude v dalším textu llíže objasněn na příkladu provedeš, znázorněném na připojených výkresech.
Na obr. 1 je znázorněno blokové schéma zapojení podle vynáLezu.-Na obr. 2 je znázorněno rozvinutí řešení zapojení podle vynálezu.
Výstup i^e^o^to^ j je připojen na impulsový vstup čítače — , jehož výstupy jsou spojeny s prvním vstupem oadčtací jednotky 2 a se vstupem druhé partě! 2· Druhá parně! 2 má sériový první vstup, který je spojen se vstupem žádané hodnoty inkrementálního porovnávacího obvodu б žádané a skutečné hodnoty, na jeho vstup I skutečné hodioty je připojen neznázorněný inkrementální měěicí systém. Druhý výstup druhé potéti. 2 j® spojen se druhým vstupem oddčtací jednotky 2 a s prvním vyhodnocovacím vstupem pro rychLost posuvu číslicově analogového převodníku 8. Výstup oadčtací jednotky 2 j® připojen na druhý vyhodnocovací vstup pro změnu ryclh-osti čistcově analogového převodníku 8. Výstup porovnávacího obvodu £ žádané a skutečné hodnoty je připojen na třetí vstup čistcově analogového převodníku jg, jehož výstup je připojen na hnací jednotku 2, s kterou . je spojen neznázorněný itkrementá]L ní měěicí systém. Mezi výstupem první partě! 2 a vstupem druhé partě! 2 je zapojen hradLový obvod A, jehož buddcí vstup, stejně jako i taktovací buddcí vstup oděčtací jednotky 2 je spojen se zdrojem J taktovacích impiu.sů.
Funkce zařízení je následující:
Z intnrovlátvru 1 jsou přiváděny impulsy žádané hodnoty, vypočtené- pro pojezdovou dráhu, do první partě! 2, která' je vytvořena jako čítač, a tam jsou se Čítány. V pevně stanovených časových intervalech vybudí impius, vyslaný - zdrojem 2 taktovacích impiuLsů, hradlový obvod Д a ' odčítací jednotku 2, které je předán obsah první partě! 2 β která vytvoří rozddl mezd obsahem této první partě! 2 a druhé partě! 2· Stejiýfa taktem se přenese obsah, první paměti 2 do · druhé paměti 2· Obsah této druhé paměti 2 se přivádí, aniž by se vymaži, topasovým způsobem na vstup žádané hodnoty inkrementálního porovnávacího obvodu 6, žádané a · skutečné hodnoty, jehož výstupní hodnota je převáděna v číslicově analogovém převodníku 8 v analogovou hodnotu. Obsah druhé pamti 2 je mírou pro žádanou rychLost a vybudí číslicově analogový převodník 8 pro vyhodnocení ihyb polohy z inkrementálního porovnávacího obvodu 6 žádané a skutečné hodnoty.
RooZíl mezi obsahem první pamti £ a druhé pamti 2, vytvořený v rozdílové jednotce 2 při vyslání taktovaiího impulsu zdrojem J taktovaiíih impi^Lsů je mírou pro uryclhLení a ubrzdění. Tato hodnota se rovntž přivede číslicové analogovému převodníku 8 a ovlivní vyhodnocení stávajících čísHcových hodnot odppoíddjíiím způsobem.
tím i
Hradlovým obvodem 4. se zpozdí převzetí žádané hodnoty dráhy do druhé pamti 2 a vyslání porovnávacímu obvodu 6 o jednu taktovací periodu zdroje J taktovaiíih topasů. Tím je dán předpoklad, přivésti číslCcovt analogovému převodníku 8 k odchylce dráhy, vytvořené .
v porovnávacím obvodu 6 a k rychlostnímu signálu z druhé pa^mti 2 jeStá veličinu úměrnou zrychlení z odččtací jednotky 2· V důsledku toho se podstatnt zlepší dynamoké vlastnosti regulačního obvodu.
Uvedený reguLační obvod se uzavře, jestliže se analogová řídicí veličina, vz^kaaicí v číslícovt analogovém převodníku ^přivede ovladači · posuvu hnací jednotky 2 například hnacího motoru obrábtcího stroje, řízeného podle dráhy. S tímto hnacím motorem je například spojen uvedený inkremeenální mmřicí systém, jehož naměřené hodnoty jsou úměrnt dráze, probthnuté od určité souřadnice. Tyto naměřené hodnoty I, které se vytvoří trans!, atorccým rom^icím systémem, nebo jbým mmřicím systémem dráhy nebo úhlu po vhodném převodu a tvarování, se přivedou porovnávacímu obvodu 6.
Claims (2)
1. Zapojemí pro vyhodnocovaní chyb dobthu v regulačních obvodech otáček a polohy s číslicovém ·zadáním řídicí veličiny a čísiccvym porovnávacím obvodem žádané a skutečné hodnoty, vyznanuící se tím, že výstup interpolátoru (1) je spojen se vstupem první pamti (2), jejíž výstup je spojen s prvním vstupem odččtací jednotky (7) a se vstupem druhé pamti (5), první výstup druhé pa^mti (5) je spojen se vstupem žádané hodnoty číslicového porovnávacího obvodu (6) žádané a skutečné hodnooy, druhý výstup druhé paměti (5) je spojen s druhým vstupem oddítací jednotky (7) a s prvním vyhodnocovacím vstupem číslicovt anaLogového převodníku (8) a výstup od^tací jednotky (7) je spojen s druhým vyhodnocovacím vstupem číslícovt analogového převodníku (8), přičemž výstup inkrementálního porovnávacího obvodu (6)·žádané a skutečné hodnoty je spojen se třetím vstupem číslícovt analogového převodníku (8), jehož výstup je spojen s jednotkou (9).
2. Zapooení podle bodu 1, vyznajíUíií se-tím, že mezi · první pamti (2) a druhou pamtí (5) je zapojen hradlový obvod (4), jehož buddeí vstup je spojen s výstupem zdroje taktovacích. impulsů (3), a současí s taktovacím budicím vstupem od^tací jednotky (7).
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD19902877A DD131496A1 (de) | 1977-05-20 | 1977-05-20 | Schaltungsanordnung zur nachlauffehlerbewertung in drehzahl-und lageregelkreisen |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS204239B1 true CS204239B1 (en) | 1981-04-30 |
Family
ID=5508431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS327778A CS204239B1 (en) | 1977-05-20 | 1978-05-19 | Connection for evaluation of the range failures in the regulation circuits of the revolutions and position |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS204239B1 (cs) |
| DD (1) | DD131496A1 (cs) |
| DE (1) | DE2819675A1 (cs) |
-
1977
- 1977-05-20 DD DD19902877A patent/DD131496A1/xx unknown
-
1978
- 1978-05-05 DE DE19782819675 patent/DE2819675A1/de not_active Withdrawn
- 1978-05-19 CS CS327778A patent/CS204239B1/cs unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE2819675A1 (de) | 1978-11-30 |
| DD131496A1 (de) | 1978-06-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SU822772A3 (ru) | Устройство дл регулировани синхронногоХОдА зубООбРАбАТыВАющЕгО CTAHKA | |
| JP5317568B2 (ja) | 移動情報を伝送するためのエンコーダ及び方法 | |
| WO2010088251A1 (en) | Secondary position feedback control of a robot | |
| GB2166889A (en) | Servo positioning system | |
| JPS63148314A (ja) | セミクロ−ズドル−プサ−ボ制御系の制御装置 | |
| JPH0233162B2 (cs) | ||
| EP0258447A1 (en) | Method of returning to origin | |
| CS204239B1 (en) | Connection for evaluation of the range failures in the regulation circuits of the revolutions and position | |
| JPS61214002A (ja) | 追従誤差制御装置 | |
| US3896361A (en) | Method and apparatus for compensating an error in numerical control | |
| CA1295363C (en) | Process for determining the rotational speed of a machine | |
| JPS58208612A (ja) | 測定方法および測定装置 | |
| JPH10154007A (ja) | 数値制御装置 | |
| US4642542A (en) | Velocity control systems | |
| JPS61131007A (ja) | 工作機械の数値制御方法 | |
| JPS5932801B2 (ja) | 位置の修正可能な数値制御方式 | |
| US5034672A (en) | Reference-point return method | |
| US4095157A (en) | Digital servomechanism control system | |
| WO1991007710A1 (fr) | Procede de commande de position de reaction | |
| JPH02307384A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP2727542B2 (ja) | アーム位置検出方法 | |
| JP2819411B2 (ja) | 定位置停止制御装置 | |
| JPS6232508A (ja) | 数値制御装置のサ−ボ系の位置決め制御方法 | |
| JPS6246003B2 (cs) | ||
| SU336646A1 (ru) | Система программного управления с шаговымприводом |