CS204239B1 - Connection for evaluation of the range failures in the regulation circuits of the revolutions and position - Google Patents
Connection for evaluation of the range failures in the regulation circuits of the revolutions and position Download PDFInfo
- Publication number
- CS204239B1 CS204239B1 CS327778A CS327778A CS204239B1 CS 204239 B1 CS204239 B1 CS 204239B1 CS 327778 A CS327778 A CS 327778A CS 327778 A CS327778 A CS 327778A CS 204239 B1 CS204239 B1 CS 204239B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- input
- output
- evaluation
- memory
- digital
- Prior art date
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 8
- 238000009499 grossing Methods 0.000 abstract 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000010926 purge Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41186—Lag
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
Vynález se týká zapojení pro otáčkově nebo polohově řízené pohony obráběcích strojů a výrobních strojů.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The invention relates to a circuit for speed or position controlled drives of machine tools and production machines.
Při regulaci otáček a polohy je chyba doběhu úměrná rychlosti odpovídajícího pohybu· Měřítkem jakosti regulačního obvodu je přitom poměr rychlosti pohybu vůči chybě doběhu· Hodnota tohoto poměru je však v technické praxi omezena, protože chyba doběhu nemůže být libovolně snížena nebo dokonce odstraněna.In speed and position control, the deceleration error is proportional to the speed of the corresponding movement. The ratio of the speed of the motion to the deceleration error is a measure of the quality of the control circuit.
V DE-OS δ· 1 563 894 je popsáno zapojení pro číslicovou regulaci otáček nebo polohy, ve kterém je k získání, stejnosměrného napětí úměrného úhlové nebo polohové odchylce použito obousměrného čítače s připojeným Číslicově analogovým převodníkem. Toto zapojení současně vytváří stejnosměrné napětí úměrné časovému integrálu úhlové nebo polohové odchylky a součet těchto obou stejnosměrných napětí, kterým je řízen elektromotorický pohon·DE-OS δ · 1 563 894 describes a circuit for digital speed or position control, in which a bidirectional counter with a connected digital-to-analog converter is used to obtain a DC voltage proportional to the angular or position deviation. At the same time, this connection generates a DC voltage proportional to the time integral of the angular or positional deviation and the sum of the two DC voltages controlling the electric motor ·
Do obousměrného Čítače nastaveného předem na určitou hodnotu jsou přiváděny impulsy žádané a skutečné hodnoty a k jeho koincidenčnímu výstupu je připojen hradlový obvod, do kterého jsou průběžně přiváděny impulsy ze zdroje impulsů a jehož výstup je spojen s prvními vstupy dvou dalších hradlových obvodů. Druhé vstupy těchto hradlových obvodů jsou připojeny k výstupu obousměrného čítače, na kterém se objevuje odchylka od předem nastavené hodnoty. Výstupy těchto hradel jsou připojeny k jednotlivým směrovým vstupům dalšího obousměrného čítače, jehož výstup je rovněž spojen s číslicově analogovým převodníkem·The bidirectional counter preset to a certain value receives the setpoint and actual pulses and its coincidence output is connected to a gate circuit, to which pulses are continuously fed from a pulse source and whose output is connected to the first inputs of two further gate circuits. The second inputs of these gate circuits are connected to the output of the bidirectional counter, where a deviation from the preset value occurs. The outputs of these gates are connected to individual directional inputs of another two-way counter, whose output is also connected to a digital-to-analog converter ·
Výstupy číslicově analogových převodníků jsou připojeny k součtovému členu, k jehož výstupu je připojen pohon· Nedostatek popsaného zapojení spočívá v tom, že doběh je vyhodnocován a korigován pouze a ohledem na polohu nebo rychlost a nebere se přitom ohled na zrych204239 lování nebo brzděn. RegULovaná hodnota mimoto km.tá v obou směrech kolem hodnoty nastavené v prvním obousměrném čítači, v důsledku čehož je pM regULaci polohy částečně překračována předem zadaná hodnota. Žádaná hodnota . je u tohoto zapojení překračována v důsledku nelineárností reguLačních obvodů také při reguLaci ve směru více os.The outputs of the A / D converters are connected to the summation to which the actuator is connected. • The lack of the described circuit is that the deceleration is only evaluated and corrected for position or speed, disregarding acceleration or braking. In addition, the control value km.t has in both directions around the value set in the first bidirectional counter, as a result of which the pM position control partially exceeds the preset value. Requested value . in this connection, due to the non-linearity of the control circuits, it is also exceeded in multi-axis control.
Účelem vynálezu je zlepšení regulačních poměrů v reguLačních obvodech otáček a polohy, zejména v obXassi zrychlován a brzdění a zvýšení přesnes! dodržení obrysu.The purpose of the invention is to improve the control conditions in the speed and position control circuits, in particular in the acceleration and acceleration brakes and to increase the accuracy. Maintain contour.
Úkolem vynálezu je tedy vytvoření zapojení pro vyhodnocování chyb doběhu, nezávislém na rydh.osti a urychlováni, pro reguLační obvody otáček a polohy s čísiccově předem zadanou řídicí veličinou, jejíž hodnota představuje chybu polohy a požadovanou rychlost. Vyhodnocovaní má být prováděno s pobitím čišíce o vé ho porovnávacího obvodu žádané a skutečné hodnoty. Při regulaci. ve více osách mjí být odstraněny obrysové chyby u více odpovíddjících os v důsledku nelLneiarLty a přetati.tů přes předem zadanou žádanou hodnotu.SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide a deceleration and acceleration-independent deceleration evaluation circuit for speed and position control circuits having a numerically predetermined control value having a position error and a desired speed. The evaluation should be carried out with the killing of the reference and actual value comparison circuit. During regulation. In several axes, contour errors on multiple corresponding axes should be eliminated due to non-linearity and overloads over a preset setpoint.
Podle vynálezu se tento úkol řečí títa, že výstup Lnteipolátoru je spojen se vstupim první pamět, jejíž výstup je spojen s prvním vstupem odččtací jednotky a - se vstupem druhé pamět, první výstup druhé paměti je spojen se vstupem žádané hodnoty ^sl^ového porovnávacího obvodu žádané a skutečné hodno oy, a druhý výstup druhé pam^l je. spojen s druhým vstupem odd^^cí jednotky a s prvním vyhodnocovacím vstupem číslicově analogového převodníku a výstup o^^^č-taczí jednotky Je spojen s druhým vyhodnocovacím obvodem číslicově anιa.vgového převodníku, přičemž výstup porovnávacího obvodu žádané a skutečné hodnoty je spojen se třetím vstupem číslicově analogového převodníku, jehož výstup je spojen s hnací jednotkou.According to the invention, this task is said to be that the output of the interpolator is connected to the input of the first memory, the output of which is connected to the first input of the reading unit and - the input of the second memory. the desired and actual value oy, and the second output of the second memory is. connected to the second input of the decoupling unit and to the first evaluation input of the D / A converter and the output of the DAC is connected to the second evaluation circuit of the D / A converter, where the reference and actual value comparator output is connected to the third input of a digital-to-analog converter whose output is connected to the drive unit.
Яодо^и^ vynáLezu pak spočívá v tom, že mezi první parně! a druhou parně! je zařazen hradlový obvod, jehož buddcí vstup je spojen s výstupem zdroje taktovacích imp^^sů, který je současně spojen s taktovaicím budicím vstupem oděčtací jednotky.The invention then lies in the fact that among the first steam! and the second steam! a gate circuit is provided, the input of which is connected to the output of the clock pulse source, which is simultaneously connected to the clock drive input of the reading unit.
Vynález bude v dalším textu llíže objasněn na příkladu provedeš, znázorněném na připojených výkresech.The invention will be explained in more detail below with reference to the example shown in the accompanying drawings.
Na obr. 1 je znázorněno blokové schéma zapojení podle vynáLezu.-Na obr. 2 je znázorněno rozvinutí řešení zapojení podle vynálezu.Figure 1 shows a block diagram of the circuit according to the invention. Figure 2 shows an embodiment of the circuit arrangement according to the invention.
Výstup i^e^o^to^ j je připojen na impulsový vstup čítače — , jehož výstupy jsou spojeny s prvním vstupem oadčtací jednotky 2 a se vstupem druhé partě! 2· Druhá parně! 2 má sériový první vstup, který je spojen se vstupem žádané hodnoty inkrementálního porovnávacího obvodu б žádané a skutečné hodnoty, na jeho vstup I skutečné hodioty je připojen neznázorněný inkrementální měěicí systém. Druhý výstup druhé potéti. 2 j® spojen se druhým vstupem oddčtací jednotky 2 a s prvním vyhodnocovacím vstupem pro rychLost posuvu číslicově analogového převodníku 8. Výstup oadčtací jednotky 2 j® připojen na druhý vyhodnocovací vstup pro změnu ryclh-osti čistcově analogového převodníku 8. Výstup porovnávacího obvodu £ žádané a skutečné hodnoty je připojen na třetí vstup čistcově analogového převodníku jg, jehož výstup je připojen na hnací jednotku 2, s kterou . je spojen neznázorněný itkrementá]L ní měěicí systém. Mezi výstupem první partě! 2 a vstupem druhé partě! 2 je zapojen hradLový obvod A, jehož buddcí vstup, stejně jako i taktovací buddcí vstup oděčtací jednotky 2 je spojen se zdrojem J taktovacích impiu.sů.The output is connected to a pulse input of a counter whose outputs are connected to the first input of the reading unit 2 and to the input of the second part. 2 · Second steam! 2 has a serial first input which is coupled to the set point input of the incremental reference and actual value reference circuit, and an incremental measuring system (not shown) is connected to its actual value input 1. The second output of the second one. 2 is connected to the second input of the subtraction unit 2 and to the first evaluation input for the feed rate of the digital-to-analog converter 8. The output of the reading unit 2 is connected to the second evaluation input of the actual value is connected to the third input of the purge analog converter jg, the output of which is connected to the drive unit 2 with which. The incremental measuring system is connected. Between the output of the first bunch! 2 and entering the second party! 2, a gate circuit A is connected, the input of which, as well as the clocking input of the reading unit 2, is connected to the source J of the clocking impulses.
Funkce zařízení je následující:The function of the device is as follows:
Z intnrovlátvru 1 jsou přiváděny impulsy žádané hodnoty, vypočtené- pro pojezdovou dráhu, do první partě! 2, která' je vytvořena jako čítač, a tam jsou se Čítány. V pevně stanovených časových intervalech vybudí impius, vyslaný - zdrojem 2 taktovacích impiuLsů, hradlový obvod Д a ' odčítací jednotku 2, které je předán obsah první partě! 2 β která vytvoří rozddl mezd obsahem této první partě! 2 a druhé partě! 2· Stejiýfa taktem se přenese obsah, první paměti 2 do · druhé paměti 2· Obsah této druhé paměti 2 se přivádí, aniž by se vymaži, topasovým způsobem na vstup žádané hodnoty inkrementálního porovnávacího obvodu 6, žádané a · skutečné hodnoty, jehož výstupní hodnota je převáděna v číslicově analogovém převodníku 8 v analogovou hodnotu. Obsah druhé pamti 2 je mírou pro žádanou rychLost a vybudí číslicově analogový převodník 8 pro vyhodnocení ihyb polohy z inkrementálního porovnávacího obvodu 6 žádané a skutečné hodnoty.The setpoint pulses, calculated for the travel path, are fed to the first part from the inlet 1! 2, which is formed as a counter, and there are read. At fixed time intervals, the impulse sent by the source 2 of the clock impulses excites the gate circuit D and the subtraction unit 2 which is given the contents to the first part! 2 β that creates a payroll difference with the content of this first party! 2 and the other party! The contents of this second memory 2 are fed without being erased, in a topase manner, to the set point reference value 6 of the set point and the actual value whose output value is converted in analog-to-digital converter 8 to an analog value. The content of the second memory 2 is a measure for the desired speed and excites the digital-to-analog converter 8 for evaluating the position deflection from the incremental reference and reference value comparator 6.
RooZíl mezi obsahem první pamti £ a druhé pamti 2, vytvořený v rozdílové jednotce 2 při vyslání taktovaiího impulsu zdrojem J taktovaiíih impi^Lsů je mírou pro uryclhLení a ubrzdění. Tato hodnota se rovntž přivede číslicové analogovému převodníku 8 a ovlivní vyhodnocení stávajících čísHcových hodnot odppoíddjíiím způsobem.The difference between the contents of the first memory 4 and the second memory 2 formed in the difference unit 2 when the clock pulse is transmitted by the clock pulse source 6 is a measure for the recovery and setting. This value is also fed to the digital-to-analog converter 8 and affects the evaluation of the existing digital values accordingly.
tím iteam i
Hradlovým obvodem 4. se zpozdí převzetí žádané hodnoty dráhy do druhé pamti 2 a vyslání porovnávacímu obvodu 6 o jednu taktovací periodu zdroje J taktovaiíih topasů. Tím je dán předpoklad, přivésti číslCcovt analogovému převodníku 8 k odchylce dráhy, vytvořené .The gate circuit 4 is delayed in receiving the path reference value in the second memory 2 and sending the comparator circuit 6 by one clock period of the topase clock source J. There is thus a presumption to bring the numeral 8 to the analog converter 8 to the path deviation generated.
v porovnávacím obvodu 6 a k rychlostnímu signálu z druhé pa^mti 2 jeStá veličinu úměrnou zrychlení z odččtací jednotky 2· V důsledku toho se podstatnt zlepší dynamoké vlastnosti regulačního obvodu.In the comparison circuit 6 and the velocity signal from the second parameter 2, the quantity is proportional to the acceleration from the reading unit 2. As a result, the dynamic properties of the control circuit are substantially improved.
Uvedený reguLační obvod se uzavře, jestliže se analogová řídicí veličina, vz^kaaicí v číslícovt analogovém převodníku ^přivede ovladači · posuvu hnací jednotky 2 například hnacího motoru obrábtcího stroje, řízeného podle dráhy. S tímto hnacím motorem je například spojen uvedený inkremeenální mmřicí systém, jehož naměřené hodnoty jsou úměrnt dráze, probthnuté od určité souřadnice. Tyto naměřené hodnoty I, které se vytvoří trans!, atorccým rom^icím systémem, nebo jbým mmřicím systémem dráhy nebo úhlu po vhodném převodu a tvarování, se přivedou porovnávacímu obvodu 6.Said control circuit is closed when the analogue control variable in the analogue analogue converter 4 is fed to the displacement controller of the drive unit 2, for example, of a machine driven machine driven by a path. For example, said incremental measuring system is associated with this drive motor, the measured values of which are proportional to the path traveled from a certain coordinate. These measured values I, which are generated by the transverse measuring system or by the other measuring system of the path or angle after suitable conversion and shaping, are fed to the comparator circuit 6.
Claims (2)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD19902877A DD131496A1 (en) | 1977-05-20 | 1977-05-20 | CIRCUIT ARRANGEMENT FOR REVIEW OF THE REAR WHEEL RATING IN SPEED AND STORAGE CIRCUITS |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS204239B1 true CS204239B1 (en) | 1981-04-30 |
Family
ID=5508431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS327778A CS204239B1 (en) | 1977-05-20 | 1978-05-19 | Connection for evaluation of the range failures in the regulation circuits of the revolutions and position |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS204239B1 (en) |
| DD (1) | DD131496A1 (en) |
| DE (1) | DE2819675A1 (en) |
-
1977
- 1977-05-20 DD DD19902877A patent/DD131496A1/en unknown
-
1978
- 1978-05-05 DE DE19782819675 patent/DE2819675A1/en not_active Withdrawn
- 1978-05-19 CS CS327778A patent/CS204239B1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE2819675A1 (en) | 1978-11-30 |
| DD131496A1 (en) | 1978-06-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SU822772A3 (en) | Device for control of synchronous motion of gear-working lathe | |
| JP5317568B2 (en) | Encoder and method for transmitting mobile information | |
| WO2010088251A1 (en) | Secondary position feedback control of a robot | |
| GB2166889A (en) | Servo positioning system | |
| JPS63148314A (en) | Controller for semiclosed loop servo control system | |
| JPH0233162B2 (en) | ||
| EP0258447A1 (en) | Method of returning to origin | |
| CS204239B1 (en) | Connection for evaluation of the range failures in the regulation circuits of the revolutions and position | |
| JPS61214002A (en) | Control system for follow-up error | |
| US3896361A (en) | Method and apparatus for compensating an error in numerical control | |
| CA1295363C (en) | Process for determining the rotational speed of a machine | |
| JPS58208612A (en) | Measuring system | |
| JPH10154007A (en) | Numerical controller | |
| US4642542A (en) | Velocity control systems | |
| JPS61131007A (en) | Numerical control for machine tool | |
| JPS5932801B2 (en) | Numerical control method with adjustable position | |
| US5034672A (en) | Reference-point return method | |
| US4095157A (en) | Digital servomechanism control system | |
| WO1991007710A1 (en) | Feedback position control method | |
| JPH02307384A (en) | Motor speed controller | |
| JP2727542B2 (en) | Arm position detection method | |
| JP2819411B2 (en) | Fixed position stop control device | |
| JPS6232508A (en) | Positioning control method for servo-system of numerical controller | |
| JPS6246003B2 (en) | ||
| SU336646A1 (en) | SOFTWARE CONTROL SYSTEM WITH STEP IMPERATIVE |