CS198854B1 - Circuit connexion for automatic guidance of welding torch along welded joint by the asistence of acoustic emission - Google Patents
Circuit connexion for automatic guidance of welding torch along welded joint by the asistence of acoustic emission Download PDFInfo
- Publication number
- CS198854B1 CS198854B1 CS481678A CS481678A CS198854B1 CS 198854 B1 CS198854 B1 CS 198854B1 CS 481678 A CS481678 A CS 481678A CS 481678 A CS481678 A CS 481678A CS 198854 B1 CS198854 B1 CS 198854B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- welding torch
- acoustic emission
- welding
- circuit
- asistence
- Prior art date
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims description 35
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 claims description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
POPIS VYNÁLEZU
K AUTORSKÉMU OSVEDČENIU 198 854 (11) (Bl) ČESKOSLOVENSKÁSOCIALISTICKÁREPUBLIKA( 19 )
ÚŘAD PRO VYNÁLEZY
A OBJEVY (75)
Autor vvnálezu (61) (23) Výstavná priorita (22) Přihlášené jg θγ γθ (21) PV 4816 - 78 (40) Zveřejněné yj Qg yg (45) Vydané qj ? R A ΰ K 0 Dušan ing., (51) lnt.Cl.3 B 23 K 7/10
BRATISLAVA
Zapojenie obvodu pře automatické vedenie zváracieho horákapo zvarovom spoji pomocou akustickej emisie 1
Vynález sa týká zapojenia obvodu pre automatické vedenie zváracieho horáka po zvaro-vom spoji pomocou akustickej emisie.
Doteraz známe zapojenia pře automatické vedenie zváracieho horáka po zvarovom spojivyužívájú snímače prevažne mechanické, ale i áaťšie, ako například elektrokontaktné, in-dukčně, fotoelektrické. Tieto sú vel'mi citlivé na nerovnosti sposobené nedostatočným opra-cováním zvarových hrán, připadne na zváracie stehy. Niektoré zváracie technologie, napr.zváranie plazmou, pracujú bez predcházajúceho oprecovania zvarových hrán, čo sťažuje pou-žitie vyášie uvedených systémov.
Uvedené nevýhody sa do značnej miery odstránia zapojením obvodu podlá vynálezu,ktorého podstata spočívá v tom, že k zváraciemu horáku je připojený umělý zdroj akustickejemisie a snímače akustickej emisie sú připojené na prisposobovaciu jednotku pripojenú napočítací a registračný přístroj, medzi ktorého výstup a zvárací horák sú připojené dvevetvy pře reguláciu pohybu zváracieho horáka ve dvoch smeroch, pričom každá pozostáva zdigitálno-analógového prevodníka výkonového zosilovača, servomotoru a regulátora otáčokzapojených do série a spatnéj vazby, ktorá je připojená paralelné k výkonovému zosilovačua regulátoru otáčok. V zapojení podlá vynálezu sú snímače usporiadané v štvorsnímačovejkonfigurácii. 198 854 2
A 198 8S4
Vedením zváracieho horáka po zvarovom spoji podlá vynálezu sa dosiahne autornatizá-cia zváracieho procesu i v tých prípadoch, kde doposial známe automaty zlyhávajú, hlavněv prípadoch zvárania materiálov s nedostatečné opracovanými zváracími hranami, v prípa-doch použitia zváracích stehov, at3. Týmto sposobom je taktiež umožněná automatizácia zvá-racieho procesu u technologií pracujúcich s neopracovanými zvarovými hranami, Čo doposial’známe automaty neboli schopné zabezpečiv. Okrem toho použitie počítače umožňuje automatic-ký vratný chod zváracej hlavice, automatické zváranie vratným krokům.
Na priloženom výkrese je znázorněná bloková schéma zapojenia obvodu podlá vynálezu.
Na zvárací horák 2 je připojený umělý zdroj akustickéj emisie 1. Pozdlž zvarovéhospoja 3 sú umiestnené snímače 13. ktoré sú připojené na prisposobovaciu jednotku 12, ktoráje připojená na počítací a registračný přístroj 11. Kedzi ktorého výstup á zvárací horák 2. sú zapojené dve vetvy pře reguláciu pohybu zváracieho horáka vo dvoch smeroch, zktorých každá pozostáva z digitálno-analogového prsvodníka 10, výkonového zosilovača 8,servomotore 7 a regulátora otáčok 6, zapojených do série a korigujúcej spatnej vazby £paralelné pripojenej k výkonovému zosilovaču 8 a regulátora otáčok 6. j- Λ
Snímače 13 v átvorsnímačovej konfigurácii snímájú akustickú emisiu a takto riadiacesignály po ich vyhodnotení v počítacom a regiatračnom zariadení 11 ovládájú pohyb zvára-cieho horáka 2, pričom vetva £ slúži pře pohyb zváracieho horáka v smere osi x a vetva 2v smere os^ y myšleného súradnicového systému, v ktorom sa nachádza zvarový spoj.
Zapojenie pódia vynálezu je bližáie popísané na příklade provedenia. K zváraciemu horáku 2 je připojený umělý zdroj akustickej emisie 1 vo formě iskriáía,alebo mechanický zdroj vo formě hrotu, posúvajúceho sa po stene zvarového spoja i, takžezdroj akustickej emisie 1 sleduje geometrický tvar zvarového spoja 2· Snímače 13 akustic-kej emisie, výhodné usporiadané v átvorsnímačovej konfigurácii, sú připojené na prisposo-bovaciu jednotku 12, ktorá je zapojené na počítací a registračný přístroj 11. Akustickáemisia z umělého zdroja 1 dostihne jednotlivé snímače 13 v rozdielnom čase, závislom navzájomnom postavení jednotlivých snímačov 13 vzhiadom na zdroj akustickej emisie 1 a pretosú aktivované v rozdielnom čase. Signály akustickej emisie, snímané jednotlivými snímačmi13, prechádzajú prosposobovacou jednotkou 12 připojenou na počítací a registračný přístroj11. v rozdielnom Čase. Časový rozdiel v příchode elektrického signálu od jednotli- vých snímačov 13 poskytuje vstupné údaje pře počítací a registračný přístroj 11. naprogra-movaný tak, de po analýze týchto signálov určí koordináty miesta zdroja akustickej emisie.Tieto koordináty, súradnice x, y zdroja akustickej emisie sú ukládané do pamati počítacie-ho a registračného prístroja 11. (Údaj o polohe zdroja akustickej emisie, ktorý je prvý vporadí, slúži ako vodítko pre pohyb zváracieho horáka 2 po zvarovom spoji 2· Počítací aregistračný přístroj 11 vyberie tento údaj z pamati, pričom číselná hodnota súradnice xje postúpená z počítačieho a registračného přístroje 11 na digitálno-analógový převodník10, v ktorom je měněná na riadiaci napatový signál, adekvátny číselnej hodnotě. K digitál-no-analógovému převodníku 10 je sériové připojený výkonový zosilovač 8, ktorý usměrňuje
Claims (2)
- 3 198 8S4 činnost servomotoru 2, ktorým cez regulátor otáčok 6 je ovládaný pohyb zváracieho horáka2 v smere osi x. V zapojení pódia signálu je zaradená spatná vazba 2> paralelné připo-jená k výkonovému zosilovaču 8 a regulátoru otáčok 6. Pohyb zváracieho horáka 2 je vsmera osi x uskutočňovaný zapojením prístrojov, tvoriacich vetvu 4 a je analogický kupohybu zváracieho hojráka 2 v smere oso y, ktorý sa uskutočňuje zapojením prístrojov tvo-riacich vetvu 2· dosiáhnutí miesta zdroja akustickéj emisie, ktoré je prvé v poradí, jeúdaj týkajúci sa jeho súradnic z pamati počítacieho a registračného prístroja 11 vynazanýa riadiaci signál pre ovládanie pohybu zváracieho horáka 2 je poskytovaný súradnicami x,y vybratými z pamati počítacieho a registračného přístroje 11 vztahovanými na míestozdroja akustickéj emisie, ktoré je druWé v poradí. Tento cyklus sa stále opakuje tak, žezvárací horák je vedený po l'ubovoínom geometrickom tvare zvarového spoja. Zapojenie obvodu pře automatické vedenie zváracieho horáka po zvarovom spoji podlávynálezu najde uplatnenie všade tam, kde doteraz známe sposoby boli pre svoje nevýhodytažko použitelné. PREDMET VYNÁLEZU1. Zapojenie obvodu pře automatické vedenie zváracieho horáka po zvarovom spoji pomo-cou akustickéj emisie, vyznačujúci sa tým, že k zváraciemu horáku (2) je připojený umělýzdroj akustickej emisie (1) a snímače akustickej emisie (13) sú připojené na prisposobo-vaciu jednotku (12) připojená na počítací a registračný přístroj (11), medzi ktorého vý-stup a zvárací horák (2) sú zapojené dve vetvy (4,5) pře reguláciu pohybu zváraciehohoráka vo dvoch smeroch. Každá vetva pozostáva z digitálno-analogového prevodníka (10),výkonového zosilovača (8) servomotore (7) a regulátora otáčok (6), zapojených do série aspatnej vazby (9), ktorá je připojená paralelné k výkonovému zosilovaču (8) a regulátoruotáčok (6),
- 2. Zapojenie obvodu podlá bodu 1, vyznačujúci sa tým, 2e snímače (13) sú usporiadanév štvorsnímačovej konfigurácii. 1 výkres
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS481678A CS198854B1 (en) | 1978-07-19 | 1978-07-19 | Circuit connexion for automatic guidance of welding torch along welded joint by the asistence of acoustic emission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS481678A CS198854B1 (en) | 1978-07-19 | 1978-07-19 | Circuit connexion for automatic guidance of welding torch along welded joint by the asistence of acoustic emission |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS198854B1 true CS198854B1 (en) | 1980-06-30 |
Family
ID=5391732
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS481678A CS198854B1 (en) | 1978-07-19 | 1978-07-19 | Circuit connexion for automatic guidance of welding torch along welded joint by the asistence of acoustic emission |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS198854B1 (cs) |
-
1978
- 1978-07-19 CS CS481678A patent/CS198854B1/cs unknown
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4568816A (en) | Method and apparatus for manipulator welding apparatus with improved weld path definition | |
| US7292910B2 (en) | Method and device for machining a workpiece | |
| US4258425A (en) | Self-programmed mechanical working apparatus | |
| US4685054A (en) | Method and apparatus for outlining the environment of a multiarticular duty machine by means of a laser pointer | |
| CN102243498A (zh) | 机器人的作业程序生成方法、机器人的作业程序生成装置和机器人控制系统 | |
| SE8204895L (sv) | Sett och anordning for placering av ett verktyg | |
| KR920019477A (ko) | 공작물에 대한 특정동작을 수행하고 자동위치결정장치에 의해 제어되는 클램프와 공작물간의 상대변위를 측정하는 제어툴링 설치 방법 | |
| JPS61279481A (ja) | ロボツトの作業開始点検出制御方法 | |
| JPS63173102A (ja) | 加工品質管理方法及び装置 | |
| US4390775A (en) | Automatic and self-adapting process for fusion-welding a joint between two surfaces | |
| EP0323278A3 (en) | Optical automatic seam tracker and real time control system for an industrial robot | |
| NO823331L (no) | Styresystem for sveiseroboter. | |
| US5130515A (en) | Control method for arc welding robot | |
| JPH0729255B2 (ja) | 旋削加工用のｎｃデータ作成方式 | |
| US5057995A (en) | Robot control apparatus | |
| CS198854B1 (en) | Circuit connexion for automatic guidance of welding torch along welded joint by the asistence of acoustic emission | |
| JPS6111815A (ja) | ロボツトの位置ズレ補正システム | |
| JP3351912B2 (ja) | 作業ロボットの作業プログラム作成装置 | |
| JPS60231207A (ja) | 多軸サ−ボ系の指令発生方式 | |
| DE19829661A1 (de) | Verfahren zur rechnergestützten Erzeugung von Steuerbefehlssequenzen für Roboter | |
| SU673398A1 (ru) | Способ программного управлени промышленным роботом | |
| Vavreck et al. | An adaptive seam tracker for welding heavy-section aluminum | |
| SU807216A1 (ru) | Устройство дл записи программыупРАВлЕНи пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ | |
| SU648360A1 (ru) | Способ наведени оси сварочной головки на стык при сварке пространственных изделий | |
| Duffie et al. | A sensor based technique for automated robot programming |