CN2936623Y - 一种爬梯机器人的驱动机构和传动机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种爬梯机器人的驱动机构和传动机构。本实用新型所述的一种爬梯机器人的驱动机构和传动机构，其特征在于：驱动机构由直流电动机和齿轮箱组成，驱动机构输出轴的一头连接着传动机构，所述传动机构由连杆和四根杆组成，输出轴的一头连接连杆，连杆连接第一根杆的一头，第一根杆的另一头连接第二根杆的一边，第二根杆的中部位置固定在爬梯机器人的机架上且第二根杆能围绕固定点自由转动，第二根杆的两头分别连接第三根杆一头和第四根杆的一头，第三根杆的另一头和第四根杆的另一头连接着爬行机构。本实用新型所述的驱动机构和传动机构的结构简单，运动灵活。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种爬梯机器人的驱动机构和传动机构。
背景技术
现在的爬梯机器人各式各样，其驱动机构和传动机构也五花八门。对于用于机器人教育的爬梯机器人来说，由于适用对象是非专业机器人技术人员如学生，其结构应当简单。但是，现在的爬梯机器人结构大多很复杂，特别是其驱动机构和传动机构的结构。这种机器人是不适合用于机器人教育的。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种结构简单，运动灵活的爬梯机器人的驱动机构和传动机构，以解决上述问题。本实用新型的技术方案如下：
一种爬梯机器人的驱动机构和传动机构，其特征在于：驱动机构由直流电动机和齿轮箱组成，驱动机构输出轴的一头连接着传动机构，所述传动机构由连杆和四根杆组成，输出轴的一头连接连杆，连杆连接第一根杆的一头，第一根杆的另一头连接第二根杆的一边，第二根杆的中部位置固定在爬梯机器人的机架上且第二根杆能围绕固定点自由转动，第二根杆的两头分别连接第三根杆一头和第四根杆的一头，第三根杆的另一头和第四根杆的另一头连接着爬行机构。
所述的驱动机构的输出轴的一头套入轴承、连杆的孔中，用螺帽套住输出轴并套进连杆、轴承的孔中旋紧，为了紧固输出轴，可在轴承上设置一孔，用销插入孔中旋紧。
所述的连杆与第一根杆、第一根杆与第二根杆、第二根杆与第三根杆第四根杆之间的连接方式是活动连接，可以在所述四根杆的相应位置设置孔，用螺栓穿过相应孔，将连杆与第一根杆、第一根杆与第二根杆、第二根杆与第三根杆第四根杆连接，用螺母防松；第二根杆的中部位置固定在爬梯机器人的机架上且第二根杆能围绕固定点自由转动，可以在第二根杆和爬梯机器人的机架的相应位置设置孔，用螺栓窜过相应孔，将第二根杆的中部位置固定在爬梯机器人的机架上，用螺母防松。
由于采用了上述结构，本实用新型所述的驱动机构和传动机构的结构简单，运动灵活。如用于机器人教育，可以快速地教会受教者拆卸、组装，其原理也简单。在本实用新型的基础上可以制造出一系列的爬梯子机器人。当然，在本实用新型基础上发展起来的机器人可以作为玩具，也可以运用于实际生活，如代替人爬梯到高处。当然，也可以将本实用新型智能化，以获得更广泛的运用。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图
图2是本实用新型所述的输出轴、轴承、连杆、螺帽的连接结构示意图
具体实施方式
下面以本实用新型所述的一种爬梯机器人的驱动机构和传动机构悬空时为例，说明本实用新型的运动特点：直流电动机1和齿轮箱2组成的驱动机构带动输出轴3转动，输出轴3带动与其连接的连杆5转动，连杆5围绕连杆5与输出轴3的固定连接处作圆周运动，带动了与连杆5相连接的第一根杆7的运动，第一根杆7的运动带动了与其相连接的第二根杆8的运动，由于第二根杆8的一边与第一根杆7相连，第二根杆8的中部位置固定在爬梯机器人的机架13上，在第一根杆7的带动下，第二根杆8左右两边在其可活动的平面上围绕第二根杆8中部位置和爬梯机器人的机架13的固定点14上下摆动，第二根杆8的上下摆动带动了第三根杆9、第四根杆10交替的来回摆动，第三根杆9、第四根杆10交替的来回摆动带动了爬行机构11、12的上下交替运动。如此便能实现使爬梯机器人的爬梯功能。
实施例1
直流电动机1和齿轮箱2组成驱动机构，驱动机构输出轴3的一头连接着传动机构，所述传动机构由连杆5和四根杆7、8、9、10组成，输出轴3的一头连接连杆5，连杆5连接第一根杆7的一头，第一根杆7的另一头连接第二根杆8的一边，第二根杆8的中部位置固定在爬梯机器人的机架13上且第二根杆8能围绕固定点14自由转动，第二根杆8的两头分别连接第三根杆9一头和第四根杆10的一头，第三根杆9的另一头和第四根杆10的另一头连接着爬行机构11、12。
所述的驱动机构的输出轴3的一头套入轴承4、连杆5的孔中，用螺帽6套住输出轴3并套进连杆5、轴承4的孔中旋紧，为了紧固输出轴3，可在轴承4上设置一孔40，用销41插入孔中旋紧。本实施例用的输出轴3的截面为正六边形，相应地，本实施例用内六角螺帽6。
所述的连杆5与第一根杆7、第一根杆7与第二根杆8、第二根杆8与第三根杆9第四根杆10之间的连接方式是活动连接，可以在所述四根杆7、8、9、10的相应位置设置孔70，用螺栓71穿过相应孔70，将连杆5与第一根杆7、第一根杆7与第二根杆8、第二根杆8与第三根杆9第四根杆10连接，用螺母防松；第二根杆8的中部位置固定在爬梯机器人的机架13上且第二根杆8能围绕固定点14自由转动，可以在第二根杆8和爬梯机器人的机架13的相应位置设置孔，用螺栓窜过相应孔，将第二根杆8的中部位置固定在爬梯机器人的机架13上，用螺母防松。
具体实施的时候，为了防止内六角螺母6阻碍第一根杆7的运动，第一根杆7阻碍第三根杆9的运动，可以将垫片垫在连杆5和第一根杆7之间、第二根杆8和第三根杆9之间。当然，垫片是套在相应的螺栓上的。相应地，第二根杆8和第四根杆10之间也垫上垫片，保证对称。
在第一根杆7、第二根杆8、第三根杆9、第四根杆10上的不同位置打一系列孔70，在连杆上不同的设置设置孔50，这样，可以调节连杆5与第一根杆7、第一根杆7与第二根杆8、第二根杆8与第三根杆9第四根杆10、第三根杆9第四根杆10与两爬行机构11、12的连接位置，以达到可以调节爬行机构11、12每步爬行的距离的目的。
Claims (3)
1、一种爬梯机器人的驱动机构和传动机构，其特征在于：直流电动机和齿轮箱组成驱动机构，驱动机构输出轴的一头连接着传动机构，所述传动机构由连杆和四根杆组成，输出轴的一头连接连杆，连杆连接第一根杆的一头，第一根杆的另一头连接第二根杆的一边，第二根杆的中部位置固定在爬梯机器人的机架上且第二根杆能围绕固定点自由转动，第二根杆的两头分别连接第三根杆一头和第四根杆的一头，第三根杆的另一头和第四根杆的另一头连接着爬行机构。
2、根据权利要求1所述的一种爬梯机器人的驱动机构和传动机构，其特征在于：驱动机构的输出轴的一头套入轴承、连杆的孔中，用螺帽套住输出轴并套进连杆、轴承的孔中旋紧，为了紧固输出轴，可在轴承上设置一孔，用销插入孔中旋紧。
3、根据权利要求1所述的一种爬梯机器人的驱动机构和传动机构，其特征在于，连杆与第一根杆、第一根杆与第二根杆、第二根杆与第三根杆第四根杆之间的连接方式是活动连接，可以在所述四根杆的相应位置设置孔，用螺栓穿过相应孔，将连杆与第一根杆、第一根杆与第二根杆、第二根杆与第三根杆第四根杆连接，用螺母防松；第二根杆的中部位置固定在爬梯机器人的机架上且第二根杆能围绕固定点自由转动，可以在第二根杆和爬梯机器人的机架的相应位置设置孔，用螺栓窜过相应孔，将第二根杆的中部位置固定在爬梯机器人的机架上，用螺母防松。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 200620042039 CN2936623Y (zh) | 2006-05-24 | 2006-05-24 | 一种爬梯机器人的驱动机构和传动机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 200620042039 CN2936623Y (zh) | 2006-05-24 | 2006-05-24 | 一种爬梯机器人的驱动机构和传动机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN2936623Y true CN2936623Y (zh) | 2007-08-22 |
Family
ID=38360642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 200620042039 Expired - Fee Related CN2936623Y (zh) | 2006-05-24 | 2006-05-24 | 一种爬梯机器人的驱动机构和传动机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN2936623Y (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107097865A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-08-29 | 广西大学 | 一种伺服驱动变胞式步进爬树监控探测机器人 |
-
2006
- 2006-05-24 CN CN 200620042039 patent/CN2936623Y/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107097865A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-08-29 | 广西大学 | 一种伺服驱动变胞式步进爬树监控探测机器人 |
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