CN2858180Y - 两自由度岩石研磨机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人机构，具体地说是一种两自由度岩石研磨机构，包括外壳及顶座，顶座可拆卸地安装在外壳上，在顶座的圆周上对称设有两个乙形架，固定架可转动地连接在乙形架上，顶座的一面固定有研磨头，其上设有研磨牙；在外壳内分别安装有伸缩电机及旋转电机，伸缩电机的一端固接在顶座上，另一端设有第一齿轮，与安装在螺纹拉杆一端的第二齿轮啮合，螺纹拉杆的另一端与研磨头相连，旋转电机的一端固接在外壳的底座上，另一端设有第三齿轮，与安装在螺纹拉杆另一端的第四齿轮啮合。本实用新型采用微型电机带动多组齿轮传动，结构简单实用，不占用更多空间；固定架在保护研磨头的同时，还起到了防止振动的作用，提高了研磨效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人机构，具体地说是一种两自由度岩石研磨机构。
背景技术
在使用机器人进行外星球表面岩石成份探测时，由于太空风化和陨石撞击过程能够改变岩石表面的组织和结构，因此机器人必须携带一种能够磨穿风化层岩石外表，并裸露出下面新的岩石外表的工具，这种工具简称为岩石研磨器。其主要目的就是去掉岩石表面的物质，暴露出岩石内部，从而使其他仪器能够对岩石内部进行分析研究。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种结构简单、实用的两自由度岩石研磨机构。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
本实用新型包括外壳及顶座，顶座可拆卸地安装在外壳上，在顶座的圆周上对称设有两个乙形架，固定架可转动地连接在乙形架上，顶座的一面固定有研磨头，其上设有研磨牙；在外壳内分别安装有伸缩电机及旋转电机，伸缩电机的一端固接在顶座上，另一端设有第一齿轮，与安装在螺纹拉杆一端的第二齿轮啮合，螺纹拉杆的另一端与研磨头相连，旋转电机的一端固接在外壳的底座上，另一端设有第三齿轮，与安装在螺纹拉杆另一端的第四齿轮啮合。
其中：顶座与外壳之间加设有导杆；固定架为蝶形，其上加设有两个支点；研磨头上的研磨牙的数量为三个，彼此间的角度为100°～150°；第四齿轮与研磨头为一体结构。
本实用新型的优点与积极效果为：
1.结构简单，体积小。本实用新型采用微型电机带动多组齿轮传动，即可实现两自由度的研磨；因结构简单实用，不占用更多空间，利用简单的结构就达到了工作目的。
2.工作平稳。本实用新型的固定架在保护研磨头的同时，在研磨过程中还起到了防止振动的作用，提高了研磨效率。
附图说明
图1为本实用新型的外观立体示意图；
图2为本实用新型内部结构的立体示意图之一；
图3为本实用新型内部结构的立体示意图之二。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详述。
如图1～图3所示，本实用新型包括外壳13及顶座14，顶座14可拆卸地安装在外壳13上，顶座14与外壳13之间设有导杆8。在顶座14的圆周上对称设有两个乙形架15，固定架9可转动地铰接在乙形架15上，固定架9为蝶形，其上加设有两个支点12，。顶座14的一面固定有研磨头10，其上设有三个研磨牙11，彼此间的角度为100°～150°，当三个研磨牙之间的角度为120°时，研磨的效果最佳。在外壳13内分别安装有伸缩电机1及旋转电机5，伸缩电机1的一端固接在顶座14上，另一端设有第一齿轮2，与安装在螺纹拉杆4一端的第二齿轮3啮合，螺纹拉杆4的另一端与研磨头10相连，旋转电机5的一端固接在外壳13的底座上，另一端设有第三齿轮6，与安装在螺纹拉杆4另一端的第四齿轮7啮合，第四齿轮7与研磨头10为一体结构。本实用新型有两个自由度，一个为垂直于研磨面的伸缩自由度，另一个是研磨头的旋转自由度。伸缩自由度由伸缩电机带动螺纹拉杆来实现，研磨头旋转自由度由旋转电机带动旋转齿轮传动来实现。
本实用新型的工作原理为：当研磨机构需要去掉岩石表面的物质时，固定架9上的两个支点12抵接在岩石表面，旋转电机5启动工作，带动第三齿轮6旋转，第三齿轮6通过与第四齿轮7的啮合传动，进而带动与第四齿轮7一体的研磨头10旋转，外壳13内的伸缩电机开始工作，带动第一齿轮2旋转，第一齿轮2通过与第二齿轮3的啮合传动，进而带动螺纹拉杆4旋转。螺纹拉杆4带动研磨头10，在垂直研磨面的方向上通过导杆8的导向，向着岩石方向移动。在研磨头10逐渐靠近岩石的过程中，通过岩石给支点12的反作用力，固定架9慢慢地张开。当研磨头10上的研磨牙11接触到岩石后，研磨头10上的研磨牙11开始研磨掉岩石表面的物质。研磨头10在伸缩电机1及旋转电机5的驱动下，两个自由度同时进行，直至暴露出岩石的内部，再将研磨头由岩石内部抽出，由其他的仪器对岩石内部进行分析研究。
蝶形的固定架9可以对研磨头10起保护作用，使研磨头10逐渐地与岩石接触。固定架9上的两个支点12始终保持与岩石接触，防止在研磨时产生振动。
本实用新型的尺寸为φ90mm×130mm。
Claims (5)
1.一种两自由度岩石研磨机构，其特征在于：包括外壳(13)及顶座(14)，顶座(14)可拆卸地安装在外壳(13)上，在顶座(14)的圆周上对称设有两个乙形架(15)，固定架(9)可转动地连接在乙形架(15)上，顶座(14)的一面固定有研磨头(10)，其上设有研磨牙(11)；在外壳(13)内分别安装有伸缩电机(1)及旋转电机(5)，伸缩电机(1)的一端固接在顶座(14)上，另一端设有第一齿轮(2)，与安装在螺纹拉杆(4)一端的第二齿轮(3)啮合，螺纹拉杆(4)的另一端与研磨头(10)相连，旋转电机(5)的一端固接在外壳(13)的底座上，另一端设有第三齿轮(6)，与安装在螺纹拉杆(4)另一端的第四齿轮(7)啮合。
2.按权利要求1所述的两自由度岩石研磨机构，其特征在于：所述顶座(14)与外壳(13)之间加设有导杆(8)。
3.按权利要求1所述的两自由度岩石研磨机构，其特征在于：所述固定架(9)为蝶形，其上加设有两个支点(12)。
4.按权利要求1所述的两自由度岩石研磨机构，其特征在于：所述研磨头(10)上的研磨牙(11)的数量为三个，彼此间的角度为100°～150°。
5.按权利要求1所述的两自由度岩石研磨机构，其特征在于：所述第四齿轮(7)与研磨头(10)为一体结构。
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| CN 200520094755 CN2858180Y (zh) | 2005-12-15 | 2005-12-15 | 两自由度岩石研磨机构 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN 200520094755 CN2858180Y (zh) | 2005-12-15 | 2005-12-15 | 两自由度岩石研磨机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN2858180Y true CN2858180Y (zh) | 2007-01-17 |
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ID=37611039
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107263306A (zh) * | 2017-06-19 | 2017-10-20 | 陈光才 | 一种焊接装置 |
| CN109454553A (zh) * | 2018-11-05 | 2019-03-12 | 佛山迪骏自动化科技有限公司 | 一种陶瓷研磨罐 |
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2005
- 2005-12-15 CN CN 200520094755 patent/CN2858180Y/zh not_active Expired - Fee Related
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