CN2827253Y - 自动吸尘器的红外线视觉装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动吸尘器的红外线视觉装置。它具有安装支架，在安装支架上固定有电路板，在电路板上平行设置发射管阵列、接收管阵列或发射管阵列、接收管阵列、发射管阵列，整个装置由控制器控制。本实用新型的优点是：发射管、接收管在水平方向采用多组环状排布，形成一个密集的探测带，可检测吸尘器前方障碍物，可以用于自动吸尘器避障和导航；工作方式灵活，可以采用单发单收，也可采用一发多收；检测速度快；发射管、接收管平行放置，利用红外反射信号探测障碍物，这种方式下可调节红外发射功率和接收信号放大倍数来调整检测距离，系统易于实现，同时安装方便；装置成本低。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动吸尘器的红外线视觉装置，用于在自动吸尘器工作过程中检测障碍物情况，可以实现自动吸尘器的自动避障与导航。
背景技术
自动吸尘器属于家庭服务机器人，它通过可充电电池供电，可以在家庭环境中自由行走，自主工作。因此用于避障和导航的视觉系统，是自动吸尘器的关键技术。现有技术中，主要采用超声波检测技术，这种技术存在价格较高的缺点。同时，也有用于自动吸尘器的红外视觉装置，其发射管、接收管呈层面分布，虽然形成了支架前方的探测带，但是安装复杂，成本较高，探测范围固定有限。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种自动吸尘器的红外视觉装置，用低成本、快速度探测吸尘器前方的障碍情况，并通过调整红外发射功率和接收信号放大倍数来设置检测距离。
本实用新型的技术方案是：它具有安装支架，在安装支架上固定有电路板，在电路板上平行设置发射管阵列、接收管阵列或发射管阵列、接收管阵列、发射管阵列，整个装置由控制器控制。
本实用新型与现有技术相比具有下列优点：
发射管、接收管在水平方向采用多组环状排布，形成一个密集的探测带，可检测吸尘器前方障碍物，可以用于自动吸尘器避障和导航；工作方式灵活，可以采用单发单收，也可采用一发多收；检测速度快；发射管、接收管平行放置，利用红外反射信号探测障碍物，这种方式下可调节红外发射功率和接收信号放大倍数来调整检测距离，系统易于实现，同时安装方便；装置成本低。
附图说明
图1是自动吸尘器的红外线视觉装置结构示意图；
图2是自动吸尘器的红外线视觉装置侧视图；
图3是本实用新型图1的A-A方向放大剖视图；
图4是本实用新型发射管驱动电路；
图5是本实用新型控制器电路原理框图；
图6是安装有本实用新型的自动吸尘器外形图；
图中：安装支架1、发射管2、接收管3、发射管阵列4、接收管阵列5、电路板6、检测带7、驱动电阻8、驱动三极管9、基极电阻10。
具体实施方式
自动吸尘器的红外视觉装置具有安装支架1，在安装支架1上固定有电路板6，在电路板6上平行设置发射管阵列4、接收管阵列5或发射管阵列4、接收管阵列5、发射管阵列4，整个装置由控制器控制。
控制器的电路为：红外接收管陈列依次连接有信号放大电路、接收路选电路、检波电路、处理器，发射路选电路、调频电路、功率放大电路、红外发射管陈列。处理器采用ATMEGA64，进行发射控制和接收信号检测；射路选电路和接收路选电路采用4051；信号放大电路采用LM358，组成同向放大电路；检波电路采用LM567构成；功率放大采用9013三极管；调频信号采用20K信号，由震荡电路产生。
发射管阵列4、接收管阵列5均水平放置。每排发射管阵列4设有8-16个发射管2。每排接收管阵列5设有8-16个接收管3。
每个接收管3，与上下一个或者两个发射管2，组成一组检测单元，直接焊接在电路板6上。发射管2发射红外信号，经过障碍物反射，被接收管3接收，经过放大电路，路选电路，译码电路，形成有用信号给系统控制器，路选电路有控制器控制，可以进行循环扫描。整个电路板为薄型电路板，弯曲成半园形固定在支架上。
所述的支架及电路板为半圆形，检测单元均匀分布在这个圆周上。所有检测单元协同工作可以形成检测带7。通过调节驱动电阻8，调节发射管2的发射功率从而控制检测距离，形成两个或者多个检测带。发射管与接收管可以一发一收，也可以一发多收。
如图6所示，整个装置安装在吸尘器本体前端，因此在吸尘器运动过程中可以提供有信号，避免频繁强烈的碰撞。
Claims (5)
1.一种自动吸尘器的红外线视觉装置，其特征在于：它具有安装支架(1)，在安装支架(1)上固定有电路板(6)，在电路板(6)上平行设置发射管阵列(4)、接收管阵列(5)或发射管阵列(4)、接收管阵列(5)、发射管阵列(4)，整个装置由控制器控制。
2.根据权利要求1所述的一种自动吸尘器的红外线视觉装置.其特征在于：所述的控制器的电路为：红外接收管陈列依次连接有信号放大电路、接收路选电路、检波电路、处理器，发射路选电路、调频电路、功率放大电路、红外发射管陈列。
3.根据权利要求1所述的一种自动吸尘器的红外线视觉装置，其特征在于：所述的发射管阵列(4)、接收管阵列(5)均水平放置。
4.根据权利要求1所述的一种自动吸尘器的红外线视觉装置，其特征在于：所述的每排发射管阵列(4)设有8-16个发射管(2)。
5.根据权利要求1所述的一种自动吸尘器的红外线视觉装置.其特征在于：所述的每排接收管阵列(5)设有8-16个接收管(3)。
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