CN2762940Y - 球面三自由度并联机构 - Google Patents

球面三自由度并联机构 Download PDF

Info

Publication number
CN2762940Y
CN2762940Y CN 200520038772 CN200520038772U CN2762940Y CN 2762940 Y CN2762940 Y CN 2762940Y CN 200520038772 CN200520038772 CN 200520038772 CN 200520038772 U CN200520038772 U CN 200520038772U CN 2762940 Y CN2762940 Y CN 2762940Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
spherical
branch
guide rail
rod
rods
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
CN 200520038772
Other languages
English (en)
Inventor
李秦川
武传宇
胡旭东
朱祖超
沈卫平
陈巧红
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang University of Technology ZJUT
Zhejiang Sci Tech University ZSTU
Original Assignee
Zhejiang Sci Tech University ZSTU
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Sci Tech University ZSTU filed Critical Zhejiang Sci Tech University ZSTU
Priority to CN 200520038772 priority Critical patent/CN2762940Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN2762940Y publication Critical patent/CN2762940Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Abstract

本实用新型公开了一种球面三自由度并联机构,包括环形导轨分别通过三个结构完全相同的分支机构与动平台相连接,每个分支机构是第一连杆的一端分别与动平台的一个角的球铰相连接、或与第一转动副相连接,第一连杆的另一端分别与第二转动副相连接,第二连杆的一端分别与第二转动副相连接,第二连杆的另一端分别与各自的滑块相连接,三个滑块均装在环形导轨上,三个滑块只能沿环形导轨移动,三个分支中的所有转动副的轴线相交于一点。本实用新型可以实现球面三维转动,具有易于控制、运动质量低、工作空间大、动态性能好、具有刚度高、结构简单等特点,特别是可实现绕Z轴360度的转动,可广泛用作各种姿态控制装置。

Description

球面三自由度并联机构
技术领域
本实用新型属于机械制造技术领域,特别涉及一种球面三自由度并联机构。
背景技术
并联机器人机构属于空间多自由度多环闭链机构,和串联机构相比,并联机构具有刚度大、承载能力大、累积误差小、动态特性好、结构紧凑等特点。目前,并联机构被广泛应用于除并联机器人外的虚拟轴机床、微动操作台、各种运动模拟器、传感器等方面。
球面三自由度并联机构是少自由度并联机构中极为重要的一类,可以实现绕机构转动中心的三个转动自由度。这种机构可用作机器人的腰、肩、髋、腕等关节,还可用于卫星天线和摄像定位装置,具有重要的应用价值。球面三自由度并联机构以3-3R球面并联机构为代表,其结构特性为所有转动副的轴线交于一点,其动平台可以实现绕该交点的自由转动。国内外对球面三自由度并联机构的研究已取得丰硕成果,如加拿大Gosselin教授领导的研究组研制的基于角台型球面并联机构的称为“灵巧眼”的摄像机自动定位装置;国内天津大学黄田教授领导的研究组研制3-3R数控回转台等。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种球面三自由度并联机构,具有完全对称的结构和优良的运动学性能、高刚度和较大的工作空间;可实现空间的球面三维转动,特别是可实现绕Z轴的360度的转动。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:包括环形导轨分别通过三个结构完全相同的分支机构,与环形导轨上面的动平台相连接,所说的每个分支机构是第一连杆的一端分别与动平台的一个角的球铰相连接、或与第一转动副相连接,每个分支机构的第一连杆的另一端分别与第二转动副相连接,每个分支机构的第二连杆的一端分别与第二转动副相连接,每个分支机构的第二连杆的另一端分别与各自的滑块相连接,三个滑块均装在环形导轨上,三个滑块只能沿环形导轨移动,三个分支中的所有转动副的轴线相交于一点。
本实用新型具有的有益的效果是:本实用新型的动平台可以实现球面三维转动,具有易于控制、运动质量低、工作空间大、动态性能好、具有刚度高、结构简单等特点,特别是可实现绕Z轴360度的转动,可广泛用作各种姿态控制装置。
附图说明
图1为第一种带环形导轨的球面三自由度并联姿态控制机构示意图;图2为第二种带环形导轨的球面三自由度并联姿态控制机构示意图。
图中:1、环形导轨,2、滑块,3、连杆,4、转动副,5、连杆,6、球铰,7、动平台,8、转动副。
具体实施方式
图1为本实用新型的第一个实施例,即该机构的环形导轨1分别通过三个结构完全相同的分支机构,与环形导轨1上面的动平台7相连接,所说的每个分支机构是第一连杆5的一端分别与动平台7的一个角的球铰6相连接,每个分支机构的第一连杆5的另一端分别与第二转动副4相连接,每个分支机构的第二连杆3的一端分别与第二转动副4相连接,每个分支机构的第二连杆3的另一端分别与各自的滑块2相连接,三个滑块2均装在环形导轨1上,三个滑块2只能沿环形导轨1移动,三个分支中所有三个转动副的轴线交于一点。
图2为本实用新型的第二个实施例,即该机构的环形导轨1分别通过三个结构完全相同的分支机构,与环形导轨1上面的动平台7相连接,所说的每个分支机构是第一连杆5的一端分别与动平台7的一个角的第一转动副8相连接,每个分支机构的第一连杆5的另一端分别与第二转动副4相连接,每个分支机构的第二连杆3的一端分别与第二转动副4相连接,每个分支机构的第二连杆3的另一端分别与各自的滑块2相连接,三个滑块2均装在环形导轨1上,三个滑块2只能沿环形导轨1移动,三个分支中的所有六个转动副的轴线交于一点。
以上每个滑块2上均装有独立的驱动器。
本实用新型所涉及的球面三自由度并联机构,具有完全对称的结构和优良的运动学性能、高刚度和较大的工作空间;可实现空间的球面三维转动,特别是可实现绕Z轴的360度的转动。

Claims (1)

1.一种球面三自由度并联机构,其特征在于:环形导轨(1)通过三个结构完全相同的分支机构,分别与环形导轨(1)上面的动平台(7)相连接,所说的每个分支机构是第一连杆(5)的一端分别与动平台(7)的一个角的球铰(6)相连接、或与第一转动副(8)相连接,每个分支机构的第一连杆(5)的另一端分别与第二转动副(4)相连接,每个分支机构的第二连杆(3)的一端分别与第二转动副(4)相连接,每个分支机构的第二连杆(3)的另一端分别与各自的滑块(2)相连接,三个滑块(2)均装在环形导轨(1)上,三个滑块(2)只能沿环形导轨(1)移动,三个分支中的所有转动副的轴线相交于一点。
CN 200520038772 2005-01-04 2005-01-04 球面三自由度并联机构 Expired - Lifetime CN2762940Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 200520038772 CN2762940Y (zh) 2005-01-04 2005-01-04 球面三自由度并联机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 200520038772 CN2762940Y (zh) 2005-01-04 2005-01-04 球面三自由度并联机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN2762940Y true CN2762940Y (zh) 2006-03-08

Family

ID=36140491

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 200520038772 Expired - Lifetime CN2762940Y (zh) 2005-01-04 2005-01-04 球面三自由度并联机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN2762940Y (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100363151C (zh) * 2005-01-04 2008-01-23 浙江理工大学 带环形导轨的球面三自由度并联姿态控制机构
CN101924266A (zh) * 2010-06-12 2010-12-22 上海大学 球面三自由度并联机构天线结构系统
CN102275161A (zh) * 2011-07-08 2011-12-14 常州大学 一种三转动球面运动机构
CN103035141A (zh) * 2011-10-07 2013-04-10 E2M科技B.V. 一种运动平台系统
CN103639712A (zh) * 2013-11-25 2014-03-19 浙江理工大学 一种三转动球形并联机构
CN103717356A (zh) * 2011-06-21 2014-04-09 萨班哲大学 外骨骼
CN104029197A (zh) * 2014-06-26 2014-09-10 山东大学(威海) 一种水下机器人的矢量推进机构
CN104827462A (zh) * 2015-05-07 2015-08-12 上海交通大学 具有被动支链的三自由度球面并联机构
CN105619448A (zh) * 2016-03-24 2016-06-01 褚宏鹏 多支链耦合两转动机器人关节
CN105619446A (zh) * 2016-03-24 2016-06-01 褚宏鹏 多支链耦合机器人腕关节
US10994410B2 (en) * 2017-04-25 2021-05-04 Shenzhen Institutes Of Advanced Technology Chinese Academy Of Sciences Three-degree-of-freedom parallel mechanism with curved sliding pairs

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100363151C (zh) * 2005-01-04 2008-01-23 浙江理工大学 带环形导轨的球面三自由度并联姿态控制机构
CN101924266A (zh) * 2010-06-12 2010-12-22 上海大学 球面三自由度并联机构天线结构系统
CN101924266B (zh) * 2010-06-12 2013-07-17 上海大学 球面三自由度并联机构天线结构系统
CN103717356A (zh) * 2011-06-21 2014-04-09 萨班哲大学 外骨骼
US10857664B2 (en) 2011-06-21 2020-12-08 Sabanci University Exoskeleton
US9539724B2 (en) 2011-06-21 2017-01-10 Sabanci University Exoskeleton
CN103717356B (zh) * 2011-06-21 2017-03-15 萨班哲大学 外骨骼
CN102275161A (zh) * 2011-07-08 2011-12-14 常州大学 一种三转动球面运动机构
CN103035141A (zh) * 2011-10-07 2013-04-10 E2M科技B.V. 一种运动平台系统
CN103035141B (zh) * 2011-10-07 2017-04-05 E2M科技B.V. 一种运动平台系统
CN103639712B (zh) * 2013-11-25 2016-04-27 浙江理工大学 一种三转动球形并联机构
CN103639712A (zh) * 2013-11-25 2014-03-19 浙江理工大学 一种三转动球形并联机构
CN104029197A (zh) * 2014-06-26 2014-09-10 山东大学(威海) 一种水下机器人的矢量推进机构
CN104029197B (zh) * 2014-06-26 2016-01-20 山东大学(威海) 一种水下机器人的矢量推进机构
CN104827462B (zh) * 2015-05-07 2016-05-25 上海交通大学 具有被动支链的三自由度球面并联机构
CN104827462A (zh) * 2015-05-07 2015-08-12 上海交通大学 具有被动支链的三自由度球面并联机构
CN105619446A (zh) * 2016-03-24 2016-06-01 褚宏鹏 多支链耦合机器人腕关节
CN105619448A (zh) * 2016-03-24 2016-06-01 褚宏鹏 多支链耦合两转动机器人关节
US10994410B2 (en) * 2017-04-25 2021-05-04 Shenzhen Institutes Of Advanced Technology Chinese Academy Of Sciences Three-degree-of-freedom parallel mechanism with curved sliding pairs

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN2762940Y (zh) 球面三自由度并联机构
CN100363151C (zh) 带环形导轨的球面三自由度并联姿态控制机构
CN204525455U (zh) 一种变拓扑四自由度并联机构
CN201808063U (zh) 六自由度并联机器人装置
CN103639712B (zh) 一种三转动球形并联机构
CN204450527U (zh) 一种具有2转动自由度的球面并联机构
CN100513062C (zh) 一种四自由度并联机构
CN103302659A (zh) 单自由度变胞机构
CN106426096B (zh) 一种大转角两转动一移动并联机构
CN101214647A (zh) 具有冗余驱动的球面二自由度对称并联机器人机构
CN102501243A (zh) 一种一转动两移动解耦并联机器人机构
CN201625978U (zh) 一种完全解耦的一移动两转动三自由度空间并联机构
CN101693366A (zh) 一种五自由度并联机器人机构
CN102615641B (zh) 一种五自由度并联动力头
CN1169651C (zh) 三维移动两维转动五轴联动并联机床机构
CN102626870B (zh) 一种具有单自由度铰链的三自由度并联主轴头
CN202292114U (zh) 具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构
CN202162805U (zh) 具有解耦三自由度的球面转动并联机构
CN1178769C (zh) 3-trt/sps四自由度空间并联机器人机构
CN100553898C (zh) 一种二自由度空间并联机构
CN206825405U (zh) 各向同性空间二自由度转动并联机器人
CN107932482A (zh) 一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构
CN107511817A (zh) 一种两转一移非对称耦合机构
CN100427276C (zh) 一种三维平动二维转动的五自由度并联机器人机构
CN106426094A (zh) 一种四自由度并联机构

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C25 Abandonment of patent right or utility model to avoid double patenting
AV01 Patent right actively abandoned

Effective date of abandoning: 20080123