CN2693435Y - 八腿行走机构 - Google Patents

Abstract

一种用于娱乐和健身的八腿行走机构，包括前底座和后底座，设有转向连座器将前、后底座纵向连接，在前、后底座的左右两侧各设有长度均等的两对腿，每对腿的上部连成一体，可以整体动作；在前底座上装有电机，与主动齿轮组电连接；在前、后底座上横向平行地分别设有主动曲轴和被动曲轴，两个曲轴上分别安装主动齿轮组和被动齿轮组，在曲轴与腿之间和腿与底座之间分别设有与其铰接的连接件，主动齿轮的连接件通过万向节与被动齿轮的连接件连接；在前底座上装有转向装置，可由人力驱动前底座转向，实现行走机构转弯；利用电机可带动前、后两对腿分别在曲轴转动的方向上产生相应动作，使相隔两对腿交替迈步。本行走机构行走平稳、可靠。

Description

八腿行走机构

技术领域

本实用新型涉及行走机构，尤其涉及一种用于各类娱乐、健身车的八腿行走机构，既可直行也可行走并转弯。

背景技术

目前所见的行走机构，公知的有模仿人或动物左、右腿交替迈步行走的装置，坐骑用的多为四条腿，行走时一侧腿或交叉相应的一对腿交替着地；还有的行走装置采用模仿爬虫动物的六条腿，行走时也是一侧腿交替着地。所以存在有行走不稳的问题。此外，以前的装置由于迈步的方式所限，抬腿的高度不可能太高，否则更加不稳，因而不易跨越高一些的障碍物。

另一种行走装置采用齿轮结构，使两侧的多条腿的腿轴同时向前(后)旋转，带动行走装置前进或后退。这种行走装置是象在行走平面上爬行一样的移动，只能越过有限的障碍物。而且，两侧的多条腿都是可弯曲的，要能保持弯曲的状态，以便爬行。一旦弯曲状态改变，则不能保持顺利行走。

发明内容

本实用新型针对上述现有技术所存在的缺陷，目的是提供一种能够可靠、平稳乘坐或坐骑的八腿行走机构，行走时相隔两对腿交替迈步，随时保持至少四腿着地。

为实现上述目的，本实用新型提供一种八腿行走机构，包括底座、动力源、机械传动装置和腿。底座包括前底座和后底座，用转向连座器将前、后底座纵向连接。在前、后底座的左右两侧各装有长度均等的两对腿，每对腿的上部连成一体，可以整体动作。电机作为动力源安装在前底座上，与主动传动装置电连接。机械传动装置由曲轴、齿轮、连杆、曲柄和曲拐等部件构成，其中主动曲轴和被动曲轴分别装在前、后底座上，两个曲轴上分别安装主动齿轮组和被动齿轮组，在曲轴与腿之间和腿与底座之间分别设有与其绞接的连接件，主动齿轮的连接件通过万向节与被动齿轮的连接件连接，从而可将主动曲轴的转动传给被动曲轴，使被动曲轴也一起转动。

利用电机通过机械传动装置带动前、后两对腿分别在曲轴转动的方向上产生相应动作，使相隔两对腿交替迈步，行走自如且平稳。

附图说明

以下参照本实用新型的最佳实施例以及附图，可以更好地了解本实用新型的目的和优点。

图1是本实用新型八腿行走机构的侧视图。

图2是本实用新型八腿行走机构有局部剖面的俯视图。

图3是图1所示行走机构沿A-A线的剖视图。

图4是本实用新型八腿行走机构行走时的侧视图。

具体实施方式

如图1、图2和图3所示，本实用新型八腿行走机构的底座包括前底座1和后底座2，底座可选用框架结构。设置转向连座器5，其两端分别与前底座1后端中部和后底座2前端中部固定连接，使前、后底座之间可作水平转动。前底座1和后底座2的左右边缘部分别装有前摇轴轴承架3、3′和后摇轴轴承架4、4′，前摇轴轴承架3、3′对称地安装在前底座1前部的两侧，而后摇轴轴承架4、4′对称地安装在后底座2后部的两侧。前、后摇轴轴承架3、3′和4、4′的每个上部以相同间距各安装两个轴承座25、25′-28、28′，左右对应的轴承座25、25′-28、28′之间分别固连第1摇轴39、第2摇轴40、第3摇轴41和第4摇轴42(见图2)，每根摇轴39-42的两端铰接有相应的曲柄47、47′-50、50′，可选各摇轴尺寸相同，各曲柄尺寸相同。

长度均等的四对腿9、9′-12、12′分别通过与其相应的曲柄47、47′-50、50′铰接安装在前、后底座1和2的两侧，每对腿的上部连接成一体，可整体动作。每对腿可以绕着相应的摇轴摆动并同时也可绕着与其铰接的曲柄转向。在每对腿的下端装有用摩擦阻力大且具韧性的纤维棒。

主动曲轴13和被动曲轴14横向平行地分别通过主动曲轴轴承座29和被动曲轴轴承座30安装在前、后底座1和2上，可选主动曲轴13和被动曲轴14是相同的部件(见图2)。主动曲轴13的中部装有主动大平齿轮17，在主动大平齿轮17的内侧还装有主动大伞齿轮19。被动曲轴14的中部装有被动大伞齿轮20，可将被动大伞齿轮20与主动大平齿轮17和主动大伞齿轮19分别配置在前、后底座1和2的同一侧。主动和被动大伞齿轮19和20分别与对称设置的主动和被动小伞轮21和22啮合。主动和被动小伞轮21和22分别与相应的主动和被动小伞轮轴23和24固定连接，主动和被动小伞轮轴23和24分别通过相应的主动和被动小伞轮轴轴承座15和16安装在前、后底座1和2上，并固定在万向节6的两端。从而使主动曲轴13的转动可以传给被动曲轴14，带动被动曲轴14一起转动。可把万向节6设置在与轴向连座器5相应的位置上，以便前、后底座1和2作水平转动。

主动曲轴13转动的动力来源于装在前底座1上的电机7，电机7连接变速箱8，固连在变速箱8输出轴上的小平齿轮18与主动大平齿轮17啮合。

主动和被动曲轴13和14与前、后两对腿9、9′-12、12′之间分别各由相应的两对连杆连接，而且两对前、后部连杆的每一对分别设在前、后底座1和2的左右两侧，各连接一根腿。如图2所示，在前底座1的右侧，前腿上连杆31的一端与前腿9的上端绞接，另一端固连在主动曲轴曲拐51上，而前腿下连杆32的一端与第一摇轴39的第一摇轴曲拐43绞接，另一端固连在主动曲轴曲拐52上；在前底座1的左侧，前腰腿上连杆33的一端与前腰腿10′的上端绞接，另一端固连在主动曲轴曲拐53上，前腰腿下连杆34的一端与第二摇轴40的第二摇轴曲拐44绞接，另一端固连在主动曲轴曲拐54上。在后底座2的右侧，后腰腿上连杆35的一端与后腰腿11的上端绞接，另一端固连在被动曲轴曲拐55上，后腰腿下连杆36的一端与第三摇轴41的第三摇轴曲拐45绞接，另一端固连在被动曲轴曲拐56上；在后底座2的左侧，后腿上连杆37的一端与后腿12′的上端绞接，另一端固连在被动曲轴曲拐57上，后腿下连杆38的一端与第四摇轴42的第四摇轴曲拐46绞接，另一端固连在被动曲轴曲拐58上。

转向装置5包括固定在前底座1上的卷绳盘61，与卷绳盘61中心固定连接的连接轴60，连接轴60顶部安装有方向盘59，一条钢丝绳62绕过卷绳盘61周边并在一点固定，从卷绳盘61拉出的钢丝绳62两端沿前底座左右边缘向后延伸，分别绕过设在前底座1左右的滑轮63、63′，固定在后底座2的左右边缘处。由人力驱动方向盘59顺、逆时针旋转，使前底座1向右转或向左转，实现行走机构转弯行驶动作。

本实用新型八腿行走机构在初始状态(如图1所示)可使前、后相隔的曲柄对的转角相位分别处于水平位置和垂直位置，从而使与其绞接的相隔的两对腿分别抬高离地和着地。例如，与前腿9、9′铰接的曲柄对47、47′处于水平位置，而与前腰腿10、10′铰接的曲柄对48、48′处于垂直位置，同样，与后腰腿11、11′铰接的曲柄对49、49′处于水平位置，与后腿12、12′铰接的曲柄对50、50′处于垂直位置，从而使前腿9、9′和后腰腿11、11′抬起离地，前腰腿10、10′和后腿12、12′着地，并且四对腿均处于垂直于地面的位置。

图4是本实用新型八腿行走机构行走时的侧视图。开始行走时，电机7通过双向开关(图中未示出)连接送电，启动变速箱8，其输出轴依次带动小平齿轮18、主动大平齿轮17转动，从而带动主动曲轴13和主动大伞齿轮19转动，又使主动小伞轮21旋转，通过主动小伞轮轴23-万向节6-被动小伞轮轴24的传动，带动被动小伞轮22旋转，从而带动被动大伞齿轮20和被动曲轴14转动。由于主动小伞轮21和被动小伞轮22是对称设置的，主动大伞齿轮19和被动大伞齿轮20的转动方向相反，致使主动曲轴13工作时与被动曲轴14反向旋转。

由于主动曲轴13与被动曲轴14的旋转，在与其曲拐51-58铰接的连杆31-38、摇轴39-42和曲柄47、47′-50、50′作用下，带动前、后相隔的两对腿交替地进行抬腿-旋转-直立-旋转-反向抬腿-旋转-直立的往复运动，使行走机构前进或后退。

转弯时，由人力顺时针转动方向盘59，通过连接轴60带动卷绳盘61顺时针旋转，这时左侧的钢丝绳62被拉紧，右侧的钢丝绳62松弛，使前底座1与后底座2之间右侧的间距缩小而向右转弯，反之则向左转弯。转弯的动作可在前进或后退行走的同时进行。

本实用新型行走机构的外部可以包装上各种式样的外壳，如乘坐，可在方向盘后部安装座椅，如坐骑，可安装模仿动物的外壳。由于前、后两对腿的运动是由曲轴的回转和曲柄/曲拐的摆动的合成而驱使的，因此行走平稳、柔和，感觉像是在波浪式的向前进或向后退。腿的结构简单，不易变形，安全可靠。

Claims (10)

1.八腿行走机构，其特征在于：

包括前底座和后底座，设有一个转向连座器将前、后底座纵向连接，在前、后底座的左右两侧各设有长度均等的两对腿，每对腿的上部连成一体，可以整体动作；

在前底座上装有电机，与主动齿轮组电连接；

在前、后底座上横向平行地分别设有主动曲轴和被动曲轴，两个曲轴上分别安装主动齿轮组和被动齿轮组，在曲轴与腿之间和腿与底座之间分别设有与其绞接的连接件，主动齿轮的连接件通过万向节与被动齿轮的连接件连接；

在前底座上装有转向装置，可由人力驱动前底座转向，实现行走机构转弯；

利用电机可带动前、后两对腿分别在曲轴转动的方向上产生相应动作，使相隔两对腿交替迈步。

2.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述主动曲轴和被动曲轴采用相同部件，分别通过主动和被动曲轴轴承座安装在前、后底座上，可配置得使主动曲轴设置得工作时与被动曲轴反向旋转。

3.如权利要求1或2所述的行走机构，其特征在于：

所述电机通过变速箱与主动齿轮组连接；

主动齿轮组包括固定在主动曲轴上的并与固定在变速箱输出轴上的小平齿轮啮合的主动大平齿轮，固定在主动曲轴上的主动大伞齿轮和与其啮合的主动小伞齿轮；

被动齿轮组包括固定在被动曲轴上的被动大伞齿轮和与其啮合的被动小伞齿轮；

主动和被动小伞齿轮分别与相应的主动和被动小伞轴固定连接，主动和被动小伞轴分别固定在万向节的两端，从而将主动曲轴的转动传给被动曲轴，使被动曲轴也一起转动。

4.如权利要求3所述的行走机构，其特征在于：所述在主动曲轴上的主动大平齿轮和主动大伞齿轮与在被动曲轴上的被动大伞齿轮分别配置在前、后底座的同一侧。

5.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：在所述前、后底座的左右边缘部分别设有前、后摇轴轴承架，前、后每对摇轴轴承架之间通过固连在其上的摇轴曲拐绞接两根摇轴，各摇轴通过与其绞接的各曲柄分别绞接前、后两对腿。

6.如权利要求5所述的行走机构，其特征在于：所述一对前摇轴轴承架设置在前底座的前部，所述一对后摇轴轴承架设置在后底座的后部。

7.如权利要求6所述的行走机构，其特征在于：在行走机构的初始状态，使左右相应的曲柄对的转角相位相同，并且使前、后相隔的曲柄对的转角相位相同。

8.如权利要求7所述的行走机构，其特征在于：在行走机构的初始状态，可使前、后相隔的曲柄对的转角相位分别处于水平位置和垂直位置，从而使与其绞接的相隔的两对腿分别抬高离地和着地。

9.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述曲轴与腿之间的连接件包括两对前部连杆和两对后部连杆，两对前、后部连杆的每对分别设在前、后底座的左右两侧，各连接一根腿。

10.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述转向装置包括固定在前底座上的巻绳盘，与卷绳盘中心固定连接的连接轴，连接轴顶部安装有方向盘，一条钢丝绳绕过卷绳盘周边并在一点固定，分别沿前底座左右边缘向后延伸并固定在后底座的左右边缘处。

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