CN2573171Y

CN2573171Y - 遥控机器人

Info

Publication number: CN2573171Y
Application number: CN 02257786
Authority: CN
Inventors: 许荻萱
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2002-10-11
Filing date: 2002-10-11
Publication date: 2003-09-17
Anticipated expiration: 2012-10-11

Abstract

本实用新型公开了一种主要由壳体、马达、机箱凸轮、主轴、复合机构、遥控器组成的遥控机器人。所述的复合机构由四连杆机构和凸轮摇杆机构构成，复合机构活动连接在机箱上。由于本实用新型采用这种凸轮带动复合机构动作模仿人的行走步态，具有行走动作可靠逼真、自然和人的走路动作规律基本相同的特点。

Description

遥控机器人

技术领域

本实用新型涉及一种电动玩具，特别是涉及一种遥控机器人。

背景技术

以往的电动玩具，特别是机器人玩具在模仿人的行走动作时动作僵硬，不自然，形象不逼真，动作不可靠。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种模仿人的行走动作自然，形象逼真的遥控机器人。

为达到上述目的，本实用新型的解决方案是：

本实用新型遥控机器人主要由壳体、马达、机箱和遥控器组成。马达安装在兼做机器人躯体的机箱内，机箱安装在壳体内。它还包括凸轮、主轴、由四连杆机构和凸轮摇杆机构构成的复合机构；所述的复合机构活动连接在机箱上；主轴的一端垂直、偏置固接在凸轮的圆形平面上，主轴的另一端插入复合机构内。

所述的四连杆机构由脚、下腿、摇杆、脚下连杆和脚上连杆组成；脚、摇杆相互平行，下腿、脚下连杆相互平行；脚分别与下腿、脚下连杆的下端铰接，摇杆分别与下腿、脚下连杆的上端铰接，脚上连杆活动铰接在脚下连杆上端。

所述的凸轮摇杆机构由脚、下腿、上腿、凸轮连杆组成；下腿的下端铰接脚；上腿的下端、凸轮连杆下端分别铰接下腿的上端；上腿上端铰接凸轮连杆的中部；所述的主轴活动插接在该铰接点上。

所述的复合机构有两套，分别构成左、右腿脚，在两套复合机构之间设有离合齿轮。

本实用新型还包括一安装在壳体内的接收电路和安装在遥控器内的发射电路；

所述的发射电路由控制部分和发射部分组成；控制部分主要由芯片I构成，芯片I振荡、调制输出带有信息的电载波信号，发射部分将控制部分输出的电载波信号转换成带有信息的光载波信号或电磁载波信号，以脉冲红外光或电磁波发射。

所述的接收电路主要由接收电路、芯片II、马达驱动电路、喇叭控制电路组成；接收电路将接收到的光载波信号或电磁载波信号转换成带有信息的电载波信号，把电载波信号放大后供芯片II解调，解调出的信号输送给喇叭控制电路和马达驱动电路，喇叭控制电路驱动喇叭发出声音，马达驱动电路驱动马达转动。所述的接收电路还包括一用于触发芯片II控制马达的停止控制开关。

本实用新型由四连杆机构和凸轮摇杆机构相结合的复合机构，通过此传动机构的连续动作而实现的行走运动，利用凸轮的360°旋转，使凸轮连杆产生四个运动，即上、下运动，左右运动，上、下运动时带动小腿抬起和落下，左、右运动时带动大腿前后摆动以实现迈步运动。由于采用这种凸轮带动复合机构动作模仿人的行走步态，具有行走动作可靠逼真、自然和人的走路动作规律基本相同的特点。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

附图说明

图1为本实用新型除去壳体后的前视立体分解图；

图2为本实用新型除去壳体后的后视立体分解图；

图3为本实用新型除去壳体后的腿部组合图；

图4为本实用新型的外形图；

图5为本实用新型的四连杆机构原理图；

图6为本实用新型的凸轮摇杆机构原理图；

图7-图12为本实用新型的行走动作原理图；

图13为本实用新型的发射电路图；

图14为本实用新型的接收电路图。

具体实施方式

如图1、图2、图4所示，本实用新型遥控机器人主要由壳体1、马达2、机箱3、凸轮4、主轴5、复合机构6和遥控器(图中未示)组成的遥控机器人。马达2、电池8安装在兼做机器人躯体的机箱3内，机箱3安装在壳体1内。所述的复合机构6活动连接在机箱3上。

图5、图6为本实用新型的复合机构组成图。所述的复合机构6由脚四连杆机构61和腿凸轮摇杆机构62组成。

如图5所示，所述的脚四连杆机构61由脚63、下腿64、摇杆65、脚下连杆66和脚上连杆67组成。脚63、摇杆65相互平行，下腿64、脚下连杆67相互平行，脚63分别与下腿64、脚下连杆66的下端铰接，摇杆分别65与下腿64、脚下连杆66的上端铰接，脚上连杆67活动铰接在脚下连杆66上端。

如图6所示，所述的腿凸轮摇杆机构62由脚63、下腿64、上腿68、凸轮连杆69组成。下腿64的下端铰接脚63；上腿68的下端、凸轮连杆69下端分别铰接下腿64的上端；上腿68上端铰接凸轮连杆69的中部。

主轴5的一端垂直、偏置固接在凸轮4的圆形平面上，主轴5的另一端活动插接在凸轮连杆69中部的铰接点上。

如图1、图2所示，本实用新型复合机构6有两套，分别构成机器人的左腿脚6B、右腿脚6A。

右腿脚6A由右脚63A、右下腿64A、右摇杆65A、右脚下连杆66A、右脚上连杆67A、右上腿68A、右凸轮连杆69A、右主轴套71A、右脚轴72A、右脚轴73A、右主轴定位套74A、右凸轮连接导向杆75A、右脚定位套76A组成。右脚63A、右摇杆65A相互平行，右下腿64A、右脚下连杆67A相互平行。右脚63A与右下腿64A通过右脚轴72A铰接在一起；右脚63A与右脚下连杆66A的下端铰接；右摇杆65A一端通过右脚轴73A与右下腿64上端、右上腿68下端铰接在一起，右摇杆65A与右脚轴73A之间设有右脚定位套76A；右摇杆65A另一端与右脚下连杆66A上端、右脚上连杆67A的下端铰接在一起。右凸轮连杆69A下端铰接右下腿64A的上端，右上腿68A上端通过右主轴套71A活动连接在右凸轮连杆69A的中部，该右主轴套71A套接在主轴5上；右凸轮连杆69A上部设有让右凸轮连接导向杆75A穿入的导向槽691A。

左腿脚6B的结构原理与右腿脚相同。它是由左脚63B、左下腿64B、左摇杆65B、左脚下连杆66B、左脚上连杆67B、左上腿68B、左凸轮连杆69B、左主轴套71B、左脚轴72B、左脚轴73B、左主轴定位套74B、左凸轮连接导向杆75B、左脚定位套(图中未示)组成。

在左、右腿脚两套复合机构6之间设有离合齿轮9(如图3所示)。

如图13、14所示，本实用新型还包括一安装在壳体1内的接收电路20和安装在遥控器内的发射电路30。

如图13所示，本实用新型的发射电路20由控制部分201和发射部分202组成。控制部分主要由芯片IU1构成。所述的发射部分202包括红外发射电路和无线发射电路。通过按动遥控器上的按键，触发芯片IU1振荡、调制输出带有信息的电载波信号，发射部分202将控制部分201输出的电载波信号转换成带有信息的光载波信号断续地向空中发射脉冲红外光；或者发射部分202将控制部分201输出的电载波信号转换成带有信息的电磁载波信号，断续地向空中发射电磁波。

如图14所示，本实用新型的接收电路30主要由接收电路301、芯片IIU2、马达驱动电路302、喇叭控制电路303、LED、停止控制开关组成。所述的接收电路301包括红外接收电路和无线接收电路。当遥控器向空中发送红外光信号或电磁载波信号时，接收电路301通过转换开关及其它电子电路，来实现红外光信号或电磁载波信号的接收。接收电路301将接收到的光载波信号或电磁载波信号转换成带有信息的电载波信号，把电载波信号放大后供芯片IIU2解调，解调出的信号输送给喇叭控制电路303和马达驱动电路302，喇叭控制电路303驱动喇叭发出声音，马达驱动电路302驱动马达转动，停止控制开关触发芯片IIU2控制马达停止工作。本实用新型的迈步动作过程：当马达正转时：

A、以左腿迈步动作为例，当左腿凸轮4B在零度时，左上腿68B已摆到行走方向的最后侧，即最左侧，左下腿64B已开始抬起做迈步的准备工作，请参看图7。

B、当左腿凸轮4B旋转到90°度时，左上腿68B由后向前摆动到中位，而左下腿64B已抬到最高点，做好开始向前迈步的运动，请参看图8。

C、当左腿凸轮4B旋转到180°度时，左上腿68B由后向前摆动，同时左下腿64B开始由上向下转动，这时左腿已经迈步移至右腿的前面，详见图9。

D、当左腿凸轮4B旋转到270°度时，左上腿68B已伸直，左下腿64B因凸轮4B已旋转到最低点，左下腿64B也摆到最低点，左腿直立于地面机器人身体重心全部移至左腿。这时右腿凸轮4A旋转到90°位置，右下腿64A已抬到最高位置，右上腿68A开始由后向前摆，开始做向前迈步动作，详见图10。

E、当右腿凸轮4A旋转到180°位置时，右上腿68A向前摆动，右下腿64A在凸轮4A的作用下开始向下转动，右腿已由左腿的后面迈向左腿的前面，前进了一步，详见图11。

F、当右腿凸轮4A旋转到270°时，右凸轮连杆69A已降到最低点，带动右下腿64A向下转到最低点，右上腿68A及右下腿64A都垂直于地面，机器人的重心全落在右腿上，详见图12。

G、当右腿凸轮4A旋转到0°时，右上腿68A开始向后摆，右下腿64A在凸轮4A的及右凸轮连杆69A的作用下开始向上抬起，开始做下一迈步凡准备工作，图7至12为机器人左、右腿向前迈步的一个工作周期。

H、当左、右下腿64B、64A上，下运动时，左、右脚63B、63A的左、右下连杆66B、66A和左、右下腿64B、64A做平行移动，左、右脚的摇杆65B、65A和左、右脚63B、63A做平行移动，即四连杆运动，在左、右脚上连杆67B、67A的作用下使左、右脚63B、63A和左、右下腿64B、64A保持平行移动避免左、右脚63B、63A的下垂而影响腿的迈步动作，详见图5、图6下腿和脚的连杆结构原理图。

当马达反转时，其左、右腿凸轮4B、4A也随之反转，左、右上腿68B、68A也随之由前向后摆动，左、右下腿64B、64A做向后迈步动作，与马达正转时动作相反，左右臂也随着左、右凸轮连杆69B、69A上部的摆动，带动左右臂向后运动。

Claims

1、一种主要由壳体、马达、机箱和遥控器组成的遥控机器人，马达安装在兼做机器人躯体的机箱内，机箱安装在壳体内；其特征在于：它还包括凸轮、主轴、由四连杆机构和凸轮摇杆机构构成的复合机构；所述的复合机构活动连接在机箱上；主轴的一端垂直、偏置固接在凸轮的圆形平面上，主轴的另一端插入复合机构内。

2、根据权利要求1所述的遥控机器人，其特征在于：所述的四连杆机构由脚、下腿、摇杆、脚下连杆和脚上连杆组成；脚、摇杆相互平行，下腿、脚下连杆相互平行；脚分别与下腿、脚下连杆的下端铰接，摇杆分别与下腿、脚下连杆的上端铰接，脚上连杆活动铰接在脚下连杆上端。

3、根据权利要求1所述的遥控机器人，其特征在于：所述的凸轮摇杆机构由脚、下腿、上腿、凸轮连杆组成；下腿的下端铰接脚；上腿的下端、凸轮连杆下端分别铰接下腿的上端；上腿上端铰接凸轮连杆的中部；所述的主轴活动插接在该铰接点上。

4、根据权利要求1所述的遥控机器人，其特征在于：所述的复合机构有两套，分别构成左、右腿脚，在两套复合机构之间设有离合齿轮。

5、根据权利要求1所述的遥控机器人，其特征在于：它还包括一安装在壳体内的接收电路和安装在遥控器内的发射电路；

所述的发射电路由控制部分和发射部分组成；控制部分主要由芯片I构成，芯片I振荡、调制输出带有信息的电载波信号，发射部分将控制部分输出的电载波信号转换成带有信息的光载波信号或电磁载波信号，以脉冲红外光或电磁波发射；

所述的接收电路主要由接收电路、芯片II、马达驱动电路、喇叭控制电路组成；接收电路将接收到的光载波信号或电磁载波信号转换成带有信息的电载波信号，把电载波信号放大后供芯片II解调，解调出的信号输送给喇叭控制电路和马达驱动电路，喇叭控制电路驱动喇叭发出声音，马达驱动电路驱动马达转动。

6、根据权利要求5所述的遥控机器人，其特征在于：它还包括一用于触发芯片II控制马达的停止控制开关。