CN220736164U - 一种玩具机器宠物的躯干仿生机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于仿生玩具技术领域，具体涉及一种玩具机器宠物的躯干仿生机构。其包括：壳体、齿轮箱及手臂组件；齿轮箱安装于壳体中，齿轮箱上安装有驱动组件，齿轮箱中同轴设置有驱动齿、摆臂齿轮副及曲臂齿轮副，驱动组件的输出端与驱动齿啮合连接，用于驱动驱动齿转动，以带动摆臂齿轮副和曲臂齿轮副的输出端周期性运动；手臂组件包括：依次转动连接的臂轴及臂杆，臂轴转动连接于齿轮箱一侧，摆臂齿轮副的输出端与臂轴连接，用于驱动臂轴转动，曲臂齿轮副的输出端通过穿过臂轴的第一拉索与臂杆连接，用于驱动臂杆绕与臂轴的连接处弯曲。本实用新型用于解决常规仿生玩具动作简单呆板的问题。

Description

一种玩具机器宠物的躯干仿生机构

技术领域

本实用新型属于仿生玩具技术领域，具体涉及一种玩具机器宠物的躯干仿生机构。

背景技术

随着经济的不断发展，玩具市场的消费也在逐渐增加，玩具的种类也在不断的增加，每年都会研究生产出不同种类的玩具，孩子成长过程中离不开各种各样玩具的陪伴，出于一种爱护弱小的本能，孩子们经常喜欢玩一些动物造型的玩具，目前仿生类的动物玩具深受小朋友们的喜爱。

目前，仿生动物玩具能够完成各种动作的种类较多，其结构也不同，能够自主动作的玩具，往往通过马达带动皮带轮实现动力传输，内部通过多个依次连接的齿轮完成各种动作，不仅结构复杂，多个连续啮合的齿轮容易损坏，造成玩具动作失灵，而且这类动力传输完成的肢体动作往往只有简单的摆动，导致动作单一呆板，仿生度不高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种玩具机器宠物的躯干仿生机构，用于解决常规仿生玩具动作简单呆板的问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种玩具机器宠物的躯干仿生机构，其包括：壳体；

齿轮箱，安装于所述壳体中，所述齿轮箱上安装有驱动组件，所述齿轮箱中同轴设置有驱动齿、摆臂齿轮副及曲臂齿轮副，所述驱动组件的输出端与所述驱动齿啮合连接，用于驱动所述驱动齿转动，以带动所述摆臂齿轮副和曲臂齿轮副的输出端周期性运动；

手臂组件，包括：依次转动连接的臂轴及臂杆，所述臂轴转动连接于所述齿轮箱一侧，所述摆臂齿轮副的输出端与所述臂轴连接，用于驱动所述臂轴转动，所述曲臂齿轮副的输出端通过穿过所述臂轴的第一拉索与所述臂杆连接，用于驱动所述臂杆绕与所述臂轴的连接处弯曲。

相较于现有技术，以上技术方案具有如下有益效果：

常规玩具机器宠物的手臂通过躯干内的齿轮箱输出动力，仅能实现驱动手臂整体前后摆动，动作单一，本申请通过齿轮箱中驱动齿带动摆臂齿轮副、曲臂齿轮副动作，实现带动转动连接在齿轮箱上的手臂组件前后摆动，还能通过第一拉索收缩带动手臂组件中臂杆弯曲形成曲臂的动作，相较于以往玩具机器宠物的手臂只能实现前后摆动的单一动作，仿生程度更高，丰富了手臂上的自主动作，趣味性强。

进一步地，还包括转动连接在所述臂杆末端的手掌，所述齿轮箱中与所述驱动齿同轴连接有曲掌齿轮副，所述曲掌齿轮副的输出端连接有第二拉索，所述第二拉索另一端依次穿过所述臂轴和臂杆与所述手掌连接，用于驱动所述手掌绕与所述臂杆的连接处弯曲。

进一步地，所述曲臂齿轮副包括：

曲臂轮，与所述驱动齿同轴连接，所述曲臂轮第一面开设有环形的第一导引槽；

曲臂连杆，贴合于所述曲臂轮第一面，所述曲臂连杆边缘设置有匹配嵌入所述第一导引槽中的第一导引块，所述曲臂连杆中开设有套接于所述驱动齿轴芯的第一长圆孔；

第一中间连杆，其中部与所述齿轮箱转动连接，一端与所述曲臂连杆输出端连接，另一端与所述第一拉索连接。

进一步地，所述曲掌齿轮副包括：

曲掌轮，与所述驱动齿同轴连接，所述曲掌轮第一面开设有环形的第二导引槽；

曲掌连杆，贴合于所曲掌轮第一面，所述曲掌连杆边缘设置有匹配嵌入所述第二导引槽的第二导引块，所述曲掌连杆中开设有套接于所述驱动齿轴芯的第二长圆孔；

第二中间连杆，其中部与所述齿轮箱转动连接，一端与所述曲掌连杆输出端连接，另一端与所述第二拉索连接。

进一步地，所述曲臂齿轮副和曲掌齿轮副分别设置有两个，以所述壳体中心对称设置，分别与两侧两所述手臂组件中的臂杆和手掌连接。

进一步地，还包括：

基座，所述基座底部通过转轴连杆与所述齿轮箱转动连接，所述基座上还设置有与所述转轴平行的横杆；

点头连杆，其顶部与所述横杆连接，所述点头连杆底部与所述驱动齿连接，所述驱动齿驱动点头连杆上下移动，以带动所述基座绕转轴转动。

进一步地，所述点头连杆贴合所述驱动齿设置，所述驱动齿靠近所述点头连杆一面开设有环形的第三导引槽，所述点头连杆底部设置有匹配嵌入所述第三导引槽中的第三导引块，所述点头连杆上开设有套设在所述驱动齿轴芯的第三长圆孔，所述点头连杆上设置有与所述齿轮箱套接用于限制自身运动范围的限位孔。

进一步地，所述摆臂齿轮副包括：

摆臂连杆，所述摆臂连杆贴合所述曲臂轮或所述曲掌轮的第二面，该第二面开设有环形的第四导引槽，所述摆臂连杆边缘设置有匹配嵌入所述第四导引槽中的第四导引块，所述摆臂连杆中设置有套接于所述驱动齿芯轴的第四长圆孔；

轴齿轮，转动连接于所述齿轮箱侧面，所述轴齿轮外周与所述臂轴外周啮合连接，所述摆臂连杆输出端与所述轴齿轮偏心连接，以驱动所述轴齿轮绕其中心转动。

进一步地，还包括：

连接扣件，安装于所述齿轮箱中，所述连接扣件包括相互卡接的卡扣块一和卡扣块二，所述卡扣块一相对面开设于限位圆槽，所述限位圆槽中设置有限位凸起，所述卡扣块二相对面周向开设有若干条凹棱；

连接轴，其内端转动连接于所述连接扣件中，所述连接轴上设置有转动连接于所述限位圆槽中的限位片，所述限位片靠近所述卡扣块二一面周向设置有若干条与所述凹棱匹配的凸楞；

支撑腿，安装于所述连接轴外端。

进一步地，所述壳体内设置有电池仓、与所述电池仓连接的控制板，与所述控制板连接的扬声器组件和触发电路板，所述触发电路板设置于所述手掌中。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为图1的后视图。

图3为本实用新型的去掉壳体的结构示意图。

图4为本实用新型的去除支撑腿和壳体的结构示意图。

图5为本实用新型中连接扣件的爆炸结构示意图。

图6为图5的另一视角结构示意图。

图7为本实用新型中齿轮箱的爆炸结构示意图。

图8为图7的另一视角的结构示意图。

附图标记：

1、壳体；2、齿轮箱；3、驱动组件；301、驱动马达；302、齿轮组；

201、驱动齿；202、摆臂齿轮副；203、曲臂齿轮副；204、曲掌齿轮副；

2021、摆臂连杆；2022、第四导引槽；2023、第四导引块；2024、第四长圆孔；2025、轴齿轮；

2031、曲臂轮；2032、曲臂连杆；2033、第一导引槽；2034、第一导引块；2035、第一长圆孔；2036、第一中间连杆；

2041、曲掌轮；2042、曲掌连杆；2043、第二导引槽；2044、第二导引块；2045、第二长圆孔；2046、第二中间连杆；

4、手臂组件；

401、臂轴； 402、臂杆； 403、手掌；

5、第一拉索； 6、第二拉索；

7、基座； 701、定位块；

8、转轴； 9、横杆； 10、点头连杆；

11、第三导引槽；12、第三导引块；13、第三长圆孔；14、限位孔；

15、连接扣件、

1501、卡扣块一；1502、卡扣块二；1503、限位圆槽；1504、限位凸起；1505、凹棱；

16、连接轴；

1601、限位片；1602、凸楞；

17、支撑腿；

18、电池仓；19、控制板；20、扬声器组件；21、触发电路板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-8所示，本实用新型所提供的一种玩具机器宠物的躯干仿生机构，其包括：壳体、齿轮箱及手臂组件。

齿轮箱安装于所述壳体中，齿轮箱与壳体固定连接，所述齿轮箱上安装有驱动组件，该驱动组件固定在齿轮箱下方，且位于壳体内部，驱动组件包括驱动马达及与驱动马达输出端连接的齿轮组，该齿轮组与齿轮箱中驱动齿啮合连接，将驱动力传递至齿轮箱；

所述齿轮箱中同轴设置有驱动齿、摆臂齿轮副及曲臂齿轮副，驱动齿外周上齿与驱动组件中齿轮组啮合连接，用于驱动所述驱动齿转动，驱动齿轴中心的轴芯与摆臂齿轮副及曲臂齿轮副中心连接，将驱动力传递至曲臂齿轮副和摆臂齿轮副，所述驱动组件的输出端与所述驱动齿啮合连接，以带动所述摆臂齿轮副和曲臂齿轮副的输出端周期性运动，摆臂齿轮副和曲臂齿轮副在驱动齿的带动下转动，摆臂齿轮副和曲臂齿轮副的输出端呈周期性往复运动。

手臂组件包括：依次转动连接的臂轴及臂杆，所述臂轴转动连接于所述齿轮箱一侧，臂杆绕臂轴转动即可实现前后摆臂动作，所述摆臂齿轮副的输出端与所述臂轴连接，用于驱动所述臂轴转动，进而实现自主摆臂动作；

另外，臂轴中空设置，所述曲臂齿轮副的输出端通过穿过所述臂轴的第一拉索与所述臂杆连接，第一拉索能够在中空的臂轴内往复移动，第一拉索的往复移动驱动所述臂杆绕与所述臂轴的连接处弯曲，即可实现曲臂动作，动作更加丰富。

常规玩具机器宠物的手臂通过躯干内的齿轮箱输出动力，仅能实现驱动手臂整体前后摆动，动作单一，本申请通过齿轮箱中驱动齿带动摆臂齿轮副、曲臂齿轮副动作，实现带动转动连接在齿轮箱上的手臂组件前后摆动，还能通过第一拉索收缩带动手臂组件中臂杆弯曲形成曲臂的动作，相较于以往玩具机器宠物的手臂只能实现前后摆动的单一动作，仿生程度更高，丰富了手臂上的自主动作，趣味性强。

本实施例中，还包括转动连接在所述臂杆末端的手掌，所述齿轮箱中与所述驱动齿同轴连接有曲掌齿轮副，所述曲掌齿轮副的输出端连接有第二拉索，所述第二拉索另一端依次穿过所述臂轴和臂杆与所述手掌连接，用于驱动所述手掌绕与所述臂杆的连接处弯曲。

另外，臂杆与臂轴转动连接处和手掌与臂杆连接处均设置有扭簧，扭簧能够在曲臂齿轮副和曲掌齿轮副收缩完成后，放松时带动臂杆和手掌复位。

其中，臂杆包括相互铰接的大臂和小臂，大臂和小臂之间铰接处还套接有扭簧，使得大臂和小臂之间能够在手动弯曲后复原。

其中，曲臂齿轮副和曲掌齿轮副的动作原理相同，均是与驱动齿同轴连接，将驱动齿的周向旋转转化为周期性往复运动，以带动臂杆弯曲和手掌弯曲动作；

具体地，所述曲臂齿轮副包括：曲臂轮、曲臂连杆和第一中间连杆。

曲臂轮与所述驱动齿同轴连接，驱动轮带动曲臂轮转动，所述曲臂轮第一面开设有环形的第一导引槽；曲臂连杆贴合于所述曲臂轮第一面，所述曲臂连杆边缘设置有匹配嵌入所述第一导引槽中的第一导引块，所述曲臂连杆中开设有套接于所述驱动齿轴芯的第一长圆孔。

环形的第一导引槽与旋转中心的半径不固定，通过半径变化的第一导引槽带动第一导引块在其中周期性运动，由于曲臂连杆与曲臂轮的旋转中心通过第一长圆孔套接，第一导引槽的变化路径能够带动整个曲臂连杆沿第一长圆孔延伸方向往复运动，利用相互配合的导引槽和导引块将曲臂轮上转动动作传递到曲臂连杆上时变成沿长圆孔延伸方向的周期性动作。

第一中间连杆的中部与所述齿轮箱转动连接，一端与所述曲臂连杆输出端连接，另一端与所述第一拉索连接，在曲臂连杆的牵引下，第一中间连杆绕中部连接处左右摇摆地往复转动，进而带动第一拉索往复的拉动放松。

同样的，所述曲掌齿轮副包括：曲掌轮、曲掌连杆和第二中间连杆。

曲掌轮与所述驱动齿同轴连接，所述曲掌轮第一面开设有环形的第二导引槽；曲掌连杆贴合于所曲掌轮第一面，所述曲掌连杆边缘设置有匹配嵌入所述第二导引槽的第二导引块，所述曲掌连杆中开设有套接于所述驱动齿轴芯的第二长圆孔；

第二导引槽和第二导引块的配合传递驱动力的方式与第一导引槽和第二导引块类似，再此不再赘述，均是通过将驱动齿的转动动作变化为曲掌连杆顶部输出端的周期性往复动作。

第二中间连杆的中部与所述齿轮箱转动连接，一端与所述曲掌连杆输出端连接，另一端与所述第二拉索连接，同样通过第二中间连杆牵引第二拉索往复的拉动放松。

本实施例中，所述曲臂齿轮副和曲掌齿轮副分别设置有两个，以所述壳体中心对称设置，分别与两侧两所述手臂组件中的臂杆和手掌连接，一侧的曲臂齿轮副和曲掌齿轮副带动一侧的手臂组件动作，另一侧的曲臂齿轮副和曲掌齿轮副带动另一侧手臂组件做同样的动作。

其中，另一侧的曲臂轮或曲掌轮可用驱动轮实现，本实施例中，另一侧的曲臂轮通过驱动轮实现，该侧曲臂连杆与驱动轮上导引槽配合实现将驱动力转动转变为曲臂连杆的周期性动作。

还包括：基座及点头连杆。

基座底部通过转轴连杆与所述齿轮箱转动连接，所述基座上还设置有与所述转轴平行的横杆；点头连杆顶部与所述横杆连接，所述点头连杆底部与所述驱动齿连接，所述驱动齿驱动点头连杆上下移动，以带动所述基座绕转轴转动，进而实现带动基座上安装的头部机构实现点头动作。

另外，基座底部一侧设置有定位块，转轴外侧套接有扭簧，扭簧的两端卡接于所述定位块两侧，通过该扭簧与定位块的配合能够将基座在完成点头动作后复位到初始状态，该初始状态为基座上头部机构正视前方的角度。

具体地，所述点头连杆贴合所述驱动齿设置，所述驱动齿靠近所述点头连杆一面开设有环形的第三导引槽，所述点头连杆底部设置有匹配嵌入所述第三导引槽中的第三导引块，所述点头连杆上开设有套设在所述驱动齿轴芯的第三长圆孔，所述点头连杆上设置有与所述齿轮箱套接用于限制自身运动范围的限位孔，该限位孔中被齿轮箱上一限位杆穿过，如此起到限位作用；同样地，通过第三导引槽和第三导引块的配合带动点头连杆沿第三长圆孔延伸方向上下移动，带动横杆上下移动，带动基座绕转轴转动实现点头动作。

所述摆臂齿轮副包括：摆臂连杆和轴齿轮。

所述摆臂连杆贴合所述曲臂轮或所述曲掌轮的第二面，本实施例中，摆臂连杆贴合在曲掌轮的外侧的第二面上，该第二面开设有环形的第四导引槽，所述摆臂连杆边缘设置有匹配嵌入所述第四导引槽中的第四导引块，所述摆臂连杆中设置有套接于所述驱动齿芯轴的第四长圆孔。

轴齿轮转动连接于所述齿轮箱侧面，所述轴齿轮外周与所述臂轴外周啮合连接，通轴齿轮转动能顾带动臂轴转动，所述摆臂连杆顶部输出端与所述轴齿轮偏心连接，以驱动所述轴齿轮绕其中心转动。

本实施例中，利用同轴设置的驱动轮、曲臂轮、曲掌轮，驱动轮带动曲臂轮和曲掌轮转动，充分利用曲臂轮和曲掌轮两面，利用两面空间与曲臂连杆和曲掌连杆和摆臂连杆配合，使得整个齿轮箱中零件数量减少，空间减小，结构简单，安装方便。

还包括：连接扣件、连接轴及支撑腿，支撑腿、连接轴和连接扣件均设置有两个，位于齿轮箱底部两侧，形成腿部支撑结构。

其中，连接扣件固定安装于所述齿轮箱中，所述连接扣件包括相互卡接的卡扣块一和卡扣块二，所述卡扣块一相对面开设于限位圆槽，所述限位圆槽中设置有限位凸起，所述卡扣块二相对面周向开设有若干条凹棱，卡扣块一和卡扣块二相对面扣合后，将限位圆槽和凹棱包覆在中间；

连接轴的内端转动连接于所述连接扣件中，所述连接轴上设置有转动连接于所述限位圆槽中的限位片，限位片呈匹配在该限位圆槽中的扇形结构，限位凸起位于该扇形结构的空缺处，扇形结构的两半径所在面在转动过程中择一与限位凸起接触，形成限位效果，该扇形结构的转动角度控制在90-180°，所述限位片靠近所述卡扣块二一面周向设置有若干条与所述凹棱匹配的凸楞，通过配合的凸楞和凹棱形成多档位的角度调节定位，凸楞嵌入到凹棱中后，连接轴保持角度固定。

支撑腿安装于所述连接轴外端，通过连接轴的转动，实现支撑腿角度的调节，支撑腿竖直时呈现站立姿态，支撑腿水平时呈坐姿状态。

所述壳体内设置有电池仓、与所述电池仓连接的控制板，与所述控制板连接的扬声器组件和触发电路板，所述触发电路板设置于所述手掌中，通过按压手掌中的触发电路板输入触发信号，控制板控制扬声器组件发出对应的声音。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种玩具机器宠物的躯干仿生机构，其特征在于，包括：壳体；

齿轮箱，安装于所述壳体中，所述齿轮箱上安装有驱动组件，所述齿轮箱中同轴设置有驱动齿、摆臂齿轮副及曲臂齿轮副，所述驱动组件的输出端与所述驱动齿啮合连接，用于驱动所述驱动齿转动，以带动所述摆臂齿轮副和曲臂齿轮副的输出端周期性运动；

手臂组件，包括：依次转动连接的臂轴及臂杆，所述臂轴转动连接于所述齿轮箱一侧，所述摆臂齿轮副的输出端与所述臂轴连接，用于驱动所述臂轴转动，所述曲臂齿轮副的输出端通过穿过所述臂轴的第一拉索与所述臂杆连接，用于驱动所述臂杆绕与所述臂轴的连接处弯曲。

2.根据权利要求1所述的玩具机器宠物的躯干仿生机构，其特征在于，还包括转动连接在所述臂杆末端的手掌，所述齿轮箱中与所述驱动齿同轴连接有曲掌齿轮副，所述曲掌齿轮副的输出端连接有第二拉索，所述第二拉索另一端依次穿过所述臂轴和臂杆与所述手掌连接，用于驱动所述手掌绕与所述臂杆的连接处弯曲。

3.根据权利要求2所述的玩具机器宠物的躯干仿生机构，其特征在于，所述曲臂齿轮副包括：

曲臂轮，与所述驱动齿同轴连接，所述曲臂轮第一面开设有环形的第一导引槽；

曲臂连杆，贴合于所述曲臂轮第一面，所述曲臂连杆边缘设置有匹配嵌入所述第一导引槽中的第一导引块，所述曲臂连杆中开设有套接于所述驱动齿轴芯的第一长圆孔；

第一中间连杆，其中部与所述齿轮箱转动连接，一端与所述曲臂连杆输出端连接，另一端与所述第一拉索连接。

4.根据权利要求3所述的玩具机器宠物的躯干仿生机构，其特征在于，所述曲掌齿轮副包括：

曲掌轮，与所述驱动齿同轴连接，所述曲掌轮第一面开设有环形的第二导引槽；

曲掌连杆，贴合于所曲掌轮第一面，所述曲掌连杆边缘设置有匹配嵌入所述第二导引槽的第二导引块，所述曲掌连杆中开设有套接于所述驱动齿轴芯的第二长圆孔；

第二中间连杆，其中部与所述齿轮箱转动连接，一端与所述曲掌连杆输出端连接，另一端与所述第二拉索连接。

5.根据权利要求4所述的玩具机器宠物的躯干仿生机构，其特征在于，所述曲臂齿轮副和曲掌齿轮副分别设置有两个，以所述壳体中心对称设置，分别与两侧两所述手臂组件中的臂杆和手掌连接。

6.根据权利要求5所述的玩具机器宠物的躯干仿生机构，其特征在于，还包括：

基座，所述基座底部通过转轴连杆与所述齿轮箱转动连接，所述基座上还设置有与所述转轴平行的横杆；

点头连杆，其顶部与所述横杆连接，所述点头连杆底部与所述驱动齿连接，所述驱动齿驱动点头连杆上下移动，以带动所述基座绕转轴转动。

7.根据权利要求6所述的玩具机器宠物的躯干仿生机构，其特征在于，所述点头连杆贴合所述驱动齿设置，所述驱动齿靠近所述点头连杆一面开设有环形的第三导引槽，所述点头连杆底部设置有匹配嵌入所述第三导引槽中的第三导引块，所述点头连杆上开设有套设在所述驱动齿轴芯的第三长圆孔，所述点头连杆上设置有与所述齿轮箱套接用于限制自身运动范围的限位孔。

8.根据权利要求7所述的玩具机器宠物的躯干仿生机构，其特征在于，所述摆臂齿轮副包括：

摆臂连杆，所述摆臂连杆贴合所述曲臂轮或所述曲掌轮的第二面，该第二面开设有环形的第四导引槽，所述摆臂连杆边缘设置有匹配嵌入所述第四导引槽中的第四导引块，所述摆臂连杆中设置有套接于所述驱动齿芯轴的第四长圆孔；

轴齿轮，转动连接于所述齿轮箱侧面，所述轴齿轮外周与所述臂轴外周啮合连接，所述摆臂连杆输出端与所述轴齿轮偏心连接，以驱动所述轴齿轮绕其中心转动。

9.根据权利要求2所述的玩具机器宠物的躯干仿生机构，其特征在于，还包括：

连接扣件，安装于所述齿轮箱中，所述连接扣件包括相互卡接的卡扣块一和卡扣块二，所述卡扣块一相对面开设于限位圆槽，所述限位圆槽中设置有限位凸起，所述卡扣块二相对面周向开设有若干条凹棱；

连接轴，其内端转动连接于所述连接扣件中，所述连接轴上设置有转动连接于所述限位圆槽中的限位片，所述限位片靠近所述卡扣块二一面周向设置有若干条与所述凹棱匹配的凸楞；

支撑腿，安装于所述连接轴外端。

10.根据权利要求2所述的玩具机器宠物的躯干仿生机构，其特征在于，所述壳体内设置有电池仓、与所述电池仓连接的控制板，与所述控制板连接的扬声器组件和触发电路板，所述触发电路板设置于所述手掌中。