CN2572137Y - 谐波传动减速器 - Google Patents

谐波传动减速器 Download PDF

Info

Publication number
CN2572137Y
CN2572137Y CN 02261809 CN02261809U CN2572137Y CN 2572137 Y CN2572137 Y CN 2572137Y CN 02261809 CN02261809 CN 02261809 CN 02261809 U CN02261809 U CN 02261809U CN 2572137 Y CN2572137 Y CN 2572137Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
bearing
flexible
harmonic wave
bevel gear
output shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
CN 02261809
Other languages
English (en)
Inventor
周凤歧
周军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Northwestern Polytechnical University
Original Assignee
Northwestern Polytechnical University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Northwestern Polytechnical University filed Critical Northwestern Polytechnical University
Priority to CN 02261809 priority Critical patent/CN2572137Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN2572137Y publication Critical patent/CN2572137Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Retarders (AREA)

Abstract

一种谐波传动减速器，电机(1)轴的一端与第一锥齿轮(2)相连接，第一锥齿轮(2)与第二锥齿轮(3)齿轮联接，第二锥齿轮(3)与谐波发生器(4)固连，并通过第一轴承(5)和第二轴承(6)套装在舵机的输出轴(7)上，第一套筒(16)和第二套筒(17)分别轴向定位第二轴承(6)、第一轴承(5)和第四轴承(18)，输出轴(7)由两个支点轴承第四轴承(18)和第三轴承(8)支撑，柔性齿形带(13)套在柔性谐波轴承(12)上，柔性谐波轴承(12)套在谐波发生器(4)上，柔性齿形带(13)与壳体(15)上的刚性齿轮(14)和输出刚轮(10)同时啮合。本实用新型结构简单、紧凑，可使舵机伺服系统的结构尺寸大为缩小。

Description

谐波传动减速器
技术领域：
本实用新型涉及一种谐波传动减速器。
背景技术：
舵机的体积和重量一直是导弹总体设计中极为重要的环节，减速器是舵机的核心部件。传统的柔性齿轮杯结构谐波减速器因为其体积大、重量大而无法应用于现代导弹上。长春光学精密机械研究所赵明晶和北京558厂刘春民1976年5月曾撰文《舵机谐波减速器性能的实验研究》，该文从谐波传动系统的结构原理、系统的性能指标到实验方法和实验结果作了详细论述。所述的谐波减速器为柔性齿轮杯结构，具体有两种形式：
参照图1。一种是刚性齿轮14固定，柔性齿轮杯22转动输出。电机或其它动力装置带动谐波发生器4转动，通过柔性轴承21使柔性齿轮杯22形变，通过输出轴7带动负载运行。
参照图2。另一种是柔性齿轮杯22固定，输出刚轮10转动输出。电机1输出轴上的第一锥齿轮2与固连在谐波发生器4轴上的第二锥齿轮3，通过锥齿传动带动谐波发生器4转动，柔性轴承21相应发生形变，柔性齿轮杯22与输出刚轮10啮合，由于柔性齿轮杯22与外壳15在右端部中心固接，柔性齿轮杯22不能转动，这样与其啮合的输出刚轮10转动，与输出刚轮10连接的输出轴7带动负载运行。
一般的刚性齿轮的齿数为Z1，柔性齿轮杯的齿数为Z2，减速比为 Z 1 - Z 2 Z 2 , Z1-Z2＝1或2。这种谐波减速器的特点是传动精度高，减速比大，但是，这种结构运行的重要条件是柔性齿轮杯的长度L与直径D应满足L≥D，也就是说柔轮的长度大于或等于柔轮的直径，因此体积大，重量也大。导弹舱体容积较小，其成本指标严格控制，由于舵机的问题，往往影响到新型号的研制。
发明内容：
本实用新型目的是提供一种谐波传动减速器，用柔性齿形带代替柔性齿轮杯，使其既保持柔性齿轮杯结构谐波减速器的基本特点，又可以弥补柔性齿轮杯结构谐波减速器体积大、重量大的缺陷，可使舵机伺服系统的结构尺寸大为缩小。
一种谐波传动减速器，包括电机1、第一锥齿轮2、第二锥齿轮3、谐波发生器4、输出轴7、输出刚轮10和外壳15，其特征在于：还包括第一轴承5、第二轴承6、第三轴承8、舵面9、前盖11、柔性谐波轴承12、柔性齿形带13、刚性齿轮14、第一套筒16、第二套筒17、第四轴承18以及电位器19，电机1轴的一端与第一锥齿轮2相连接，第一锥齿轮2与第二锥齿轮3齿轮联接，第二锥齿轮3与谐波发生器4固连，并通过第一轴承5和第二轴承6套装在舵机的输出轴7上，第一套筒16和第二套筒17也套装在舵机的输出轴7上，第一套筒16轴向定位第一轴承5和第二轴承6，第二套筒17轴向定位第四轴承18和第一轴承5，输出轴7由两个支点轴承第四轴承18和第三轴承8支撑，第四轴承18位于外壳15后端面的中心位置，第三轴承8位于前盖11的中心位置，输出轴7的后端连接电位器19的旋转柄，输出轴7的前端连接舵面9，柔性齿形带13套在柔性谐波轴承12上，柔性谐波轴承12套在谐波发生器4上，柔性齿形带13与壳体15上的刚性齿轮14和输出刚轮10同时啮合。根据需要，柔性谐波轴承12可选一个或二至三个并联使用。
本实用新型相比现有技术的优点在于，由于采用了高转速与低转速同轴隔离及柔性齿形带传动输出技术，使舵机伺服系统的结构尺寸大为缩小；性能已达到液压伺服系统的水平，这是目前国内外任何国家的电动伺服系统远远达不到的水平，成本比液压伺服系统低得多，在中小型导弹上完全可用取代液压舵机；制造工艺简便，技术难度小，有利于批量生产。
附图说明：
图1为柔性齿轮杯转动输出减速器示意图
图2为刚性齿轮转动输出减速器示意图
图1和图2为现有技术示意图
图3为谐波传动减速器示意图
图中，1-电机  2-第一锥齿轮  3-第二锥齿轮  4-谐波发生器  5-第一轴承  6-第二轴承7-输出轴  8-第三轴承  9-舵面  10-输出刚轮  11-前盖  12-柔性谐波轴承  13-柔性齿形带14-刚性齿轮  15-外壳  16-第一套筒  17-第二套筒  18-第四轴承  19-电位器  21-柔性轴承  22-柔性齿轮杯
具体实施方式：
参照图3，电机1轴的一端与第一锥齿轮2相连接，第一锥齿轮2带动第二锥齿轮3转动，第二锥齿轮3与谐波发生器4固连，并通过第一轴承5和第二轴承6套装在舵机的输出轴7上，第一轴承5和轴承6用套筒16和套筒17作轴向定位，这样，第一轴承5和第二轴承6的内环与输出轴7一起作低转速运动，第一轴承5和第二轴承6的外环与第二锥齿轮3一起作高转速运动，实现了高转速与低转速在同一轴上相互隔离，并可保证输出轴7的承载刚度和传动精度。为了保证输出轴7的传动效率，输出轴7的两个支点轴承、第三轴承8和第四轴承18分别装于外壳15后端面的中心位置和前盖11的中心位置。
在谐波发生器4上套有柔性谐波轴承12，柔性谐波轴承12在谐波发生器4转动时随之变形，在变形过程中一方面传递扭矩，另一方面作减速运动。柔性谐波轴承12的外环套有柔性齿形带13，柔性齿形带13也随柔性谐波轴承12和谐波发生器4一起变形，柔性齿形带13与壳体15上的刚性齿轮14和输出刚轮10同时啮合，刚性齿轮14的齿数设计为Z1，柔性齿形带13的齿数和输出刚轮10的齿数设计为Z2，减速比为 Z 1 - Z 2 Z 2 . 这样，输出刚轮10带动输出轴7同步转动，从而带动固连在输出轴7上的舵面9和电位器19同步运转。
为了使谐波传动减速器的体积缩小，增大输出转矩，根据所设计谐波传动减速器体积的大小，柔性谐波轴承12可选一个或二至三个并联使用。

Claims (2)

1、一种谐波传动减速器，包括电机(1)、第一锥齿轮(2)、第二锥齿轮(3)、谐波发生器(4)、输出轴(7)、输出刚轮(10)和外壳(15)，其特征在于：还包括第一轴承(5)、第二轴承(6)、第三轴承(8)、舵面(9)、前盖(11)、柔性谐波轴承(12)、柔性齿形带(13)、刚性齿轮(14)、第一套筒(16)、第二套筒(17)、第四轴承(18)以及电位器(19)，电机(1)轴的一端与第一锥齿轮(2)相连接，第一锥齿轮(2)与第二锥齿轮(3)齿轮联接，第二锥齿轮(3)与谐波发生器(4)固连，并通过第一轴承(5)和第二轴承(6)套装在舵机的输出轴(7)上，第一套筒(16)和第二套筒(17)也套装在舵机的输出轴(7)上，第一套筒(16)轴向定位第一轴承(5)和第二轴承(6)，第二套筒(17)轴向定位第四轴承(18)和第一轴承(5)，输出轴(7)由两个支点轴承第四轴承(18)和第三轴承(8)支撑，第四轴承(18)位于外壳(15)后端面的中心位置，第三轴承(8)位于前盖(11)的中心位置，输出轴(7)的后端连接电位器(19)的旋转柄，输出轴(7)的前端连接舵面(9)，柔性齿形带(13)套在柔性谐波轴承(12)上，柔性谐波轴承(12)套在谐波发生器(4)上，柔性齿形带(13)与壳体(15)上的刚性齿轮(14)和输出刚轮(10)同时啮合。
2、根据权利要求1所述的谐波传动减速器，其特征在于：所述的柔性谐波轴承(12)，可根据需要选一个或二至三个并联使用。
CN 02261809 2002-06-12 2002-06-12 谐波传动减速器 Expired - Lifetime CN2572137Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 02261809 CN2572137Y (zh) 2002-06-12 2002-06-12 谐波传动减速器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 02261809 CN2572137Y (zh) 2002-06-12 2002-06-12 谐波传动减速器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN2572137Y true CN2572137Y (zh) 2003-09-10

Family

ID=33728499

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 02261809 Expired - Lifetime CN2572137Y (zh) 2002-06-12 2002-06-12 谐波传动减速器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN2572137Y (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101012867B (zh) * 2007-01-23 2011-08-03 黄昌国 一种机械自动换档的变速器
CN102777545A (zh) * 2012-08-15 2012-11-14 中国航天科技集团公司烽火机械厂 一种飞行器及其长寿命电动舵机
CN102900812A (zh) * 2012-10-19 2013-01-30 陕西渭河工模具总厂 一种带限位机构的三级传动谐波减速器
CN102967159A (zh) * 2012-12-18 2013-03-13 方磊 水电联动风机机械通风冷却塔
CN103523207A (zh) * 2012-07-04 2014-01-22 北京精密机电控制设备研究所 一种电动舵机
CN110159726A (zh) * 2019-04-26 2019-08-23 牧川精密传动(浙江)有限公司 一种圆锥谐波减速装置
CN111315647A (zh) * 2020-01-30 2020-06-19 深圳市喜德盛自行车股份有限公司 智能中置谐波减速电机
CN112984069A (zh) * 2021-03-03 2021-06-18 湖北三江航天红峰控制有限公司 一种抗高过载舵系统
CN114111463A (zh) * 2021-11-01 2022-03-01 西安航天精密机电研究所 一种40mm弹径三通道数字电动舵机系统

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101012867B (zh) * 2007-01-23 2011-08-03 黄昌国 一种机械自动换档的变速器
CN103523207A (zh) * 2012-07-04 2014-01-22 北京精密机电控制设备研究所 一种电动舵机
CN103523207B (zh) * 2012-07-04 2016-06-29 北京精密机电控制设备研究所 一种电动舵机
CN102777545A (zh) * 2012-08-15 2012-11-14 中国航天科技集团公司烽火机械厂 一种飞行器及其长寿命电动舵机
CN102900812A (zh) * 2012-10-19 2013-01-30 陕西渭河工模具总厂 一种带限位机构的三级传动谐波减速器
CN102967159A (zh) * 2012-12-18 2013-03-13 方磊 水电联动风机机械通风冷却塔
CN110159726A (zh) * 2019-04-26 2019-08-23 牧川精密传动(浙江)有限公司 一种圆锥谐波减速装置
CN111315647A (zh) * 2020-01-30 2020-06-19 深圳市喜德盛自行车股份有限公司 智能中置谐波减速电机
CN112984069A (zh) * 2021-03-03 2021-06-18 湖北三江航天红峰控制有限公司 一种抗高过载舵系统
CN114111463A (zh) * 2021-11-01 2022-03-01 西安航天精密机电研究所 一种40mm弹径三通道数字电动舵机系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN2572137Y (zh) 谐波传动减速器
CN205534041U (zh) 一种两级谐波行星齿轮减速器
CN202203345U (zh) 复式精密摆线减速器
WO2013131459A1 (zh) 一种低负载工业机器人腕部传动机构
EP0327032B1 (en) Differential gear device incorporating internal meshing type planetary reduction gear
CN209705128U (zh) 制动器和电控执行器
CN201560903U (zh) 用于风力发电机的活齿传动增速箱
CN201461894U (zh) 一种行星齿轮传动差速器
CN115750686A (zh) 一种高刚度大负载精密减速闭环传动装置
CN201348024Y (zh) 一种复合式少差齿减速机
CN214001336U (zh) 用于电驱动车辆的单挡减速装置
CN210034302U (zh) 一种大速比中空式行星减速机
CN220492799U (zh) 一种具有双输出端的机电一体化谐波减速机
CN208471417U (zh) 一种内藏式提升卷扬装置
CN108407586B (zh) 一种横置同轴差减一体电动桥
CN108340778B (zh) 一种圆柱齿轮差速器
CN111216117A (zh) 一种嵌套型两级行星减速结构的机器人一体关节
CN215370798U (zh) 一种机械手关节减速结构
CN206326620U (zh) 一种单元组合式机器人手腕
WO2021133187A1 (ru) Сервопривод
CN220457226U (zh) 一种行星式摆线减速电机
CN104633013A (zh) 一种新型机器人用高精度减速器
CN2076186U (zh) 摆线针轮减速机
CN205136487U (zh) 机器人用减速器
CN113404823B (zh) 一种微型高精密少齿差摆线减速器

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CX01 Expiry of patent term

Expiration termination date: 20120612

Granted publication date: 20030910