CN2409025Y - 一种用于机器人上的全方位移动机构 - Google Patents
一种用于机器人上的全方位移动机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN2409025Y CN2409025Y CN 00206665 CN00206665U CN2409025Y CN 2409025 Y CN2409025 Y CN 2409025Y CN 00206665 CN00206665 CN 00206665 CN 00206665 U CN00206665 U CN 00206665U CN 2409025 Y CN2409025 Y CN 2409025Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- central
- driven
- wheels
- wheel
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 12
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种用于机器人上的全方位移动机构,以中心电机带动中心齿轮为整个机构的中心,沿中心齿轮周围,传动齿轮按十字架结构形式布置,周边四个齿轮各带动一个轮子,对角线上的轮子两两相同,分别为主动轮和从动轮,两条对角线上的传动齿轮数量不同,分别为奇数和偶数。本实用新型结构合理,成本低,整体运行效率高,易于对转动角度、方向控制。
Description
本实用新型涉及一种用于机器人移动系统上的全方位移动机构。
目前，在机器人移动系统结构中主要结构有两种：1、采用全方位轮的全方位移动机构；2、采用三轮方式，其中两轮驱动，一轮自由转动来实现全方位转动的移动机构。对于第1种方式来说，采用全方位轮来实现全方位任一角度转动。这种方式完全依靠于全方位轮，而全方位轮结构复杂，造价昂贵，并且运行效率低，功率损失大，很大程度地影响着移动系统的移动性能。对于第2种方式来说，结构简单，但为保证稳定性，对尺寸却有限制，同时需要存在转弯半径要求。
本实用新型的目的针对现有技术存在的不足，提出一种能够方便地实现自由、灵活转动、全方位移动的移动机构。
本实用新型的主要结构特点是：(1)采用齿轮十字架布置形式为主体转动结构框架。(2)以中心电机控制四个轮同时转动。(3)对角线上的两轮转向相同，不同对角线转向相反。(4)驱动形式为：对角线上的两轮为主动轮，另一对角线上的两轮为从动轮。(5)驱动轮采用电机配谐波减速器内嵌于轮的布置方式，(6)从动轮加弹簧，以驱动轮为基准，保证四轮能在路面不平时同处于同一平面，实现移动中的减震、平稳。
下面结合附图详细阐述本实用新型原理和结构：本实用新型主要由驱动电机1、减速器2、主动轮3、中心控制电机4、中心齿轮5、传动齿轮6、从动轮7组成，其中驱动电机1和减速器2相接后，安装在主动轮3上，通过传动齿轮和中心齿轮5及中心控制电机4相连，从动轮7通过若干个传动齿轮6和中心齿轮5和中心控制电机4相连，主动轮3和从动轮7以中心齿轮5为中心对称分布，整体构成十字架结构。本实用新型以中心电机带动中心齿轮为整个机构的中心，沿中心齿轮周围，传动齿轮按十字架结构形式布置，周边四个齿轮各带动一个轮子，对角线上的轮子两两相同，分别为主动轮和从动轮，两条对角线上的传动齿轮数量不同，分别为奇数和偶数。工作原理为：中心电机转动带动中心齿轮转动，中心齿轮再通过齿轮把动力沿对角线传到四个角上，这两条对角线构成十字架结构形式，在两条对角线上分别采用奇数、偶数齿轮来实现两条对角线上的轮子转向相反，两两顺时针，两两逆时针，并通过精确计算传动比来保证各轮子所转的角度相同。中心电机控制这四个轮子，转动某一角度后，两个驱动轮驱动整体结构朝该方向行走，可实现任一角度转动。
本实用新型具有以下优点：结构合理，只需要3个电机，实现全方位移动；结构紧凑，造价低，整体重量轻，低于10kg；整体运行效率高(55～75％)，易于对转动角度、方向控制；可实现原地任一角度(即全方位)转动；运行耗能低，有力地保证了无缆行走功能；机构运行平衡，尺寸根据需要可以大、可以小(只需改变齿轮大小、数量)，并且易于实现系列化。
图1为本实用新型原理结构图
实施例：
本实用新型安装在清扫机器人上可达到，清扫速度：0～0.7m/S，转动角度：360°，机器人驱动电池：24V25Ah，机器人连续工作时间：＞5h，机器人及电池重量：＜50kg，允许路面不平度：5mm/1m2。
Claims (2)
1.一种用于机器人上的全方位移动机构，其特征在于：由驱动电机[1]、减速器[2]、主动轮[3]、中心控制电机[4]、中心齿轮[5]、传动齿轮[6]、从动轮[7]组成，其中驱动电机[1]和减速器[2]相接后，安装在主动轮[3]上，通过传动齿轮和中心齿轮[5]和中心控制电机[4]相连，从动轮[7]通过若干个传动齿轮[6]和中心齿轮[5]和中心控制电机[4]相连，主动轮[3]和从动轮[7]以中心齿轮[5]为中心成对称分布，整体构成十字架结构。
2.根据权利要求1所述的移动机构，其特征在于：两条对角线上的传动齿轮数量不同，分别为奇数和偶数。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 00206665 CN2409025Y (zh) | 2000-03-17 | 2000-03-17 | 一种用于机器人上的全方位移动机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 00206665 CN2409025Y (zh) | 2000-03-17 | 2000-03-17 | 一种用于机器人上的全方位移动机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN2409025Y true CN2409025Y (zh) | 2000-12-06 |
Family
ID=33574544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 00206665 Expired - Fee Related CN2409025Y (zh) | 2000-03-17 | 2000-03-17 | 一种用于机器人上的全方位移动机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN2409025Y (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108482000A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-09-04 | 北京科技大学 | 一种绘画机器人系统 |
-
2000
- 2000-03-17 CN CN 00206665 patent/CN2409025Y/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108482000A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-09-04 | 北京科技大学 | 一种绘画机器人系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2021088104A1 (zh) | 一种并联轮足式机器人腿结构及移动机器人 | |
| CN201756146U (zh) | 一种模块化的仿生爬壁机器人 | |
| CN106741268A (zh) | 一种轮式磁吸附爬壁机器人的转向装置 | |
| CN108327473A (zh) | 一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘 | |
| WO2014043841A1 (zh) | 履带式全方位移动平台 | |
| CN101423074A (zh) | 一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人 | |
| CN107264670B (zh) | 轻量型万向移动升降小车 | |
| CN108100060A (zh) | 一种多模式爬壁机器人运动机构 | |
| CN110549322A (zh) | 一种基于张拉整体结构的模块化机器人 | |
| CN103971754A (zh) | 一种气动肌肉-气缸混合驱动并联平台 | |
| CN107226144A (zh) | 一种机械陀螺仪结构球形机器人 | |
| CN102431605A (zh) | 球-轮复合可变形移动机器人 | |
| CN208452777U (zh) | 一种可全向、多角度移动的新型轮式机器人 | |
| CN103523110A (zh) | 一种类轮式爬壁越障机器人 | |
| CN2409025Y (zh) | 一种用于机器人上的全方位移动机构 | |
| CN113602528B (zh) | 一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置 | |
| CN103991486A (zh) | 一种混合驱动型南极科考球形机器人 | |
| CN207617831U (zh) | 一种多模式爬壁机器人运动机构 | |
| CN207565037U (zh) | 旋转工作平台和压机模具 | |
| CN211001619U (zh) | 一种移动机器人的双滚轮全向动力脚轮和全向移动平台 | |
| CN206813065U (zh) | 新型电池上楼搬运车 | |
| CN201537917U (zh) | 一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人 | |
| CN208429170U (zh) | 一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构 | |
| CN210235141U (zh) | 一种旋翼吸附式爬壁机器人 | |
| CN102602468A (zh) | 一种双摆幅全方位运动球形机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C19 | Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |