CN2298990Y - 可保持平衡行走的商用步行机器人 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及一种解决步行机器人单脚着地身体平衡问题的商用步行机器人,由电机、链轮、曲拐轴、传动轴、靠曲拐轴驱动前行和靠传动轴带动提腿落腿的机器腿及机体上的机器手、控制电脑、喇叭组成,传动轴两端装有双凸轮,凸轮槽中装有浮动轴,靠传动轴带动双凸轮驱动浮动轴使机器腿提腿落腿,机器腿两脚底面装有电磁铁,具有可保持重心平衡、迈步平稳、不易倾倒的优点,可替代真人作活体模特。

Description

可保持平衡行走的商用步行机器人
本实用新型涉及一种解决步行机器人单脚着地时身体平衡问题的可保持平衡行走的商用步行机器人。
目前国内外研究机器人的科技工作者所遇到的最大难题就是当步行机器人迈步行走时，在单腿着地身体作前倾运动的瞬间，机器人的身体不能保持重心平衡，造成迈步不平稳，易发生倾倒现象。
本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺点而提出一种使机器人身体能够保持重心平衡、迈步平稳、不易倾倒的可保持平衡行走的商用步行机器人。
本实用新型的目的是这样实现的：由电机、电机输出轴上的链轮、靠链轮链条带动的曲拐轴、通过链轮链条与曲拐轴相连接的传动轴、靠曲拐轴驱动前行和靠传动轴带动做提腿落腿动作的机器腿以及安装在机体上的机器手、控制部分的电脑、电路控制的喇叭组成，在传动轴的两端安装有双凸轮、在双凸轮间的凸轮槽中安装有浮动轴，靠传动轴带动双凸轮驱动浮动轴带着机器腿作提腿落腿运动，在机器腿的两脚底面安装有电磁铁，电磁铁经控制部分的电脑控制通断电源，利用电磁铁的吸合、释放动作达到使机器人在铁板路面上行走时，交换单腿吸附铁板路面，使机身平稳直立及向前倾斜时不会因失重而倾倒，所以只要在铺有铁板的地面上都能自如行走。
本实用新型具有能够保持重心平衡、迈步平稳、不易倾倒的优点，独具匠心地采用在机器人脚底加装电磁铁的方法，利用电磁铁的吸合、释放动作达到使机器人在铁板路面上行走时强制重心稳定做到模拟真人的步行动作，可替代真人作活体服装模特，并可在商场、宾馆、酒楼、餐厅、游乐场及博物馆充当礼仪小姐、导游及讲解员。
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
图1为本实用新型的结构简图。
如图1所示，本实用新型由电机1、电机输出轴上的链轮2、通过链轮链条与链轮2相连接并安装于机体上的曲拐轴10、通过链轮5与曲拐轴上的链轮4相连接的传动轴6、靠曲拐轴10驱动前行和靠传动轴带动做提腿落腿动作的机器腿9以及安装在机体上的机器手14、控制部分的电脑13、电路控制的喇叭15组成，在传动轴6的两端安装有双凸轮7、在双凸轮间的凸轮槽中安装有浮动轴8，靠传动轴带动双凸轮驱动浮动轴带着机器腿作提腿落腿运动，在机器腿的两脚底面安装有电磁铁12。电磁铁经控制部分的电脑13控制提腿落腿动作，通断电源，利用电磁铁的吸合、释放动作达到使机器人在铁板路面上行走时，交换单腿吸附铁板路面，使机身平稳直立及向前倾斜时不会因失重而倾倒，所以只要在铺有铁板的地面上都能自如行走。通过电脑还可控制多自由度的机器手，使其模仿真人作各种动作，并控制头部、眼部和嘴部的动作，喇叭15配有不同录音芯片达到预期的宣传及商用目的，面部及裸露在外部的手、腿部位采用硅橡胶制作，再根据不同场合及用途穿不同的服装，将其打扮成真人一样。在电脑控制下完成与真人一样的前进、后退、取物、演讲等动作。

Claims (2)

1、一种可保持平衡行走的商用步行机器人，由电机(1)、电机输出轴上的链轮(2)、通过链轮链条与链轮(2)相连接并安装于机体上的曲拐轴(10)、通过链轮(5)与曲拐轴上的链轮(4)相连接的传动轴(6)、靠曲拐轴(10)驱动前行和靠传动轴带动做提腿落腿动作的机器腿(9)以及安装在机体上的机器手(14)、控制部分的电脑(13)、电路控制的喇叭(15)组成，其特征在于：
a、在传动轴(6)的两端安装有双凸轮(7)、在双凸轮间的凸轮槽中安装有浮动轴(8)，靠传动轴带动双凸轮驱动浮动轴带着机器腿作提腿落腿运动，
b、在机器腿的两脚底面安装有电磁铁(12)。
2、根据权利要求1所述的一种可保持平衡行走的商用步行机器人，其特征在于：电磁铁靠控制部分的电脑(13)控制。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN100368156C (zh) * 2006-04-27 2008-02-13 上海交通大学 基于轮腿式复合机构的微小型步行机器人
CN101791994A (zh) * 2010-02-26 2010-08-04 聊城大学 一种凸轮驱动控制式四足机器人的行走机构
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CN108082316A (zh) * 2017-12-11 2018-05-29 唐山行者机器人有限公司 一种用于直立行走的辅助平衡装置

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